10 PFD Strategie Corr

10 Résolution d’un problème de dynamique
10.1 Ce qu’il faut connaître et savoir faire... pour pouvoir 10.1 Ce qu’il faut connaître
commencer et savoir faire... pour
pouvoir commencer . . . 1
10.2 Les types de problèmes 1
1. Faire un graphe d’analyse (ou de structure : liaisons et actions mécaniques
10.3 Stratégie d’isolement . . 1
extérieures).
2. Faire un bilan des actions mécaniques extérieures et écrire le torseur associé. 10.4 Loi de mouvement . . . . 5
3. Les torseurs des actions mécaniques dans les liaisons. C1-05
4. Simplifier les torseurs des actions mécaniques dans les liaisons dans le cas
C2-08
d’un problème plan.
5. Faire des produits vectoriels le plus vite possible. C2-09
6. Calculer un torseur dynamique.
10.2 Les types de problèmes
Le principe fondamental de la dynamique a pour objectif de :

1. déterminer une loi de mouvement ;
2. déterminer les actions mécaniques dans les liaisons.
Le cas 1 est le plus souvent rencontré. L’objectif est de trouver une équation différentielle
indépendamment des actions dans les liaisons et liant positions, vitesses, accélérations,
dimensions et propriétés massiques. Cette loi permet généralement de dimensionner
les actionneurs d’un système (couple moteur ou effort à fournir par un actionneur
linéaire – vérin par exemple –).
Dans le cas 2, on peut essayer de minimiser le nombre d’équations à écrire. C’est cette
stratégie que nous allons présenté.
Dans le cas 2, il faut isoler chacune des pièces et réaliser le PFD.
10.3 Stratégie d’isolement
10.3.1 Graphe d’analyse, ou de structure
On rencontre principalement deux types de structures : des chaînes fermées, ou des

chaînes ouvertes.
2 10 Résolution d’un problème de dynamique
Remarques :
▶ Entre les pièces (ou les groupes de pièces), on matérialise les liaisons (dont vous
connaissez super bien les torseurs).
▶ Entre certaines pièces (ou groupes de pièces), il peut exister des actions méca-
niques extérieures qui agissent « en positif » sur une des pièces et « en négatif »
sur l’autre. C’est par exemple le cas des moteurs et des vérins. Il faut bien
préciser que l’action mécanique agit sur les deux pièces.
▶ Les actions strictement extérieures (comme la pesanteur) ne sont pas en interac-
tions entre deux pièces.
10.3.2 Isoler les solides soumis à 2 glisseurs
On commence toujours, toujours, toujours, toujours, toujours

par isoler les ensembles soumis à 2 glisseurs... Mais cela vous le saviez :). Cependant,
en dynamique ce cas est rare. On peut le rencontrer, dans le cas des problèmes plans,
lorsque la masse d’un solide est négligée.
10.3.3 Cas des chaînes ouvertes
C’est le cas le plus rencontré en dynamique.
On commence par isoler le bout de chaîne. Puis on réalise le théorème correspondant

à a mobilité de cet ensemble et on poursuit le raisonnement.
Ainsi, pour la figure ci-contre :

1. pour obtenir 𝐶 𝑚 3 , on isole 4 et on fait un théroème du moment dynamique en 𝐶
en projection sur → −𝑧 ;
2. pour obtenir 𝐶 𝑚 2 , on isole {4+3} et on fait un théroème du moment dynamique
en 𝐵 en projection sur → −𝑦 ;
3. pour obtenir 𝐹𝑣 , on isole {4+3+2} et on fait un théroème de la résultante dyna-
mique en projection sur → −𝑥 .
10.3.4 Cas des chaînes fermées
Ce cas n’est pas le plus fréquent. Lorsqu’on désire obtenir la loi de mouvement d’une
chaîne fermée, il est généralement plus rapide d’uiliser le théorème de l’énergie
cinétique que nous aborderons plus tard.
Xavier Pessoles
Sciences Industrielles de l’Ingénieur – PSI★
10.3 Stratégie d’isolement 3
Pous les chaînes fermées, on va réaliser une coupure « fictive » dans le système et
reprendre la méthode précédente.
L’objectif et que toutes les équations dynamiques fassent apparaître les inconunes
statiques d’une seule et même liaisons. Cela permettra finalement de disposer d’assez
d’équations pour supprimer ces inconnues de liaisons.
Pour l’exemple ci-contre :
1. on isole 4 et on réalise un théorème de la résultante dynamique en projection
sur →
−𝑦 ;
2. on isole 3 et on réalise un théorème du moment dynamique en 𝐵 en projection
sur →
−𝑧 ;
3. on isole {2+3} et on réalise un théorème du moment dynamique en 𝐴 en projection
sur →
−𝑧 .
10.3.5 Cas des véhicules
Dans les cas des véhicules, l’application du PFD permet de déterminer

▶ les conditions de dérapages en ligne droite ou en virage ;
▶ les conditions de basculent en ligne droite ou en virage.
Véhicule qui accélère, sans glissement des roues
La figure 10.1 permet de modéliser (partiellement) les actions mécaniques sur un

véhicule en ligne droite. En faisant les hypothèses suivantes :
▶ véhicule qui accélère et roues avant motrices,
▶ problème plan ;
▶ masse des roues négligeables ; Figure 10.1 – Véhicule en mouvement
il en résulte que la roue arrière (dont l’inertie est nulle si la masse est négligeable) est
soumise à deux glisseurs (pivot dans le plan avec le châssis et contact ponctuel avec le
sol). En conséquence, il n’y a pas d’effort tangentiel dans cette liaison.
De plus en phase d’accélération et d’adhérence de la roue avant, l’effort tangentiel de
la roue sur le sol est vers l’avant.
Freinage, roues bloquées
On se met dans le cas d’un freinage sur toutes les roues et ces roues se bloquent. Le
véhicule glisse et l’effort tangentiel s’oppose au mouvement. On est dans le cas d’un
glissement, donc on est sur le cône de frottement.
La loi de mouvement peut s’obtenir en isolant tout le véhicule et en réalisant un
→− →
− Figure 10.2 – Freinage et glissade ...
théorème de la résultante dynamique suivant 𝑖 0 . Le TRD sur 𝑗0 , le TMD (par exemple
en 𝐼 ) et les lois de Coulomb permettent de supprimer les inconnues de liaison.
Dérapage en rond point
→−
Si on dérape (figure ??), c’est nécessairement suivant la direction 𝑘 1 . La loi de mou-
vement, ou les conditions de dérapge, peuvent s’obtenir en isolant tout le véhicule
→
−
et en réalisant un théorème de la résultante dynamique suivant 𝑖 0 . La tendance au
dérapement étant vers l’extérieur du virage, les efforts tangentiels sont nécessairement
orientés vers l’intérieur du virage. Figure 10.3 – Dérapage
Xavier Pessoles
Tonneau en rond point
Si la voiture part en tonneau (figure ?? c’est nécessairement en pivotant autour de l’axe

→
−
𝐼𝐽 . Pour déterminer les conditions de tonneau, il faudra donc d’une part réaliser un
→
−
théorème du moment dynamique en 𝐼 ou en 𝐽 en projection suivant la direction 𝐼𝐽
→
−
(c’est-à-dire vecteur 𝑖 1 ). On cherchera alors la condition où les efforts normaux sur
les roues intérieures seront nulles.
Wheeling en moto
Figure 10.4 – Tonneau
On souhaite savoir dans quelles conditions il est possible de faire un wheeling en moto,
c’est à dire pour quelle accélération, la roue avant va se décoller du sol. Ce mouvement
correspond à une rotation de la moto autour de la roue arrière.
Pour traduire ce mouvement, on isole l’ensemble de la moto et on réalise un théorème

du moment dynamique en 𝐽 en on détermine à quelle condition l’effort normal sur
la roue avant est nul.
Figure 10.5 – Wheeling
Soleil en moto
On souhaite savoir dans quelles conditions il est possible de décoler la roue arrière,
c’est à dire pour quelle délération, la roue arrière va se décoller du sol lors d’un freinage
sur la roue avant uniquement (roue avant bloquée). Ce mouvement correspond à une
rotation de la moto autour de la roue avant.
Figure 10.6 – Soleil Pour traduire ce mouvement, on isole l’ensemble de la moto et on réalise un théorème
du moment dynamique en 𝐼 en on détermine à quelle condition l’effort normal sur
la roue arrière est nul.
10.3.6 Il y a plus qu’à ...
Produit mixte
Petite remarque pour finir : le produit mixte. Lorsqu’on applique un théorème

−−−−−−−−−−−→ −
suivant
−−−−−−−−une direction, le produit mixte peut être un bon outil : M(𝐵, 1 → 2)· →
𝑧 =
−−−→ −→ −−−−−−−−→ → −−−−−−−−−−−→ → −→ −−−−−−−−→ →
M(𝐴, 1 → 2) + 𝐵𝐴 ∧ 𝑅 (1 → 2) · 𝑧 = M(𝐴, 1 → 2) · 𝑧 + 𝐵𝐴 ∧ 𝑅 (1 → 2) · −𝑧 ...
− −

et →
−𝑢 ∧ →
−𝑣 · →
−𝑧 = →
−𝑣 ∧ →
−𝑧 · →
−𝑢 = →
−𝑧 ∧ →
−𝑢 · →
−𝑣 .

Projection de la dérivée et dérivée de la projection...

On reconnaîtra que (𝑢𝑣)′ = 𝑢 ′ 𝑣 + 𝑢𝑣 ′ et
donc 𝑢 ′ 𝑣 = (𝑢𝑣)′ − 𝑢𝑣 ′ .
On pourra utiliser judicieusement le résultat suivant :
d h→
− i −𝑢 (𝑡) = d →
h−
−𝑢 (𝑡) − →
i − d →
𝑉 (𝑡) ·→ 𝑉 (𝑡) · → 𝑉 (𝑡) · −𝑢 (𝑡)
d𝑡 B0 d 𝑡 d 𝑡 B0
Xavier Pessoles
10.4 Loi de mouvement 5
10.4 Loi de mouvement
En règle générale, les lois de mouvement permettent d’exprimer le couple moteur

ou l’effort à fournir pour un vérin pour réaliser un déplacement. Ces lois sont des
équations différentielles d’ordre 2. En général, il n’est pas nécessaire de résoudre ces
équations différentielles car le mouvement est forcé par la commande.
Une des lois usuellement suivie par un actionneur pour aller d’un point à un autre est
une loi de mouvement de vitesse en trapèze. Ce mouvement peut être décomposé en 3
phases :
▶ phase 1 mouvement uniformément décéléré. L’accélération est donc constante, la
vitesse croit de façon linéaire et la position de façon parabolique ;
▶ phase 2 : mouvement uniforme. L’accélération est nulle, la vitesse est constante
et la position évolue linéairement ;
▶ phase 3 : mouvement uniformément décéléré. L’accélération est constante est
négative, la vitesse décroît linéairement et la position évolue de façon parabolique.
Dans le cas général, il sera souvent inutile d’écrire les équations horaires de chacune
des phases. En effet, les questions liées à ces lois de mouvements sont généralement :
▶ d’identifier le « pire des cas » en terme de vitesse/accélération ;
▶ de déterminer les temps de une ou plusieurs des phases en fonction de la distance
à parcourir, la vitesse maximale, l’accélération accélérations maximale ;
▶ de déterminer la hauteur du palier de vitesse ;
▶ de déterminer la distance parcourue.
Résultat –
Dans les 3 derniers points, il est souvent suffisant de remarquer en utilisant les
courbes que :
𝑥¤ 𝑚
▶ 𝑡1 = ;
𝑥¥𝑚
▶ en utilisant la courbe de vitesse et en remarquant que l’intégrale sous la
courbe correspond à la distance parcourue, la distance parcourue lors de
1
l’accélération est donnée par 𝑡1 𝑥¤ 𝑚 ;
2
▶ en utilisant la courbe de vitesse et en remarquant que l’intégrale sous la
courbe correspond à la distance parcourue, la distance parcourue lors des 3
1
phases est donnée par 2 · 𝑡1 𝑥¤ 𝑚 + (𝑡2 − 𝑡1 ) 𝑥¤ 𝑚 .
2
Phase 1 Phase 2 Phase 3

1 1
Équation de 𝑥(𝑡) = 𝑥¥𝑚 𝑡 2 𝑥(𝑡) = 𝑥¤ 𝑚 (𝑡) (𝑡 − 𝑡1 ) + 𝑥 𝑚 (𝑡1 ) 𝑥(𝑡) = − 𝑥¥𝑚 (𝑡 − 𝑡2 )2 + 𝑥¤ 𝑚 (𝑡) (𝑡 − 𝑡2 ) + 𝑥 𝑚 (𝑡2 )
2 2
position
Équation de vi- 𝑥(𝑡)
¤ = 𝑥¥𝑚 𝑡 𝑥(𝑡)
¤ = 𝑥¤ 𝑚 𝑥(𝑡)
¤ = − 𝑥¥𝑚 (𝑡 − 𝑡2 ) + 𝑥¤ 𝑚
tesse
Équation d’ac- 𝑥(𝑡)
¥ = 𝑥¥𝑚 𝑥(𝑡)
¥ =0 𝑥(𝑡)
¥ = − 𝑥¥𝑚
célération
Xavier Pessoles
Application 1
Chaîne fermée – Micromoteur de modélisme ★ –
Sujet
Équipe PT La Martinière Monplaisir.
Mise en situation
Les figures et le schéma ci-dessous représentent un micromoteur à combustion interne C1-05
de modèle réduit. Du point de vue cinématique, il est basé sur un système bielle C2-09
manivelle (2,1), associé à un piston (3), animé d’un mouvement de translation rectiligne
alternatif.
On note :
−→ − −→
→ − −−→
→ →−
▶ 𝐴𝐵 = 𝑒 𝑥 1 , 𝐵𝐶 = 𝐿2 𝑦2 , 𝐴𝐶 = 𝜆3 𝑦0 ;
−−−→ →
− −−→ →
− −
−−→ →
−
▶ 𝐻𝐺
1 =𝑎1 𝑥1 , 𝐵𝐺2 = 𝑎2 𝑦2 ,𝐶𝐺3 = 𝑎3 𝑦0 ;
→− → − →
− → − →
− →− →
− → −

▶ 𝑥 0 , 𝑥 1 = 𝑦0 , 𝑦1 = 𝜃1 , 𝑥 0 , 𝑥 2 = 𝑦0 , 𝑦2 = 𝜃2 ; 𝜔10 = 𝜃¤1 et 𝜔20 = 𝜃¤2 ;
▶ 𝑚1 , 𝑚2 et 𝑚3 les masses des trois pièces mobiles (1), (2) et (3).
On note 𝐶 𝑚→ −𝑧0 le couple délivré par le moteur et 𝐹𝑒→

−
𝑦0 la force exercée sur le piston
suite à l’explosion du mélange air – carburant. On néglige les effets de la pesanteur.
Question 1 Exprimer la relation liant la vitesse de rotation 𝜔10 du vilebrequin (1) et la

vitesse du piston (3), notée 𝜆¤ = 𝑉3/0 .
Dans la perspective d’une étude dynamique, on se propose d’évaluer les caractéristiques

de masse et inertie des trois pièces mobiles, ainsi que leurs propriétés cinétiques.
𝐴1 −𝐹1 −𝐸1
On note 𝐼𝐻 (1) = −𝐹1 𝐵1 −𝐷1 ® la matrice d’inertie en 𝐻 de l’ensemble
© ª
« −𝐸 1 −𝐷 1 𝐶 1 →
− →
− →
−
¬( 𝐻 ; 𝑥 1 , 𝑦 1 , 𝑧 1 )
{vilebrequin, hélice} repéré (1).
Question 2 En considérant que seul le plan 𝐻, →

−
𝑥1 , →
−

𝑧1 est le plan de symétrie, indiquer
quelle(s) simplification(s) cela apporte à cette matrice d’inertie.
Par la suite on fait l’hypothèse que les matrices d’inertie 𝐼𝐴 (1), 𝐼𝐺2 (2) et 𝐼𝐺3 (3) sont
diagonales.
Question 3 Déterminer l’équation de mouvement par les théorèmes généraux.

Xavier Pessoles
Application 1
Chaîne fermée – Micromoteur de modélisme ★ –
Corrigé
Équipe PT La Martinière Monplaisir.
Mise en situation
Question 1 Exprimer la relation liant la vitesse de rotation 𝜔10 du vilebrequin (1) et la

vitesse du piston (3), notée 𝜆¤ = 𝑉3/0 . C1-05
C2-09
Correction
−→ −→ −−→ → −
On réalise une fermeture géométrique dans le triangle 𝐴𝐵𝐶 et on a : 𝐴𝐵 + 𝐵𝐶 + 𝐶𝐴 = →
0
−
→
− →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
−

⇔ 𝑒 𝑥 + 𝐿 𝑥 − 𝜆 𝑦 ⇔ 𝑒 cos 𝜃 𝑥 + sin 𝜃 𝑦 + 𝐿 cos 𝜃 𝑥 + sin 𝜃 𝑦 − 𝜆 𝑦 = 0 .
1 2 2 3 0 1 0 1 0 2 2 0 2 0 3 0
𝑒 cos 𝜃1 + 𝐿2 cos 𝜃2 = 0 𝐿2 cos 𝜃2 = −𝑒 cos 𝜃1

On a donc : ⇔ Au final, 𝐿22 =
𝑒 sin 𝜃1 + 𝐿2 sin 𝜃2 − 𝜆3 = 0 𝐿2 sin 𝜃2 = 𝜆3 − 𝑒 sin 𝜃1
𝑒 2 cos2 𝜃1 + (𝜆3 − 𝑒 sin 𝜃1 )2 ⇔ 𝐿22 − 𝑒 2 cos2 𝜃1 = (𝜆3 − 𝑒 sin 𝜃1 )2
q q
⇒ 𝐿22 − 𝑒 2 cos2 𝜃1 = 𝜆3 − 𝑒 sin 𝜃1 ⇒ 𝜆3 = 𝐿22 − 𝑒 2 cos2 𝜃1 + 𝑒 sin 𝜃1 .
Question 2 En considérant que seul le plan 𝐻, →

−
𝑥1 , →
−

𝑧1 est le plan de symétrie, indiquer
quelle(s) simplification(s) cela apporte à cette matrice d’inertie.
Correction
𝐴1 0 −𝐸1
On a donc une invariance suivant →
−
𝑦1 et 𝐼𝐻 (1) = 0 𝐵1 0 ®
© ª
«−𝐸1 0 𝐶1 ¬ 𝐻 ;→
−
𝑥 ,→
−
𝑦 ,→
−
𝑧

1 1 1
Par la suite on fait l’hypothèse que les matrices d’inertie 𝐼𝐴 (1), 𝐼𝐺2 (2) et 𝐼𝐺3 (3) sont
diagonales.
Correction
𝐻 est un point fixe :
( −−−−−−→ −−−−−−−−−→ ) →−
( )
𝑅 𝑐 (1/0) = 𝑚1 𝑉 (𝐺1 , 1/0) 0
▶ { C(1/0)} = −−−−−−−−→ −−−−−→ =
𝜎 (𝐻, 1/0) = 𝐼𝐻 (1) Ω (1/0) 𝐻 𝐶1 𝜃¤1→−
𝑧1
𝐻
−−−−−−→ −−−−−−−−−→
𝑅 𝑑 (1/0) = 𝑚1 Γ (𝐺1 , 1/0)
 
→
−

 
 ( )
" −−−−−−−−→ # 0


 


▶ { D(1/0)} = −−−−−−−−→ d 𝛿 (𝐻, 1/0) =
𝛿 (𝐻, 1/0) = 𝐶1 𝜃¥1→
−
𝑧1
d𝑡 𝐻

 

 
𝐻
 R0

𝐺3 est le centre de gravité de 3. Le solide 3 est en translation par rapport à 0.
( −−−−−−→ −−−−−−−−−→ )
𝑚3 𝜆¤ 3→
−
( )
𝑅 𝑐 (3/0) = 𝑚3 𝑉 (𝐺3 , 3/0) 𝑦0
▶ { C(3/0)} = −−−−−−−−−→ = →−
𝜎 (𝐺3 , 3/0) 0
𝐺3 𝐺3
−−−−−−→ −−−−−−−−−→
𝑅 𝑑 (3/0) = 𝑚1 Γ (𝐺3 , 3/0)
 
𝑚3 𝜆¥ 3→
−
  ( )
𝑦0
 


 " −−−−−−−−−→ # 


▶ { D(3/0)} = −−−−−−−−−→ d 𝜎 (𝐺3 , 3/0) = → −
𝛿 (𝐺3 , 1/0) = 0
d𝑡 𝐺3

 

 
 𝐺3
 R0


𝐺2 est le centre de gravité de 2.
( −−−−−−→ −−−−−−−−−→
𝑚2 𝜆¤ 3→ −
𝑦0 + 𝑎2 𝜃¤2→
−
) ( )
𝑅 𝑐 (2/0) = 𝑚2 𝑉 (𝐺2 , 2/0) 𝑥2
▶ { C(2/0)} = −−−−−−−−−→ −−−−−→ =
𝜎 (𝐺2 , 2/0) = 𝐼𝐺2 (2) Ω (2/0) 𝐺 𝐶2 𝜃¤2→ −
𝑧0 𝐺2
2
−−− −− −→ −
− −−− −− − −
→
𝑅 ( 2/ 0 ) = 𝑚 Γ (𝐺 , 2 / 0)
 
𝑑 2 2

 



 " −−−−−−−−−→ # 


▶ { D(2/0)} = −−−−−−−−−→ d 𝜎 (𝐺2 , 2/0) =
 𝛿 (𝐺2 , 2/0) =

 d𝑡



 𝐺2
 
R0
 )
𝑚2 𝜆¥ 3→
−
𝑦0 + 𝑎2 𝜃¥2→
−
𝑥2 + 𝑎2 𝜃¤22→
−
(
𝑦2
¥ →
−
𝐶 𝜃 𝑧
2 2 0 𝐺2
Détail des calculs.
−−−−−−−−−→
Calcul de 𝑉 (𝐺2 , 2/0).
−−−−−−−−−→ −−−−−−−−−→ −−−−−−−−−→
𝑉 (𝐺2 , 2/0) = 𝑉 (𝐺2 , 2/3) + 𝑉 (𝐺2 , 3/0)
−−−−−−−−−→ −−−−−−−−→ −−−→ −−−−−→ → − −−−−−−−−−→
𝑉 (𝐺2 , 2/3) = 𝑉 (𝐶, 2/3)+ 𝐺2 𝐶 ∧ Ω (2/3) = 0 + 𝑎2→− 𝑧0 = 𝑎2 𝜃¤2→
𝑦2 ∧ 𝜃¤2→
− −
𝑥2 𝑉 (𝐺2 , 3/0) = 𝜆¤ 3→
−
𝑦0
−−−−−−−−−→ →− →−
𝑉 (𝐺2 , 2/0) = 𝜆¤ 3 𝑦0 + 𝑎 2 𝜃¤2 𝑥2 .
−−−−−−−−−→
Calcul de Γ (𝐺2 , 2/0).
−−−−−−−−−→
𝑦0 + 𝑎2 𝜃¥2→
Γ (𝐺2 , 2/0) = 𝜆¥ 3→
− 𝑥2 + 𝑎2 𝜃¤ 2→
−
2
−
𝑦2 .
Question 3 Déterminer l’équation de mouvement par les théorèmes généraux.
Correction
▶ On isole (1).
▶ Bilan des actions mécaniques extérieures :
( −−−−−−−−→ )
𝑅 (0 → 1) −−−−−−−−−−−→ −
• Liaison pivot : {T(0 → 1)} = −−−−−−−−−−−→ avec M(𝐴, 0 → 1) · →
𝑧0 = 0
M(𝐴, 0 → 1) 𝐴
(pas de frottement dans la liaison).
( −−−−−−−−→ )
𝑅 (2 → 1) −−−−−−−−−−−→ −
• Liaison pivot : {T(2 → 1)} = −−−−−−−−−−−→ avec M(𝐵, 2 → 1) · → 𝑧0 =
M(𝐵, 2 → 1) 𝐵
−−−−−−−−−−−→ → −
0 (pas de frottement dans la liaison).
−−−−−−−−−−−→ → −→ −
−−−−− − −→ Par ailleurs, M(𝐴, 2 → 1) · 𝑧0 =
M(𝐵, 2 → 1) · − 𝑧 + 𝐴𝐵 ∧ 𝑅 (2 → 1) → −𝑧 = 𝑒→ −
𝑥 ∧ 𝑋 → −
𝑥 +𝑌 → −
𝑦 → −

0 0 1 𝑧 =
21 2 21 2 0
𝑒𝑋21→
−
𝑥1 ∧ →
−
𝑥2 + 𝑒𝑌21→
−
𝑥1 ∧ →
−
𝑦2 →
−

𝑧0 = 𝑒𝑋21 sin (𝜃2 − 𝜃1 ) + 𝑒𝑌21 cos (𝜃2 − 𝜃1 )
→
−
( )
0
• Couple moteur : {T(0𝑚 → 1)} = .
𝐶 𝑚→−
𝑧0
𝐴
▶ On applique le TMD en 𝐴 en projection suivant →
−𝑧 :
𝑒𝑋21 sin (𝜃2 − 𝜃1 ) + 𝑒𝑌21 cos (𝜃2 − 𝜃1 ) + 𝐶 𝑚 = 𝐶1 𝜃¥1
▶ On isole (2).
( −−−−−−−−→ )
− 𝑅 ( 2 → 1) −−−−−−−−−−−→ −
• Liaison pivot : {T(1 → 2)} = −−−−−−−−−−−→ avec M(𝐵, 2 → 1) · →
𝑧0 = 0
−M(𝐵, 2 → 1) 𝐵
Xavier Pessoles
( −−−−−−−−→ )
−𝑅 (2 → 3) −−−−−−−−−−−→ −
• Liaison pivot : {T(3 → 2)} = −−−−−−−−−−−→ avec M(𝐶, 2 → 3) · →
𝑧0 = 0
−M(𝐶, 2 → 3) 𝐶
▶ On applique le TMD en 𝐶 en projection sur → −
𝑧0 :
−→ −−−−−−−−→ − −−−−−−−→ − −𝑧 = −
−−−−−−−−→ −−−→ −−−−−−−−−→ −
−𝐶𝐵∧𝑅 (2 → 1)·→
𝑧 = 𝛿 (𝐶, 2/0)·→
𝑧 ⇐⇒ 𝐿2→
−
𝑦2 ∧ 𝑋21→
−
𝑥2 + 𝑌21→
−
𝑦2 ·→ 𝛿 (𝐺2 , 2/0) + 𝐶𝐺2 ∧ 𝑚2 Γ (𝐺2 , 2/0) ·→

𝑧
=⇒ −𝐿2 𝑋21 = 𝐶2 𝜃¥2 −𝑎2→

−
𝑦2 ∧ 𝑚2 𝜆¥ 3→
−
𝑦0 + 𝑎2 𝜃¥2→
−
𝑥2 + 𝑎2 𝜃¤22→
− ·→
−𝑧

𝑦2
=⇒ −𝐿2 𝑋21 = 𝐶2 𝜃¥2 + 𝑎2 𝑚2 𝜆¥ 3 sin 𝜃2 − 𝑎2 𝜃¥2→

−

𝑧2
▶ On isole (2+3).
( −−−−−−−−→ )
𝑅 ( 0 → 3) −−−−−−−−→ −
• Liaison glissière : {T(0 → 3)} = −−−−−−−−−−−→ avec 𝑅 (0 → 3) · →
𝑦0 = 0
M(𝐴, 0 → 3) 𝐴
( −−−−−−−−→ )
−𝑅 (2 → 1) −−−−−−−−−−−→ −
• Liaison pivot : {T(1 → 2)} = −−−−−−−−−−−→ avec M(𝐵, 2 → 1) · →
𝑧0 = 0
−M(𝐵, 2 → 1) 𝐵
(pas de frottement dans la liaison).(
𝐹 𝑦→−𝑦 + 𝐹 →
−
)
𝑧 𝑧
• Force explosion : {T(0𝑒 → 3)} = −−−→ .
𝐶 𝑒 𝑥𝑝
𝐶
▶ On applique le TRD en projection sur →
−
𝑦0 :
𝐹 𝑦 − 𝑌21 = 𝑚3 𝜆¥ 3 + 𝑚2 𝜆¥ 3→
−
𝑦0 + 𝑎2 𝜃¥2→
−
𝑥2 + 𝑎2 𝜃¤22→
− ·→
−

𝑦2 𝑦0

⇐⇒ 𝐹 𝑦 − 𝑌21 = 𝑚3 𝜆¥ 3 + 𝑚2 𝜆¥ 3 + 𝑎 2 𝜃¥2 sin 𝜃2 + 𝑎2 𝜃¤22 cos 𝜃2
Xavier Pessoles
Application 2
Chaîne ouverte – Wheeling moto★ – Sujet
Pôle Chateaubriand – Joliot Curie.
Modélisation
L’étude proposée concerne l’étude dynamique d’une moto dans une phase de wheeling.
Il s’agit d’une figure acrobatique consistant à soulever la roue avant, et de ne garder C1-05
que l’appui sous la roue arrière. La moto est supposée se déplacer en ligne droite, sur
C2-09
une route horizontale, et l’étude menée est cinématiquement plane. Le modèle d’étude
est sur la figure ci-dessous.
→
− →
− →
− →
−

▶ R0 = 𝑂 0 ; 𝑥 0 , 𝑦0 , 𝑧 0 est un repère supposé galiléen, où 𝑥 0 est dirigé suivant la
vitesse de la moto et →
−
𝑦0 suivant la verticale ascendante ;
→
− →
− →−
▶ R1 = 𝐺1 ; 𝑥 1 , 𝑦1 , 𝑧 1 est un repère lié à l’ensemble considéré indéformable
{cadre + bras arrière + fourche avant + pilote}. On note 𝜃1 = →

−
𝑥0 , →
−

𝑥1 ;
→
− →
− →
−

▶ R2 = 𝑂 2 ; 𝑥 2 , 𝑦2 , 𝑧 2 est un repère lié à la roue avant (2), de rayon 𝑅 et de centre
𝑂 2 tel que →
−
𝑧2 = →
−
𝑧 0 . On note 𝜃2 = →
−
𝑥0 , →
−

𝑥2 ;
→
− →
− →
−

▶ R3 = 𝑂 3 ; 𝑥 3 , 𝑦3 , 𝑧 3 est un repère lié à la roue arrière (3), de rayon 𝑅 et de
centre 𝑂 3 tel que →

−
𝑧3 = →
−
𝑧0 . On note 𝜃3 = →
−
𝑥0 , →
−

𝑥3 . Les contacts entre les roues (2)
et (3) et le sol (0) sont modélisés par des liaisons ponctuelles en 𝐻2 et 𝐻3 .
On note 𝐺 𝑖 le centre d’inertie, 𝑚 𝑖 la masse et 𝐶 𝑖 le moment d’inertie par rapport à l’axe

de la pièce (i). On fait l’hypothèse que le problème est plan.
Étude dynamique On note :

−−−→ →− →
−
−→ ▶ 𝑂𝑂 3 = 𝜆 𝑥 0 + 𝑅 𝑦0 ;
La transmission exerce sur la roue arrière un couple moteur 𝐶 𝑚 = 𝐶 𝑚→ −
𝑧0 . On suppose −−−−→ →
−
▶ 𝑂 3 𝑂 2 = 𝐿1 𝑥 1 ;
que l’adhérence roue/sol est suffisante pour assurer le roulement sans glissement de −−−−→ →− →
−
la roue (3) au contact en 𝐻 avec le sol. La situation initiale est définie au moment où la ▶ 𝑂 3 𝐺 1 = 𝑎 1 𝑥 1 + 𝑏 1 𝑦1 ;
−−−−→ →−
roue avant quitte le contact avec le sol, avec 𝜃¤1 = 0 (après ≠ 0). ▶ 𝐻3 𝑂 3 = 𝑅 𝑦 0 ;
−−−−→ →−
▶ 𝐻 𝑂 = 𝑅𝑦 ;
2 2 0
Question 1 Construire le graphe de structure de la moto dans la phase de wheeling.
▶ 𝐺2 = 𝑂 2 et 𝐺3 = 𝑂 3 .
Préciser le degré de mobilité de l’ensemble, compte tenu de l’hypothèse de roulement
sans glissement en 𝐻3 .
Question 2 En se limitant à l’application des théorèmes généraux de la dynamique,

définir quelles équations permettent de déterminer l’ensemble des équations de
mouvement, en précisant :
▶ élément(s) isolé(s) ;
▶ théorème appliqué, en précisant quelle projection et quel point de réduction
éventuel sont retenus.
Question 3 Mettre en place les équations précédentes. Conclure sur la possibilité

d’intégration de ces équations.
Xavier Pessoles
Application 2
Chaîne ouverte – Wheeling moto★ – Corrigé
Modélisation
L’étude proposée concerne l’étude dynamique d’une moto dans une phase de wheeling.
Il s’agit d’une figure acrobatique consistant à soulever la roue avant, et de ne garder C1-05
que l’appui sous la roue arrière. La moto est supposée se déplacer en ligne droite, sur C2-09
une route horizontale, et l’étude menée est cinématiquement plane. Le modèle d’étude
est sur la figure ci-dessous.
→
− →
− →
− →
−

▶ R0 = 𝑂 0 ; 𝑥 0 , 𝑦0 , 𝑧 0 est un repère supposé galiléen, où 𝑥 0 est dirigé suivant la
vitesse de la moto et →
−
𝑦0 suivant la verticale ascendante ;
→
− →− → −
▶ R1 = 𝐺1 ; 𝑥 1 , 𝑦1 , 𝑧 1 est un repère lié à l’ensemble considéré indéformable
{cadre + bras arrière + fourche avant + pilote}. On note 𝜃1 = →

−
𝑥0 , →
−

𝑥1 ;
→
− →
− →
−

▶ R2 = 𝑂 2 ; 𝑥 2 , 𝑦2 , 𝑧 2 est un repère lié à la roue avant (2), de rayon 𝑅 et de centre
𝑂 2 tel que →
−
𝑧2 = →
−
𝑧 0 . On note 𝜃2 = →
−
𝑥0 , →
−

𝑥2 ;
→
− →
− →
−

▶ R3 = 𝑂 3 ; 𝑥 3 , 𝑦3 , 𝑧 3 est un repère lié à la roue arrière (3), de rayon 𝑅 et de
centre 𝑂 3 tel que →

−
𝑧3 = →
−
𝑧0 . On note 𝜃3 = →
−
𝑥0 , →
−

𝑥3 . Les contacts entre les roues (2)
et (3) et le sol (0) sont modélisés par des liaisons ponctuelles en 𝐻2 et 𝐻3 .
On note 𝐺 𝑖 le centre d’inertie, 𝑚 𝑖 la masse et 𝐶 𝑖 le moment d’inertie par rapport à l’axe

de la pièce (i). On fait l’hypothèse que le problème est plan.
Étude dynamique On note :

−−−→ →− →
−
−→ ▶ 𝑂𝑂 3 = 𝜆 𝑥 0 + 𝑅 𝑦0 ;
La transmission exerce sur la roue arrière un couple moteur 𝐶 𝑚 = 𝐶 𝑚→ −
𝑧0 . On suppose −−−−→ →
−
▶ 𝑂 3 𝑂 2 = 𝐿1 𝑥 1 ;
que l’adhérence roue/sol est suffisante pour assurer le roulement sans glissement de −−−−→ →− →
−
▶ 𝑂 3 𝐺 1 = 𝑎 1 𝑥 1 + 𝑏 1 𝑦1 ;
la roue (3) au contact en 𝐻 avec le sol. La situation initiale est définie au moment où la −−−−→ →−
▶ 𝐻3 𝑂 3 = 𝑅 𝑦 0 ;
roue avant quitte le contact avec le sol, avec 𝜃¤1 = 0 (après ≠ 0).
−−−−→ →−
▶ 𝐻 𝑂 = 𝑅𝑦 ;
2 2 0
Question 1 Construire le graphe de structure de la moto dans la phase de wheeling. ▶ 𝐺2 = 𝑂 2 et 𝐺3 = 𝑂 3 .
Préciser le degré de mobilité de l’ensemble, compte tenu de l’hypothèse de roulement
sans glissement en 𝐻3 .
Correction
Question 2 En se limitant à l’application des théorèmes généraux de la dynamique,

définir quelles équations permettent de déterminer l’ensemble des équations de
mouvement, en précisant :
▶ élément(s) isolé(s) ;
▶ théorème appliqué, en précisant quelle projection et quel point de réduction
éventuel sont retenus.
Correction
Question 3 Mettre en place les équations précédentes. Conclure sur la possibilité

d’intégration de ces équations.
Correction
Xavier Pessoles
Xavier Pessoles
Xavier Pessoles
Xavier Pessoles
Application 3
Chaîne ouverte – Banc d’essai vibrant★ – Sujet
Pôle Chateaubriand – Joliot Curie
Présentation
Les vibrations se retrouvent dans tous les systèmes et nuisent à leur durée de vie. On
s’intéresse à un banc d’essai permettant d’étudier les conséquences de ces vibrations C1-05
sur l’usure et la fatigue des pièces mécaniques. La figure ci-après représente un modèle C2-09
cinématique du dispositif étudié. Une modélisation plane a été retenue. Le bâti vibrant
est modélisé par un solide 𝑆1 , de masse 𝑚1 en liaison glissière parfaite avec un support
𝑆0 , fixe par rapport à un repère R0 supposé galiléen.
Le solide 𝑆1 est rappelé par un ressort de longueur libre 𝑙0 et de raideur 𝑘 . Une masse
ponctuelle 𝑚2 excentrée, placée en 𝑃 , tourne sur un rayon 𝑟 et est entraînée à vitesse
constante Ω. Elle modélise le balourd du rotor d’un moteur 𝑆2 .
Un pendule simple de longueur 𝐿, porte à son extrémité 𝐷 une masse concentrée 𝑚3 ,

→−

l’ensemble constitue le solide 𝑆3 , en liaison pivot parfaite d’axe 𝐶, 𝑧 0 avec 𝑆1 .
Les masses autres que 𝑚1 , 𝑚2 et 𝑚3 sont négligées.
Objectif
Déterminer les conditions géométriques permettant de supprimer les vibrations.
Question 1 Réaliser le graphe d’analyse du système.
Question 2 Préciser les théorèmes à utiliser permettant de déterminer deux équations

différentielles liant 𝑥 , 𝜃 et leurs dérivées et les paramètres cinétiques et cinématiques
utiles.
Question 3 Déterminer ces deux équations. On souhaite supprimer les vibrations du

bâti vibrant. On recherche alors une solution du système d’équations différentielles
déterminé précédemment autour de la position d’équilibre (𝑥 0 , 𝜃0 ) = (0 , 0) en suppo-
sant que 𝑥 , 𝜃 , 𝑥¤ , 𝜃¤ sont des petites variations de position ou de vitesse autour de cette
position d’équilibre.
Question 4 Proposer une linéarisation, à l’ordre 1, des deux équations différentielles

précédentes.
On s’intéresse uniquement au régime d’oscillations forcées. On cherche donc des

solutions de la forme 𝑥(𝑡) = 𝐴 cos (Ω𝑡) et 𝜃(𝑡) = 𝐵 cos (Ω𝑡).
Question 5 Déterminer le système d’équations permettant de calculer 𝐴 et 𝐵.

Question 6 Indiquer la condition que doit vérifier la longueur 𝐿 afin d’assurer 𝑥(𝑡) = 0
en régime forcé.
Éléments de correction
1. (𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 ) 𝑥¥ + 𝑘𝑥 +𝑚3 𝐿𝜃¥ cos 𝜃−𝑚3 𝐿𝜃¤ 2 sin 𝜃 = 𝑚2 𝑟Ω2 cos (Ω𝑡) et 𝑥¥ cos 𝜃+𝐿𝜃+
¥ 𝑔 sin 𝜃 = 0.
2. (𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 ) 𝑥¥ + 𝑘𝑥 + 𝑚3 𝐿𝜃¥ = 𝑚2 𝑟Ω2 cos (Ω𝑡) et 𝑥¥ + 𝐿𝜃¥ + 𝑔𝜃 = 0.
𝑚2 𝑟Ω2 −𝐿Ω2 + 𝑔

3. 𝐴 = et 𝐵 =
− (𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 ) Ω2 + 𝑘 −𝐿Ω2 + 𝑔 − 𝑚3 𝐿Ω4

𝑚2 𝑟Ω2
.
− (𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 ) Ω2 + 𝑘 −𝐿Ω2 + 𝑔 − 𝑚3 𝐿Ω4

𝑔
4. 𝐿 = 2 .
Ω
Xavier Pessoles
Application 3
Chaîne ouverte – Banc d’essai vibrant★ – Corrigé
Pôle Chateaubriand – Joliot Curie
Présentation
Les vibrations se retrouvent dans tous les systèmes et nuisent à leur durée de vie. On
C1-05
s’intéresse à un banc d’essai permettant d’étudier les conséquences de ces vibrations
sur l’usure et la fatigue des pièces mécaniques. La figure ci-après représente un modèle C2-09
cinématique du dispositif étudié. Une modélisation plane a été retenue. Le bâti vibrant
est modélisé par un solide 𝑆1 , de masse 𝑚1 en liaison glissière parfaite avec un support
𝑆0 , fixe par rapport à un repère R0 supposé galiléen.
Le solide 𝑆1 est rappelé par un ressort de longueur libre 𝑙0 et de raideur 𝑘 . Une masse
ponctuelle 𝑚2 excentrée, placée en 𝑃 , tourne sur un rayon 𝑟 et est entraînée à vitesse
constante Ω. Elle modélise le balourd du rotor d’un moteur 𝑆2 .
Un pendule simple de longueur 𝐿, porte à son extrémité 𝐷 une masse concentrée 𝑚3 ,

→−

l’ensemble constitue le solide 𝑆3 , en liaison pivot parfaite d’axe 𝐶, 𝑧 0 avec 𝑆1 .
Les masses autres que 𝑚1 , 𝑚2 et 𝑚3 sont négligées.
Objectif
Déterminer les conditions géométriques permettant de supprimer les vibrations.
Question 1 Réaliser le graphe d’analyse du système.
Correction
Question 2 Préciser les théorèmes à utiliser permettant de déterminer deux équations

différentielles liant 𝑥 , 𝜃 et leurs dérivées et les paramètres cinétiques et cinématiques
utiles.
Correction
Question 3 Déterminer ces deux équations.
Correction
On souhaite supprimer les vibrations du bâti vibrant. On recherche alors une solution
du système d’équations différentielles déterminé précédemment autour de la position
d’équilibre (𝑥 0 , 𝜃0 ) = (0 , 0) en supposant que 𝑥 , 𝜃 , 𝑥¤ , 𝜃¤ sont des petites variations de
position ou de vitesse autour de cette position d’équilibre.
Question 4 Proposer une linéarisation, à l’ordre 1, des deux équations différentielles

précédentes.
Correction
On s’intéresse uniquement au régime d’oscillations forcées. On cherche donc des

solutions de la forme 𝑥(𝑡) = 𝐴 cos (Ω𝑡) et 𝜃(𝑡) = 𝐵 cos (Ω𝑡).
Question 5 Déterminer le système d’équations permettant de calculer 𝐴 et 𝐵.
Correction
Question 6 Indiquer la condition que doit vérifier la longueur 𝐿 afin d’assurer 𝑥(𝑡) = 0
en régime forcé.
Correction
Éléments de correction
1. (𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 ) 𝑥¥ + 𝑘𝑥 +𝑚3 𝐿𝜃¥ cos 𝜃−𝑚3 𝐿𝜃¤ 2 sin 𝜃 = 𝑚2 𝑟Ω2 cos (Ω𝑡) et 𝑥¥ cos 𝜃+𝐿𝜃+
¥ 𝑔 sin 𝜃 = 0.
2. (𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 ) 𝑥¥ + 𝑘𝑥 + 𝑚3 𝐿𝜃¥ = 𝑚2 𝑟Ω2 cos (Ω𝑡) et 𝑥¥ + 𝐿𝜃¥ + 𝑔𝜃 = 0.
𝑚2 𝑟Ω2 −𝐿Ω2 + 𝑔

3. 𝐴 = et 𝐵 =
− (𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 ) Ω2 + 𝑘 −𝐿Ω2 + 𝑔 − 𝑚3 𝐿Ω4

𝑚2 𝑟Ω2
.
− (𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 ) Ω2 + 𝑘 −𝐿Ω2 + 𝑔 − 𝑚3 𝐿Ω4

𝑔
4. 𝐿 = 2 .
Ω
Xavier Pessoles
Xavier Pessoles
Xavier Pessoles
Xavier Pessoles
Application 4
Chaîne ouverte – Centrifugeuse géotechnique ★ –
Sujet
Présentation
La géotechnique correspond aux activités liées aux applications de la mécanique des

sols, de la mécanique des roches et de la géologie. À partir d’essais en laboratoire et in C1-05
situ, la géotechnique fournit aux constructeurs de bâtiments et d’ouvrages les données C2-09
indispensables pour le génie civil en ce qui concerne leur stabilité en fonction des sols.
Aujourd’hui la modélisation physique d’ouvrage géotechnique en centrifugeuse est
une approche expérimentale répandue. La centrifugation des modèles réduits permet
de reproduire des états de contraintes dans les matériaux semblables à ceux régnant
dans l’ouvrage grandeur nature. Le laboratoire central des Ponts et Chaussées (LCPC)
de Nantes possède une centrifugeuse géotechnique dont les principales caractéristiques
sont données ci-après :
▶ distance de l’axe à la plate-forme nacelle : 5 ,5 m ;
▶ longueur du bras : 6 ,8 m ;
▶ accélération maximale : 200 g ;
▶ temps de montée à 200 g : 360 s.
On propose le modèle cinématique ci-contre.
Soit R = 𝑂 ; →
−𝑥 , →
−𝑦 , →
−𝑧 un repère galiléen lié au bâti 0 de la centrifugeuse. L’axe

𝑂, →
−𝑧 est dirigé suivant la verticale descendante. On désigne par →
−𝑔 = 𝑔→
−𝑧 le vecteur

accélération de la pesanteur.
Le bras 1 est en liaison pivot sans frottement d’axe 𝑂, →

−𝑧 avec le bâti 0. Soit R =

1
𝑂;→−
𝑥1 , →
−
𝑦1 , →
−𝑧 un repère lié au bras 1. On pose 𝛼 = →
−𝑥 , →
−

𝑥1 , avec 𝛼 = 𝜔𝑡 , où 𝜔 est une
constante positive.
La nacelle 2 est en liaison pivot sans frottement d’axe 𝐴, →

−

𝑦1 avec le bras 1 , telle que
−−→
𝑂𝐴 = 𝑎 𝑥1 ( 𝑎 est une constante positive). Soit R2 = 𝐴; 𝑥2 , →
→− →
− −
𝑦1 , →
−

𝑧2 un repère lié à la
nacelle 2. On pose 𝛽 = →
−𝑧 , →
−

𝑧2 .
On note :
→
−

▶ bras 1 : moment d’inertie 𝐼 par rapport à l’axe 𝑂, 𝑧 ;
−−→ →
−
▶ nacelle 2 : centre d’inertie 𝐺 , tel que 𝐴𝐺 = 𝑏 𝑧 2 (𝑏 est une constante positive),
𝐴 0 0
masse 𝑚 , matrice d’inertie 𝐼𝐴 (2) = 0 𝐵 0 ® .
© ª
« 0 0 𝐶 ¬B 2
Un moteur, fixé sur la bâti 0, exerce sur le bras 1 une action mécanique représentée par
le couple 𝐶 𝑚→
−𝑧 . Le bras 1 tourne à la vitesse constante 𝜔 par rapport au bâti 0.
Objectif
Déterminer les équations du mouvement de la centrifugeuse, ainsi que le couple

moteur à fournir au cours du mouvement.
Question 1 Préciser le théorème à utiliser permettant de déterminer l’équation de

mouvement de la nacelle 2 par rapport au bras 1. Déterminer cette équation.
Question 2 Préciser le théorème à utiliser permettant de déterminer le couple moteur.

Déterminer son expression.
On suppose que la nacelle 2 est en équilibre relatif par rapport au bras 1, et que
𝑚𝑏𝑎 >> 𝐴 ≃ 𝐶 .
Question 3 Déterminer les expressions de l’angle 𝛽 et du couple moteur 𝐶 𝑚 ?
Xavier Pessoles
Application 4
Chaîne ouverte – Centrifugeuse géotechnique ★ –
Corrigé
Présentation
La géotechnique correspond aux activités liées aux applications de la mécanique des

sols, de la mécanique des roches et de la géologie. À partir d’essais en laboratoire et in C1-05
situ, la géotechnique fournit aux constructeurs de bâtiments et d’ouvrages les données C2-09
indispensables pour le génie civil en ce qui concerne leur stabilité en fonction des sols.
Aujourd’hui la modélisation physique d’ouvrage géotechnique en centrifugeuse est
une approche expérimentale répandue. La centrifugation des modèles réduits permet
de reproduire des états de contraintes dans les matériaux semblables à ceux régnant
dans l’ouvrage grandeur nature. Le laboratoire central des Ponts et Chaussées (LCPC)
de Nantes possède une centrifugeuse géotechnique dont les principales caractéristiques
sont données ci-après :
▶ distance de l’axe à la plate-forme nacelle : 5 ,5 m ;
▶ longueur du bras : 6 ,8 m ;
▶ accélération maximale : 200 g ;
▶ temps de montée à 200 g : 360 s.
On propose le modèle cinématique ci-contre.
Soit R = 𝑂 ; →
−𝑥 , →
−𝑦 , →
−𝑧 un repère galiléen lié au bâti 0 de la centrifugeuse. L’axe

𝑂, →
−𝑧 est dirigé suivant la verticale descendante. On désigne par →
−𝑔 = 𝑔→
−𝑧 le vecteur

accélération de la pesanteur.
Le bras 1 est en liaison pivot sans frottement d’axe 𝑂, →

−𝑧 avec le bâti 0. Soit R =

1
𝑂;→−
𝑥1 , →
−
𝑦1 , →
−𝑧 un repère lié au bras 1. On pose 𝛼 = →
−𝑥 , →
−

𝑥1 , avec 𝛼 = 𝜔𝑡 , où 𝜔 est une
constante positive.
La nacelle 2 est en liaison pivot sans frottement d’axe 𝐴, →

−

𝑦1 avec le bras 1 , telle que
−−→
𝑂𝐴 = 𝑎 𝑥1 ( 𝑎 est une constante positive). Soit R2 = 𝐴; 𝑥2 , →
→− →
− −
𝑦1 , →
−

𝑧2 un repère lié à la
nacelle 2. On pose 𝛽 = →
−𝑧 , →
−

𝑧2 .
On note :
→
−

▶ bras 1 : moment d’inertie 𝐼 par rapport à l’axe 𝑂, 𝑧 ;
−−→ →
−
▶ nacelle 2 : centre d’inertie 𝐺 , tel que 𝐴𝐺 = 𝑏 𝑧 2 (𝑏 est une constante positive),
𝐴 0 0
masse 𝑚 , matrice d’inertie 𝐼𝐴 (2) = 0 𝐵 0 ® .
© ª
« 0 0 𝐶 ¬B 2
Un moteur, fixé sur la bâti 0, exerce sur le bras 1 une action mécanique représentée par
le couple 𝐶 𝑚→
−𝑧 . Le bras 1 tourne à la vitesse constante 𝜔 par rapport au bâti 0.
Objectif
Déterminer les équations du mouvement de la centrifugeuse, ainsi que le couple

moteur à fournir au cours du mouvement.
Question 1 Préciser le théorème à utiliser permettant de déterminer l’équation de

mouvement de la nacelle 2 par rapport au bras 1. Déterminer cette équation.
Correction
Question 2 Préciser le théorème à utiliser permettant de déterminer le couple moteur.

Déterminer son expression.
Correction
On suppose que la nacelle 2 est en équilibre relatif par rapport au bras 1, et que
𝑚𝑏𝑎 >> 𝐴 ≃ 𝐶 .
Question 3 Déterminer les expressions de l’angle 𝛽 et du couple moteur 𝐶 𝑚 ?
Correction
Xavier Pessoles
Xavier Pessoles
Xavier Pessoles
Xavier Pessoles
Xavier Pessoles
Application 5
Chargement et déchargement des cargos porte-
conteneurs ★ – Sujet
Centrale Supelec PSI 2013.
Modélisation dynamique du comportement de la charge
Objectif
C1-05
Déterminer les équations du mouvement du conteneur de façon à en obtenir un C2-09
modèle simple pour la synthèse de la commande.
En vue d’élaborer une commande automatisée du déchargement des conteneurs, une

bonne compréhension de la dynamique du système est nécessaire. Cette partie vise
à établir les équations du mouvement du conteneur. La charge peut alors balancer
selon le modèle présenté ci-après. Dans cette étude, la vitesse de vent nulle. On fait
l’hypothèse que le conteneur est suspendu à un seul câble indéformable, en liaison
pivot à ses extrémités. Les liaisons entre les solides 0, 1, 2 et 3 sont supposées parfaites.
Le portique support du chariot est noté 0, le chariot 1, le câble 2 et l’ensemble {spreader
+ conteneur} 3.
Paramétrage
→
− →
− →
−

▶ Le repère R0 = 𝑂 0 ; 𝑥 0 , 𝑦0 , 𝑧 0 est lié au portique fixe ; il est supposé galiléen
avec →
−
𝑧0 l’axe vertical ascendant.
−−→ →
−

→
− →
−

▶ La position du chariot telle que 𝑂𝐸 = 𝑦 𝑐 ℎ (𝑡) 𝑦0 est notée 𝑦 𝑐 ℎ (𝑡) ; l’angle 𝑧 0 , 𝑧 2
d’inclinaison du câble 𝜃(𝑡) et l’angle →

−
𝑧2 , →
−

𝑧3 d’inclinaison du conteneur par
rapport au câble 𝛽(𝑡).
Données
→
− →
− →
−

▶ R1 = 𝐸 ; 𝑥 0 , 𝑦0 , 𝑧 0 repère lié au chariot de levage 1.
→
− →
− →
−

▶ R2 = 𝐸 ; 𝑥 0 , 𝑦2 , 𝑧 2 repère lié au câble 2 ; ℓ 2 = 50 m la longueur 𝐸𝐹 du câble ; la
masse est
négligée.
→
− → − → −
▶ R3 = 𝐹 ; 𝑥 0 , 𝑦3 , 𝑧 3 repère lié à l’ensemble {spreader + conteneur} ; 𝑚3 =
50 tonnes la masse du solide 3 ; 𝐺3 le centre de gravité du solide 3, tel que
−−→
𝐺3 𝐹 = ℎ3→−
𝑧 3 où ℎ3 = 2 ,5 m ; la matrice d’inertie du solide 3 s’écrit 𝐼3 (𝐺3 ) =
𝐴3 0 0 𝐴3 = 52 × 103 kg m2
0 𝐵3 0 ® où 𝐵3 = 600 × 103 kg m2 .
© ª
«0 0 𝐶3 ¬ → 𝐶3 = 600 × 103 kg m2
(−𝑥0 ,→
−
𝑦3 ,→
−
𝑧3 )
▶ la motorisation 𝑀𝐷 du mouvement de direction exerce, par l’intermédiaire de

câbles, des actions mécaniques sur (1) qui se réduisent à un glisseur de la forme
−−−−−−−−−−→
𝑅 (𝑀𝐷 → 1) = 𝐹→
−
𝑦0 ;
−−−−−−−−→ →
−
▶ l’action mécanique du câble sur le spreader est notée 𝑅 (2 → 3) = 𝐹23 𝑧 2 .
Question 1 Après avoir réalisé le graphe de structure, déterminer le nombre de degrés

de liberté et le nombre d’actionneurs du modèle proposé figure précédente. En déduire
le nombre de degrés de liberté non motorisés. Expliquer pourquoi il est difficile de
poser le conteneur sur un camion avec précision ?
−−−−−−−−−→
Question 2 Déterminer littéralement, au point 𝐺3 , la vitesse 𝑉 (𝐺3 , 3/0) puis le torseur
dynamique { D(3/0)} de l’ensemble {conteneur + spreader} (3) dans son mouvement
par rapport au repère galiléen R0 .
Question 3 En précisant l’isolement et le bilan des actions mécaniques extérieures,

déterminer l’équation différentielle de résultante reliant les paramètres 𝜃(𝑡), 𝛽(𝑡)et
𝑦 𝑐 ℎ (𝑡), sans inconnue de liaison et sans l’action du moteur.

déterminer les équations différentielles reliant les paramètres 𝜃(𝑡), 𝛽(𝑡) et 𝑦 𝑐 ℎ (𝑡) et
sans inconnue de liaison. La méthode sera clairement séparée des calculs.
Question 5 En supposant que 𝜃 , 𝛽 , 𝜃¤ et 𝛽¤ sont petits, linéariser les équations précé-

dentes.
Les courbes temporelles ont été obtenues par simulation, à partir des équations
précédentes, pour un échelon en 𝑦 𝑐 ℎ (𝑡) de 10 m.
Question 6 Proposer une simplification de la modélisation précédente.
Xavier Pessoles
Application 5
Chargement et déchargement des cargos porte-
conteneurs ★ – Corrigé
Centrale Supelec PSI 2013.
Modélisation dynamique du comportement de la charge
Objectif C1-05
Déterminer les équations du mouvement du conteneur de façon à en obtenir un C2-09

modèle simple pour la synthèse de la commande.
Question 1 Après avoir réalisé le graphe de structure, déterminer le nombre de degrés

de liberté et le nombre d’actionneurs du modèle proposé figure précédente. En déduire
le nombre de degrés de liberté non motorisés. Expliquer pourquoi il est difficile de
poser le conteneur sur un camion avec précision ?
Correction
Le système a trois mobilités :

▶ la translation de la liaison glissière de longueur 𝑦 𝑐 ℎ (𝑡) (degré de liberté motorisé) ;
▶ la rotation du câble d’angle 𝜃(𝑡) (degré de liberté non motorisé) ;
▶ la rotation du conteneur d’angle 𝛽(𝑡) (degré de liberté non motorisé).
Les deux liaisons pivot n’étant pas freinées ou motorisées, lorsque le chariot se positionne
au-dessus du camion le conteneur va se balancer, ce qui rend difficile la dépose du conteneur.
−−−−−−−−−→
Question 2 Déterminer littéralement, au point 𝐺3 , la vitesse 𝑉 (𝐺3 , 3/0) puis le torseur
dynamique { D(3/0)} de l’ensemble {conteneur + spreader} (3) dans son mouvement
par rapport au repère galiléen R0 .
Correction
" −−−→ #
d𝑂𝐺3 d −−→ −→ −−→

−−−−−−−−−→
𝑉 (𝐺3 , 3/0) = = 𝑂𝐸 + 𝐸𝐹 + 𝐹𝐺3 =
d𝑡 d𝑡 R
R0 0
d

𝑦 𝑐 ℎ (𝑡)→
−
𝑦0 − ℓ 2→
−
𝑧2 − ℎ3→ −

𝑧3 .
d𝑡 R0
On a :
→
d−
→
𝑧2 d−𝑧2

−−−−−→ −
▶ = + Ω (2/0) ∧ →
𝑧2 = 𝜃¤→
−
𝑥2 ∧ →
−
𝑧2 = −𝜃¤→
−
𝑦2 ;
d𝑡 R d𝑡 R
→ 0 2
d−𝑧3 d→−
𝑧3

−−−−−→ −
+ Ω (3/0) ∧ →
𝑧3 = 𝜃¤ + 𝛽¤ →
− →
𝑥2 ∧ −
𝑧3 = − 𝜃¤ + 𝛽¤ →
−
▶ = 𝑦3 ;
d𝑡 R d𝑡 R
0 3
d→
−
" #
𝑦2
▶ = 𝜃¤→
−
𝑧2 ;
d𝑡
# R0
d→
−
"
𝑦3
= 𝜃¤ + 𝛽¤ →
−
▶ 𝑧3 .
d𝑡
R0
−−−−−−−−−→
𝑉 (𝐺3 , 3/0) = 𝑦¤ 𝑐 ℎ (𝑡)→
−
𝑦0 + ℓ 2 𝜃¤→
−
𝑦2 + ℎ3 𝜃¤ + 𝛽¤ →
−
𝑦3 .
−−−−−−−−−→ 2 −
→
− →−
Γ (𝐺3 , 3/0) = 𝑦¥𝑐 ℎ (𝑡) 𝑦0 + ℓ2 𝜃 𝑦2 + ℎ3 𝜃 + 𝛽 𝑦3 + ℓ 2 𝜃¤ 2→
→
− −
¥ ¥ ¥ 𝑧2 + ℎ3 𝜃¤ + 𝛽¤ → 𝑧3 .
" −−−−−−−−−→ #
−−−−−−−−−→ d 𝜎 (𝐺3 , 3/0)
Par ailleurs, 𝐺3 étant le centre d’inertie, de 3, on a 𝛿 (𝐺3 , 3/0) = =
d𝑡
R0
d𝐴3 𝜃¤ + 𝛽¤ →
" − #
𝑥0
= 𝐴3 𝜃¥ + 𝛽¥ →
−
𝑥0 .
d𝑡
R0
2 −
𝑀3 𝑦¥𝑐 ℎ (𝑡)→
−
𝑦0 + ℓ2 𝜃¥→
−
𝑦2 + ℎ3 𝜃¥ + 𝛽¥ →
−
𝑦3 + ℓ 2 𝜃¤ 2→
−
𝑧2 + ℎ3 𝜃¤ + 𝛽¤ →
( )
𝑧3
On a donc, { D(3/0)} = →−
𝐴3 𝜃¥ + 𝛽¥ 𝑥0 𝐺3

déterminer l’équation différentielle de résultante reliant les paramètres 𝜃(𝑡), 𝛽(𝑡)et
𝑦 𝑐 ℎ (𝑡), sans inconnue de liaison et sans l’action du moteur.
Correction
D’une part, on peut se dire qu’on va utiliser le résultat de la question précédente. D’autre
part, le sujet demande une équation de résultante sans aucune action mécanique. Si on isole
le solide 3, il va donc falloir projeter sur une direction ne faisant pas intervenir d’action
mécanique. Les données précisent que l’action du câble est suivant →−
𝑧2 , on peut donc suggérer
de réaliser le thorème de la résultante dynamique appliqué au solide 3 en projection sur → −
𝑦2 .
Le bilan des actions mécaniques est donc le suivant :
▶ action de la pesanteur sur 3 ;
▶ action de 2 sur 3.
2 −
On a donc : −𝑀3 𝑔→
−
𝑧0 ·→
−
𝑦2 = 𝑀3 𝑦¥𝑐 ℎ (𝑡)→
−
𝑦0 + ℓ 2 𝜃¥→
−
𝑦2 + ℎ3 𝜃¥ + 𝛽¥ →
−
𝑦3 + ℓ2 𝜃¤ 2→
−
𝑧2 + ℎ3 𝜃¤ + 𝛽¤ →

𝑧3 ·
→
−
𝑦 2 2
⇔ −𝑀3 𝑔 sin 𝜃 = 𝑀3 𝑦¥𝑐 ℎ (𝑡) cos 𝜃 + ℓ2 𝜃¥ + ℎ3 𝜃¥ + 𝛽¥ cos 𝛽 − ℎ3 𝜃¤ + 𝛽¤ sin 𝛽

Résolution faisant intervenir 𝐹 – Non demandé.

L’équation de résultante étant demandée, on peut aussi isoler une pièce (ou un ensemble
de pièces) en translation rectiligne. On isole donc (1+2+3) et on réalise un théorème de la
résultante dynamique en projection sur → −
𝑦0 .
Bilan des actions mécaniques :
▶ action de la pesanteur sur 3 (la résultante n’a pas de composante sur → −
𝑦0 ) ;
▶ action de la pesanteur sur 1 (négligée) (la résultante n’a pas de composante sur →
−
𝑦0 ) ;
→
−
▶ action de 0 sur 3 (glissière) (la résultante n’a pas de composante sur 𝑦 ) ; 0
▶ action du moteur sur 1.
−−−−−−−−−−−−−→
On applique le TRD sur → −
𝑦0 : 𝐹 = 𝑅 𝑑 (1 + 2 + 3/0) · →
−
𝑦0 =
−−−−−−→ → − −−−− −−→ →
− −−−− −−→ → −
𝑅 𝑑 (1/0) · 𝑦0 + 𝑅 𝑑 (2/0) · 𝑦0 +𝑅 𝑑 (3/0) · 𝑦0
| {z } | {z }
=0(masse négligée) =0(masse négligée)
2 −
⇒ 𝐹 = 𝑀3 𝑦¥𝑐 ℎ (𝑡)→
−
𝑦0 + ℓ 2 𝜃¥→
−
𝑦2 + ℎ3 𝜃¥ + 𝛽¥ →
−
𝑦3 + ℓ2 𝜃¤ 2→
−
𝑧2 + ℎ3 𝜃¤ + 𝛽¤ → ·→
−

𝑧3 𝑦0
2
⇔ 𝐹 = 𝑀3 𝑦¥𝑐 ℎ (𝑡) + ℓ 2 𝜃¥ cos 𝜃 + ℎ3 𝜃¥ + 𝛽¥ cos (𝛽 + 𝜃) − ℓ2 𝜃¤ 2 sin 𝜃 − ℎ3 𝜃¤ + 𝛽¤ sin (𝛽 + 𝜃)


déterminer les équations différentielles reliant les paramètres 𝜃(𝑡), 𝛽(𝑡) et 𝑦 𝑐 ℎ (𝑡) et
sans inconnue de liaison. La méthode sera clairement séparée des calculs.
Xavier Pessoles
Correction
Le TRD appliqué à 3 en projection suivant → −

𝑧2 se traduit par :
2 − →
→− →− →
− →−
𝐹 − 𝑀3 𝑔 𝑧0 · 𝑧2 = 𝑀3 𝑦¥𝑐 ℎ (𝑡) 𝑦0 + ℓ2 𝜃 𝑦2 + ℎ3 𝜃¥ + 𝛽¥ →
−
¥ 𝑦3 + ℓ 2 𝜃¤ 2→
−
𝑧2 + ℎ3 𝜃¤ + 𝛽¤ → 𝑧3 · −
𝑧2
2
⇔ 𝐹 − 𝑀3 𝑔 cos 𝜃 = 𝑀3 − 𝑦¥𝑐 ℎ (𝑡) sin 𝜃 + ℎ3 𝜃¥ + 𝛽¥ sin 𝛽 + ℓ 2 𝜃¤ 2 + ℎ3 𝜃¤ + 𝛽¤ cos 𝛽 .

Le TMD appliqué à 3 au point en projection suivant →

−−−−−−𝐹−−
−
𝑥0 se traduit par :
−−→ −→ −−→ −−−− −−→
𝐹𝐺3 ∧ −𝑀3 𝑔→ −
𝑧0 · →
−
𝑥0 = 𝛿 (𝐺3 , 3/0) + 𝐹𝐺3 ∧ 𝑅 𝑑 (3/0) · → −
𝑥0
⇔ −ℎ3→
−
𝑧3 ∧ −𝑀3 𝑔→ −
𝑧0 · →
−

𝑥0 = 𝐴3 𝜃¥ + 𝛽¥

⇔ −𝑀3 𝑔 ℎ3 sin (𝛽 + 𝜃) = 𝐴3 𝜃¥ + 𝛽¥ .

Question 5 En supposant que 𝜃 , 𝛽 , 𝜃¤ et 𝛽¤ sont petits, linéariser les équations précé-

dentes.
Correction
2
▶ On a −𝑀3 𝑔 sin 𝜃 = 𝑀3 𝑦¥𝑐 ℎ (𝑡) cos 𝜃 + ℓ2 𝜃¥ + ℎ3 𝜃¥ + 𝛽¥ cos 𝛽 − ℎ3 𝜃¤ + 𝛽¤ sin 𝛽 . En

2

linéarisant, on obtient −𝑀3 𝑔𝜃 = 𝑀3 𝑦¥𝑐 ℎ (𝑡) + ℓ 2 𝜃¥ + ℎ 3 𝜃¥ + 𝛽¥ − ℎ 3 𝜃¤ + 𝛽¤ 𝛽 . En

considérant que 𝜃¤ et 𝛽¤ sont petits, on a : −𝑀3 𝑔𝜃 = 𝑀3 𝑦¥𝑐 ℎ (𝑡) + ℓ 2 𝜃¥ + ℎ 3 𝜃¥ + 𝛽¥ .

2
▶ On a : 𝐹−𝑀3 𝑔 cos 𝜃 = 𝑀3 − 𝑦¥𝑐 ℎ (𝑡) sin 𝜃 + ℎ3 𝜃¥ + 𝛽¥ sin 𝛽 + ℓ2 𝜃¤ 2 + ℎ3 𝜃¤ + 𝛽¤ cos 𝛽 .

2
En linéarisant, on obtient : 𝐹−𝑀3 𝑔 = 𝑀3 − 𝑦¥𝑐 ℎ (𝑡)𝜃 + ℎ 3 𝜃¥ + 𝛽¥ 𝛽 + ℓ 2 𝜃¤ 2 + ℎ 3 𝜃¤ + 𝛽¤

En considérant que 𝜃¤ et 𝛽¤ sont petits, on a : 𝐹 − 𝑀3 𝑔 = 𝑀3 − 𝑦¥𝑐 ℎ (𝑡)𝜃 + ℎ 3 𝜃¥ + 𝛽¥ 𝛽 .

▶ On a : 𝑀3 𝑔 ℎ3 sin (𝛽 + 𝜃) = 𝐴3 𝜃¥ + 𝛽¥ En linéarisant, on obtient 𝑀3 𝑔 ℎ3 (𝛽 + 𝜃) =

𝐴3 𝜃¥ + 𝛽¥ .
Les courbes temporelles ont été obtenues par simulation, à partir des équations
précédentes, pour un échelon en 𝑦 𝑐 ℎ (𝑡) de 10 m.
Question 6 Proposer une simplification de la modélisation précédente.
Correction
L’amplitude des oscillations de 𝛽 est 10 fois inférieure aux oscillations de 𝜃 . En conséquences,
on pourrait poser 𝛽 = 0 et :
▶ −𝑔𝜃 = 𝑦¥𝑐 ℎ (𝑡) + ℓ2 𝜃¥ + ℎ3 𝜃¥ ;
▶ 𝐹 − 𝑀3 𝑔 = −𝑀3 𝑦¥𝑐 ℎ (𝑡)𝜃 ;
▶ 𝑀3 𝑔 ℎ3 𝜃 = 𝐴3 𝜃¥ .
Xavier Pessoles
Application 6
Dynamique du véhicule – Chariot élévateur à
bateaux★ – Sujet
X – ENS – PSI – 2012.
Présentation
Le chariot élévateur , objet de cette étude, permet la manutention de bateaux de 3000 kg C1-05
à une hauteur de 8 m. Il est principalement constitué : C2-09
▶ du chariot qui assure le déplacement de l’ensemble et apporte la puissance pour

la préhension et le levage ;
▶ du tablier, constitué du mât et des fourches, qui permet la préhension et la
dépose du bateau.
On considère que le chariot élévateur se déplace sur le trajet de référence de la Figure

1. Les basculements frontal et latéral des chariots élévateurs représentent le principal
risque auquel est confronté le conducteur. L’objectif de cette partie est de définir
les conditions de stabilité du chariot élévateur dans les phases de freinage et lors
des virages afin de définir les conditions optimales de déplacement du chariot dans
chacune des phases. La caractérisation partielle de l’exigence 2 est donnée sur la Figure
2.
Objectif
L’objectif est de valider l’exigence suivante : « req 2 : le conducteur peut déplacer le

bateau en toute sécurité ».
Étude de la position du centre de gravité
La position du centre de gravité de l’ensemble « chariot+tablier » influence directement

la stabilité lors des déplacements. Il est impératif de connaître avec précision sa position.
Étant donné qu’il est possible de monter, sur le même chariot, différents types de
tabliers en fonction de l’utilisation souhaitée, le chariot est équipé d’un contrepoids
qui permet de régler la position du centre de gravité de l’ensemble. Ce réglage est
effectué en usine et dépend du contexte d’utilisation du chariot élévateur.
Objectif
L’objectif est de valider l’exigence suivante : « req C206 : la position du centre de

gravité de l’ensemble Σ={chariot, tablier, contrepoids} doit être situé à un tiers de
l’empattement par rapport à l’axe des roues arrières».
La
Figure ci-contre donne le paramétrage retenu pour l’étude. On note R1 =
→− →− →−
𝑂 ; 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 le repère lié au chariot. Le plan 𝑂, 𝑥1 , →
→− −

𝑧 1 est un plan de symétrie
matériel pour le chariot.
Le repère R0 = 𝑂 0 ; →
−
𝑥0 , →
−
𝑦0 , →
−

𝑧0 est un repère lié à la route, supposé galiléen pour les
conditions de l’étude.
On note :
▶ 𝐺 𝐵 : centre de gravité du bateau de masse 𝑚𝐵 ;
▶ 𝐺𝑇 : centre de gravité du tablier de masse 𝑚𝑇 ;
▶ 𝐺1 : centre de gravité du chariot seul de masse 𝑚1 ;
▶ 𝐺 𝐶 : centre de gravité du contrepoids de masse 𝑚𝐶 ;
▶ 𝐺 : centre de gravité de l’ensemble Σ = {chariot, tablier, contrepoids}.
𝑥 𝑥 𝑥 𝑥
−−−→ © 𝐺𝐵 ª −−−→ © 𝐺𝑇 ª −−−→ © 𝐺1 ª −−−→ © 𝐺𝐶 ª
On donne : 𝑂𝐺 𝐵 = 0 ® , 𝑂𝐺𝑇 = 0 ® , 𝑂𝐺1 = 0 ® , 𝑂𝐺 𝐶 = 0 ® .
« 𝑧 𝐺 𝐵 ¬R 1 « 𝑧 𝐺𝑇 ¬ R 1 « 𝑧 𝐺1 ¬R « 𝑧 𝐺 𝐶 ¬R
1 1
Afin de minimiser les risques de basculement du chariot élévateur, on souhaite que le

point 𝐺 soit confondu avec le point 𝑂 (exigence req C206).
Question 1 Déterminer l’expression de 𝑥 𝐺𝐶 afin de valider l’exigence req C206.

Pour toute la suite de l’étude, les points 𝐺 et 𝑂 sont supposés confondus et la masse
totale de l’ensemble Σ = {chariot, tablier, contrepoids} est notée 𝑀 .
Étude du basculement frontal
Afin d’éviter les risques de basculement frontal du chariot lors des phases de freinage,
le dispositif de sécurité ADS permet au conducteur de choisir, à partir des commandes
disponibles sur son tableau de bord, la valeur de la décélération à imposer au chariot
avant l’arrêt total. Ainsi, lorsque le conducteur relâche complètement la pédale de
l’accélérateur, le dispositif ADS entre en action et le chariot est alors animé d’un
mouvement uniformément décéléré. Le choix de la valeur de la décélération est fait en
fonction des conditions de chargement du chariot. Ce dispositif permet au conducteur
de maîtriser parfaitement les distances d’arrêt tout en évitant le basculement frontal.
L’objectif de cette partie est de mettre en évidence l’intérêt d’un tel dispositif.
Le chariot est en phase de freinage sur une route horizontale, il transporte un bateau (B)
de masse 𝑚𝐵 et de centre de gravité 𝐺 𝐵 . La vitesse du centre de gravité de l’ensemble
Xavier Pessoles
−−−−−−−−−−→
Σ est donnée par 𝑉 (𝐺, Σ/R0 ) = 𝑉(𝑡)→ −
𝑥1 . Tous les mouvements du tablier sont inactifs
durant le déplacement. Il n’y a pas de mouvement relatif entre le bateau et l’ensemble
Σ au cours de cette phase. L’objet est de déterminer la valeur de la décélération qui
provoque le basculement frontal de l’ensemble {Σ, 𝐵}. Le problème est traité en trois
dimensions.
L’action mécanique exercée par le sol sur le pneu 𝑃𝑖 est modélisée par le torseur
 −𝑇𝑖 0 
( −−−−−−−−−−→
𝑅 (sol → 𝑃𝑖 ) = −𝑇𝑖→ −
𝑥1 + 𝑁𝑖→
−
)  
𝑧1

 

{T(sol → 𝑃𝑖 )} = −−−−−−−−−−−−−−→ → − = 0 0 .
M(𝐼 𝑖 , sol → 𝑃𝑖 ) = 0 𝐼
 𝑁𝑖 0 
 
1   𝐼𝑖 ,R1
La masse et l’inertie des roues sont négligées. La décélération qui provoque le
−−→
basculement de l’ensemble {Σ, 𝐵} est notée Γdec ({Σ, 𝐵}/R0 ) = −dec𝑥→
−
𝑥1
On admet, dans un premier temps, que le basculement a lieu avant le glissement. Cette
hypothèse sera vérifiée par la suite.
Question 2 Écrire les équations issues de l’application du principe fondamental de la

dynamique à l’ensemble {Σ, 𝐵} . Le théorème du moment dynamique sera appliqué
au point 𝐼4 .
Question 3 Donner les hypothèses qui peuvent être faites afin de réduire le nombre
d’inconnues du problème.
On considère que le basculement a lieu lorsque les roues arrière perdent le contact
avec le sol.
Question 4 Déterminer alors l’expression de dec𝑥 .

Le facteur d’adhérence entre le pneu et la route est noté 𝑓 .
Question 5 Donner les expressions de 𝑁4 et 𝑇4 et expliquer qualitativement comment

vérifier que le basculement a lieu avant le glissement afin de justifier l’hypothèse faite
en début d’étude.
Étude du basculement latéral
𝑥
−−−−→ © 𝐺Σ𝐵 ª
Le centre de gravité de l’ensemble {Σ, 𝐵} est noté 𝐺Σ𝐵 𝑂𝐺Σ𝐵 𝑦𝐺Σ𝐵 ® .
« 𝑧 𝐺Σ𝐵 ¬R
1
L’objet est de déterminer la vitesse maximale avec laquelle le chariot peut aborder
le virage sans risque de basculement latéral. Le schéma retenu pour l’étude est
présenté sur la Figure 24. Le chariot aborde un virage de rayon de courbure 𝜌 avec
−−−−−→
𝑂 𝐺 = −𝜌→
0 Σ𝐵
−
𝑦 .Tous les mouvements du tablier sont inactifs durant le déplacement.
1
Il n’y a pas de mouvement relatif entre le bateau B et l’ensemble Σ au cours du
mouvement. La vitesse du chariot est constante pendant toute la phase de virage et est
−−−−−−−−−−→
notée 𝑉 (𝐺, Σ/R0 ) = 𝑉→−
𝑥1 . La masse et l’inertie des roues sont négligées. On admet que
le basculement latéral a lieu avant le glissement, cette hypothèse pourra être vérifiée
par la suite.
Le rayon de courbure du virage 𝜌 est suffisamment grand devant l’empattement 𝐸
du chariot pour pouvoir négliger l’influence du braquage des roues dans le modèle
proposé. L’action mécanique exercée par le sol sur le pneu 𝑖 est modélisée par le
 −𝑇𝑖 0 
( −−−−−−−−−−→
𝑅 (sol → 𝑃𝑖 ) = −𝑇𝑖→ −
𝑥1 + 𝑁𝑖→
−
)  
𝑧1

 

torseur : {T(sol → 𝑃𝑖 )} = −−−−−−−−−−−−−−→ → − = 0 0 .
M(𝐼 𝑖 , sol → 𝑃𝑖 ) = 0 𝐼1

𝑁 0

 𝑖
 
 𝐼 ,R 𝑖 1
Xavier Pessoles
𝐴1 0 −𝐸1
La matrice d’inertie de l’ensemble {Σ, 𝐵} est de la forme 𝐼𝐺{Σ𝐵} ({Σ, 𝐵}) = 0 𝐵1 0 ® .
© ª
«−𝐸1 0 𝐶 1 ¬R
1
Question 6 Quel théorème doit-on utiliser afin d’obtenir directement l’équation

permettant de déterminer l’expression de 𝑉 qui provoque le basculement latéral ?
Question 7 En déduire l’expression de V qui provoque le basculement latéral .
Xavier Pessoles
Application 6
Dynamique du véhicule – Chariot élévateur à
bateaux★ – Corrigé
X – ENS – PSI – 2012.
Présentation
Étude de la position du centre de gravité C1-05
C2-09
Objectif
L’objectif est de valider l’exigence suivante : « req C206 : la position du centre de

gravité de l’ensemble Σ={chariot, tablier, contrepoids} doit être situé à un tiers de
l’empattement par rapport à l’axe des roues arrières».
Question 1 Déterminer l’expression de 𝑥 𝐺𝐶 afin de valider l’exigence req C206.
Correction
−−→ 𝑚𝑇 −−−→ 𝑚1 −−−→ 𝑚𝐶 −−−→
On a 𝑂𝐺 = 𝑂𝐺𝑇 + 𝑂𝐺1 + 𝑂𝐺 𝐶 . On souhaite
𝑚𝑇 + 𝑚1 + 𝑚𝐶 𝑚𝑇 + 𝑚1 + 𝑚𝐶 𝑚𝑇 + 𝑚1 + 𝑚𝐶
−−→ → − 𝑚𝑇 𝑚1 𝑚𝐶
que 𝑂𝐺 = 0 . On a donc 0 = 𝑥 + 𝑥 + 𝑥
𝑚𝑇 + 𝑚1 + 𝑚𝐶 𝐺𝑇 𝑚𝑇 + 𝑚1 + 𝑚𝐶 𝐺1 𝑚𝑇 + 𝑚1 + 𝑚𝐶 𝐺𝐶
𝑚𝑇 𝑚1
et donc : 𝑥 𝐺𝐶 = − 𝑥 − 𝑥 .
𝑚 𝐶 𝐺𝑇 𝑚 𝐶 𝐺 1
Pour toute la suite de l’étude, les points 𝐺 et 𝑂 sont supposés confondus et la masse
totale de l’ensemble Σ = {chariot, tablier, contrepoids} est notée 𝑀 .
Étude du basculement frontal
Question 2 Écrire les équations issues de l’application du principe fondamental de la

dynamique à l’ensemble {Σ, 𝐵} . Le théorème du moment dynamique sera appliqué
au point 𝐼4 .
Correction
On isole {Σ, 𝐵}.
On fait le BAME.
−𝑚𝐵 𝑔→
−𝑧
( )
▶ Poids du bateau : {T(pes → 𝐵)} = →
− =
0
𝑂
→
−
 −𝑚𝐵 𝑔 𝑧

 

 

2𝐿 −  .

→
− →
 𝑚𝐵 𝑔 𝑦 𝑥 𝐺𝐵 − 3 + 𝐸𝑚𝐵 𝑔 𝑥 

  𝐼4
−𝑀 𝑔→ −𝑧 −𝑀 𝑔→ −𝑧
( ) ( )
▶ Poids de Σ : {T(pes → Σ)} = →− = 2 𝑀 𝑔𝐿 →
−𝑦 + 𝐸𝑀 𝑔→
−𝑥 .
0 −
𝑂 3 𝐼4
▶ Action du sol sur chaque roue :
−𝑇1 𝑥 + 𝑁1→
→
− −𝑧

• {T(sol → 𝑃1 )} = ;
𝐿𝑁1→−𝑦
𝐼4
−𝑇1→
−𝑥 + 𝑁 →−
1𝑧

• {T(sol → 𝑃2 )} = ;
−2𝐸𝑁 → −𝑥 + 𝐿𝑁 →
2
−𝑦 − 2𝐸𝑇 →
−𝑧
2 2 𝐼4
−𝑇3→
−𝑥 + 𝑁 →−
3𝑧

• {T(sol → 𝑃3 )} = ;
−2𝐸𝑁3→ −𝑥 − 2𝐸𝑇 →
3𝑧
−
𝐼4
−𝑇4→−𝑥 + 𝑁 →−
( )
4𝑧
• {T(sol → 𝑃4 )} = → − .
0
𝐼4
Calcul du { D({Σ,(𝐵}/0)}.
−−−−−−−−−−−→ )
𝑅 𝑑 ({Σ, 𝐵}/0)
{ D({Σ, 𝐵}/0)} = −−− −−−−−−−−−−→ .
𝛿 (𝐼4 , {Σ, 𝐵}/0) 𝐼
4
−−−−−−−−−−−→
On a 𝑅 𝑑 ({Σ, 𝐵}/0) = − (𝑀 + 𝑚𝐵 ) dec𝑥→ −
𝑥1 .
−−−−−−−−−−−−−→ −−−−−−−−→ −−−−−−−−→
Par ailleurs, on a 𝛿 (𝐺, {Σ, 𝐵}/0) = 𝛿 (𝐺, Σ/0) + 𝛿 (𝐺, 𝐵/0). Le bateau étant en translation
par rapport au bâti, on a donc :
−−−−−−−−−−→ →
− −−−−−−−−−−→ −−−−−−−−−−−→ −−→ −−−−−−−−−→
▶ 𝛿 (𝐺, {Σ}/0) = 0 et 𝛿 (𝐼4 , {Σ}/0) = 𝛿 (𝐺, {Σ, }/0) + 𝐼4 𝐺 ∧ 𝑅 𝑑 ({Σ}/0) =
𝐿−
−2 → 𝑥1 − 𝐸→
−𝑦1 + ℎ→ −
𝑧1 ∧ −𝑀 dec𝑥→ −
𝑥1 = −𝑀 dec𝑥 𝐸→ −
𝑧1 + ℎ→
−

𝑦1 ;
3
−−−−−−−−−−−→ →− − −− −−−−−−−→ −−−−−−−−−−−→ −−−→
▶ 𝛿 (𝐺 𝐵 , {𝐵}/0) = 0 et 𝛿 (𝐼4 , {𝐵}/0) = 𝛿 (𝐺
𝐵 , {𝐵}/0) + 𝐼4 𝐺 𝐵 ∧
−−−−−−−−−→ 𝐿 −
−𝑥 𝐺𝐵 + 2 → 𝑥 1 + 𝐸→
−
𝑦1 + 𝑧 𝐺 𝐵 + ℎ →
−
𝑅 𝑑 ({𝐵}/0) = 𝑧1 ∧ −𝑚𝐵 dec𝑥→ −
𝑥1 =
3
𝑚 dec 𝐸→ −
𝑧 − 𝑧 +ℎ →
−
𝐵 𝑥 1 𝐺𝐵 𝑦 ; 1
−−−−−−−−−−−−−→
▶ au final, 𝛿 (𝐼4 , {Σ, 𝐵}/0) = 𝑚𝐵 dec𝑥 𝐸→
−
𝑧1 − 𝑧 𝐺𝐵 + ℎ →
−
𝑦1 − 𝑀 dec𝑥 𝐸→
−
𝑧1 + ℎ→
−

𝑦1 .
On applique le PFD.
▶ Théorème de la résultante dynamique :
4
• suivant →
−
𝑥 1 :− (𝑀 + 𝑚𝐵 ) dec𝑥 = − 𝑇𝑖 ;
P
𝑖=1
• suivant →
−
𝑦1 :0 = 0 ;
4
→
−
• suivant 𝑧 1 :0 =
P
𝑁𝑖 − (𝑀 + 𝑚𝐵 ) 𝑔 .
𝑖=1
▶ Théorème du moment dynamique :
• suivant →−
𝑥 1 :0 = 𝐸𝑚𝐵 𝑔 + 𝐸𝑀 𝑔 − 2𝐸𝑁2 − 2𝐸𝑁3 ;
𝐿

→
−
• suivant 𝑦1 :−𝑚𝐵 dec𝑥 𝑧 𝐺𝐵 + ℎ − 𝑀 dec𝑥 ℎ = 𝐿 (𝑁1 + 𝑁2 ) + 𝑚𝐵 𝑔 𝑥 𝐺𝐵 − 2

−
3
𝑀 𝑔 2𝐿
;
3
• suivant →−
𝑧1 :𝑚𝐵 dec𝑥 𝐸 − 𝑀 dec𝑥 𝐸 = −2𝐸𝑇2 − 2𝐸𝑇3 .
Question 3 Donner les hypothèses qui peuvent être faites afin de réduire le nombre
d’inconnues du problème.
Correction
La mise en équation précédente permet d’exprimer 8 inconnues ( 𝑁𝑖 et 𝑇𝑖 pour 𝑖 allant de 1 à
4).
Xavier Pessoles
En faisant l’hypothèse que le plan 𝐺1 , →

−
𝑧1 , →
−

𝑥 1 est plan de symétrie, on peut considérer que
𝑁4 = 𝑁3 , 𝑇4 = 𝑇3 , 𝑁1 = 𝑁2 , 𝑇1 = 𝑇2 . Il reste donc 4 inconnues.
De plus, à la limite du basculement frontal, les roues arrières se décolleraient. Il resterait
donc les inconnues 𝑁3 et 𝑇3 .
On considère que le basculement a lieu lorsque les roues arrière perdent le contact
avec le sol.
Question 4 Déterminer alors l’expression de dec𝑥 .
Correction
Le basculement frontal du véhicule peut se traduire par un théorème du moment dynamique
appliqué en 𝐼4 en projection sur →
−
𝑦1 . On utilise les
conditions
précédentes. On a donc :
𝐿 𝑀 𝑔 2𝐿
−𝑚𝐵 dec𝑥 𝑧 𝐺𝐵 + ℎ − 𝑀 dec𝑥 ℎ 𝑚𝐵 𝑔 𝑥 𝐺𝐵 − 2 soit dec𝑥

= − =
3 3
𝐿 𝑀 𝑔 2𝐿

𝑚𝐵 𝑔 𝑥 𝐺𝐵 − 2 −
3 3
−𝑚𝐵 𝑧 𝐺𝐵 + ℎ − 𝑀 ℎ

𝑚 𝐵 3 𝑥 𝐺 𝐵 − 2𝐿 − 𝑀 2𝐿

⇔ dec𝑥 = −𝑔
3𝑚 𝐵 𝑧 𝐺 𝐵 + ℎ + 3 𝑀 ℎ

Le facteur d’adhérence entre le pneu et la route est noté 𝑓 .
Question 5 Donner les expressions de 𝑁4 et 𝑇4 et expliquer qualitativement comment

vérifier que le basculement a lieu avant le glissement afin de justifier l’hypothèse faite
en début d’étude.
Correction
Étude du basculement latéral
Question 6 Quel théorème doit-on utiliser afin d’obtenir directement l’équation

permettant de déterminer l’expression de 𝑉 qui provoque le basculement latéral ?
Correction
Question 7 En déduire l’expression de V qui provoque le basculement latéral .
Correction
Xavier Pessoles
Application 7
Dynamique du véhicule – Segway de première
génération★ – Sujet
Frédéric SOLLNER – Lycée Mermoz –

Montpellier.
Présentation
Le support de l’étude est le véhicule auto balancé Segway®. Il s’agit d’un moyen de C1-05
transport motorisé qui permet de se déplacer en ville. En termes de prestations, il est
moins rapide qu’une voiture ou qu’un scooter, mais plus maniable, plus écologique, C2-09
moins encombrant et nettement plus moderne.
La première génération de Segway avait un guidon fixe et une poignée de direction).

Cette technologie provoquait un effet de roulis qui pouvait conduire à un renversement.
Dans cet exercice, nous nous proposons d’étudier le dérapage et le renversement d’un
Segway de première génération.
La seconde génération de Segway a vu apparaître une technologie appelée LeanSteer

avec guidon inclinable qui permet de faire tourner le Segway lorsque l’utilisateur
penche son corps sur le côté (non étudié dans cet exercice).
On donne les caractéristiques géométriques et cinématiques suivantes :

→
− →
− →
−

▶ la route (0) est munie du repère R0 = 𝑂 ; 𝑥 0 , 𝑦0 , 𝑧 0 . Ce référentiel associé est
supposé galiléen.
▶ la plate-forme (1) a pour centre de gravité 𝐶 . Le conducteur (2) a pour centre de
gravité 𝐺 . Les roues 3et 4,de
masse et inertie négligeable, sont liées à 1 par des
liaisons pivots d’axe 𝐶, →
−
𝑦1 . L’ensemble 𝐸 = 1 + 2 forme le système matériel
indéformable 𝐸 de centre de gravité 𝐺𝐸 et de masse 𝑚𝐸 . Il est animée d’un
mouvement de rotation par rapport au sol dont le centre instantané de rotation
est 𝑂 . Le rayon de courbure de la trajectoire du point 𝐺𝐸 dans R
0 est
R𝐶 . Le
repère lié à 1 est R tel que 𝑧 = 𝑧 = 𝑧 = et on note 𝜃 = 𝑥 , 𝑥 = →
1
→− →−
1
−
0
→
01
→
− →
−
0 1
−
𝑦 ,→
−
𝑦 .
0 1
−−−→
On donne 𝑂𝐺𝐸 = 𝑅 𝐶→
−
𝑦1 +ℎ→
−𝑧 . L’opérateur d’inertie de 𝐸 en 𝐺 dans B = →
−
𝑥1 , →
−
𝑦1 , →
−

01 𝐸 1 𝑧1
𝐴 −𝐹 −𝐸
est : 𝐼𝐺𝐸 (𝐸) = −𝐹 𝐵 −𝐷 ® .
© ª
«−𝐸 −𝐷 𝐶 ¬B
1
Hypothèse
▶ Les contacts entre les roues 3 et 4 et la route 0 ont lieu en 𝐴 et 𝐵 définis par
−−−→ −−−→
𝐺𝐸 𝐴 = −𝑙→
−
𝑦1 − ℎ→
−𝑧0 et 𝐺𝐸 𝐵 = 𝑙→
−
𝑦1 − ℎ→
−
𝑧 0 , 𝑙 désignant la demi voie du véhicule.
Les contacts sont modélisés par des liaisons sphère-plan de centres 𝐴 et
𝐵 et de normale − 𝑧→
01 . Le contact dans ces liaisons se fait avec un coefficient
de frottement noté 𝑓 (on supposera pour simplifier que les coefficients de
frottement et d’adhérence sont identiques). Les actions mécaniques de la
route 0 sur les roues 3 et 4 sont modélisées par des glisseurs en 𝐴 et 𝐵 de
−−−−−−−−→ −−−−−−−−→
résultantes 𝑅 (0 → 3) = −𝑇 → −𝑦 +𝑁 →
𝐴 1
−
𝑧 et 𝑅 (0 → 4) = −𝑇 →
𝐴 1
−
𝑦 +𝑁 →
𝐵 1
−
𝑧 .
𝐵 1
▶ On se place dans un cas où le rayon de courbure 𝑅 𝐶 de la trajectoire du
point 𝐶 , ainsi que la vitesse de rotation 𝜃¤ par rapport au référentiel R0 sont
constants.
→
− →
−
▶ L’accélération de la pesanteur est 𝑔 = −𝑔 𝑧 0 . Accélération de la pesanteur,
2
𝑔 = 10 ms .−
▶ On néglige la masse et les l’inertie des roues.
On donne :
▶ coefficient d’adhérence pneu-route : 𝑓 = 1 ;

▶ masse de 𝐸 = 1 + 2 : 𝑚𝐸 = 134 kg ;
▶ demi largeur des voies : 𝑙 = 35 cm, ℎ = 86 cm.
Objectif
L’objectif est de valider l’exigence 1 : permettre à l’utilisateur de se déplacer sur le

sol.
Étude du dérapage en virage du véhicule Segway
On donne ci-dessous un extrait du cahier des charges.
Exigence Niveau
id=«1.1» Glissement du véhicule pour une vitesse de Interdit
20 km h−1 dans un virage de rayon de courbure 10 m
−−−−−−−−−→
Question 1 Exprimer la vitesse, notée 𝑉 (𝐺𝐸 /R0 ), du point 𝐺𝐸 dans son mouvement
−−−−−−−−−→
par rapport à R0 en fonction de 𝜃¤ et 𝑅 𝐶 . Exprimer la vitesse linéaire 𝑉𝐿 = ||𝑉 (𝐺𝐸 /R0 )||
du véhicule en fonction de 𝑅 𝐶 et 𝜃¤ .
−−−−−−−−→
Question 2 Exprimer l’accélération, notée Γ (𝐺𝐸 /R0 ), du point 𝐺𝐸 dans son mouve-
ment par rapport à R0 en fonction de 𝜃¤ et 𝑅 𝐶 .
Question 3 Exprimer les conditions d’adhérence liant 𝑇𝐴 , 𝑇𝐵 , 𝑁𝐴 , 𝑁𝐵 et 𝑓 traduisant

le non glissement du véhicule. En déduire une inéquation liant 𝑇𝐴 + 𝑇𝐵 à 𝑓 et 𝑁𝐴 + 𝑁𝐵 .
Question 4 Isoler 𝐸 et les roues. Écrire le théorème de la résultante dynamique en

projection sur →
−
𝑧0 .
Question 5 Isoler 𝐸 et les roues. Écrire le théorème de la résultante dynamique en

projection sur →
−
𝑦1 . En déduire une inéquation donnant la vitesse limite 𝑉𝐿 de passage
dans un virage qui ne provoque pas le dérapage.
Question 6 Faire les applications numériques nécessaires et vérifier la conformité au

cahier des charges.
Xavier Pessoles
Étude du renversement en virage du véhicule Segway
On donne ci-dessous un extrait du cahier des charges.
Exigence Niveau
id=«1.2» Renversement du véhicule pour une vitesse de Interdit
20 km h−1 dans un virage de rayon de courbure 10 m.
Hypothèse
On suppose qu’il y a adhérence des roues en 𝐴 et 𝐵.
Question 7 Calculer le torseur dynamique du système matériel 𝐸 en 𝐺𝐸 dans son

mouvement par rapport au référentiel R = 𝑂 ; →
0
−
𝑥 ,→
−
𝑦 ,→
0
−
𝑧 . Exprimer ses composantes
0 0
dans la base B1 = →
−
𝑥1 , →
−
𝑦1 , →
−

𝑧1 .
−−−−−−−−−→ −
Question 8 Calculer 𝛿 (𝐵, 𝐸/R0 ) · → au point 𝐵 de l’ensemble
𝑥1 le moment dynamique
(𝐸) dans son mouvement par rapport au référentiel R = 𝑂 ; →
0
−
𝑥 ,→
−
𝑦 ,→
−
𝑧 en projection
0 0 0
sur →
−
𝑥1 .
Question 9 En appliquant le théorème du moment dynamique au point 𝐵 à l’ensemble

𝐸 et les roues dans leur mouvement par rapport à R0 , en projection sur → −
𝑥1 , écrire
−−−−−−−−−→ → −
l’équation scalaire qui donne 𝑁𝐴 en fonction de 𝛿 (𝐵, 𝐸/R0 ) · 𝑥 1 et des données du
problème.
Question 10 Écrire la condition de non renversement du véhicule.

On néglige 𝐼𝐺𝐸 (𝐸) pour simplifier l’application numérique.
Question 11 Faire les applications numériques nécessaires et vérifier la conformité au

cahier des charges.
Éléments de correction -5cm
−−−−−−−−−→
1. 𝑉 (𝐺𝐸 /R0 ) = −𝑅 𝐶 𝜃¤→ −
𝑥1 et
𝑉𝐿 = 𝑅 𝐶 𝜃¤ .
−−−−−−−−−→
2. Γ (𝐺𝐸 /R0 ) = −𝑅 𝐶 𝜃¤ 2→ −
𝑦1 .
3. 𝑇𝐴 + 𝑇𝐵 ≤ 𝑓 (𝑁𝐴 + 𝑁𝐵 )
4. 𝑁𝐴 + p 𝑁𝐵 − 𝑚𝐸 𝑔 = 0.
5. 𝑉𝐿 ≤ 𝑅 𝐶 𝑓 𝑔 .
6. 36 km h−1 .
7. { D(𝐸/R0 )} =
−𝑚𝐸 𝑅 𝐶 𝜃¤ 2→ −
𝑦1

.
−𝐸 𝜃¤ 2→
−
𝑦1 + 𝐷 𝜃¤ 2→−
𝑥1 𝐺
𝐸
−−−−−−−−−−→
8. 𝛿 (𝐵, 𝐸/R0 ) · → −
𝑥1 =
(𝐷 + ℎ𝑚𝐸 𝑅 𝐶 ) 𝜃¤ 2 .
9. 𝑁𝐴 =
𝑙𝑚𝐸 𝑔 − (𝐷 + ℎ𝑚𝐸 𝑅 𝐶 ) 𝜃¤ 2
.
2𝑙
10. 𝑁𝐴 ≥ 0.
11. 𝑉𝐿 ≤ 6 ,38 m s−1 =
22 ,9 km h − 1
Xavier Pessoles
Application 7
Dynamique du véhicule – Segway de première
génération★ – Corrigé
Frédéric SOLLNER – Lycée Mermoz –

Montpellier.
Présentation
Objectif C1-05
L’objectif est de valider l’exigence 1 : permettre à l’utilisateur de se déplacer sur le sol. C2-09
Étude du dérapage en virage du véhicule Segway

−−−−−−−−−→
Question 1 Exprimer la vitesse, notée 𝑉 (𝐺𝐸 /R0 ), du point 𝐺𝐸 dans son mouvement par rapport à R0 en
−−−−−−−−−→
fonction de 𝜃¤ et 𝑅 𝐶 . Exprimer la vitesse linéaire 𝑉𝐿 = ||𝑉 (𝐺𝐸 /R0 )|| du véhicule en fonction de 𝑅 𝐶 et 𝜃¤ .
Correction
−−−−−−−−−→
On a 𝑉 (𝐺𝐸 /R0 ) = −𝑅 𝐶 𝜃¤→
−
𝑥1 . On a alors 𝑉𝐿 = 𝑅 𝐶 𝜃¤ .
−−−−−−−−−→
Question 2 Exprimer l’accélération, notée Γ (𝐺𝐸 /R0 ), du point 𝐺𝐸 dans son mouvement par rapport à R0
en fonction de 𝜃¤ et 𝑅 𝐶 .
Correction
" −−−−−−−−−→ #
−−−−−−−−−→ d𝑉 (𝐺𝐸 /R0 )
Γ (𝐺𝐸 /R0 ) = = −𝑅 𝐶 𝜃¥→
−
𝑥1 − 𝑅 𝐶 𝜃¤ 2→
−
𝑦1 = −𝑅 𝐶 𝜃¤ 2→
−
𝑦1 (𝜃¤ est constant).
d𝑡
R0
Question 3 Exprimer les conditions d’adhérence liant 𝑇𝐴 , 𝑇𝐵 , 𝑁𝐴 , 𝑁𝐵 et 𝑓 traduisant le non glissement du

véhicule. En déduire une inéquation liant 𝑇𝐴 + 𝑇𝐵 à 𝑓 et 𝑁𝐴 + 𝑁𝐵 .
Correction
La direction des efforts normaux et tangentiels est donnée. En utilisant les lois de Coulomb, on
a donc, 𝑇𝐴 ≤ 𝑓 𝑁𝐴 et 𝑇𝐵 ≤ 𝑓 𝑁𝐵 . En sommant les inégalités, on a donc 𝑇𝐴 +𝑇𝐵 ≤ 𝑓 (𝑁𝐴 + 𝑁𝐵 ).
Question 4 Isoler 𝐸 et les roues. Écrire le théorème de la résultante dynamique en projection sur →
−
𝑧0 .
Correction
−−−−−−−−−→
𝐸 étant un ensemble indéformable, on a : 𝑅 𝑑 (𝐸/R0 ) = −𝑚𝐸 𝑅 𝐶 𝜃¤ 2→
−
𝑦1 (pas de projection sur
→
−
𝑧0 . On isole 𝐸 et les roues et on réalise le BAME :
▶ pesanteur sur 𝐸 ;
▶ action du sol sur les roues.
En appliquant le TRD en projection sur −
𝑧→
01 , on a donc : 𝑁𝐴 + 𝑁𝐵 − 𝑚𝐸 𝑔 = 0.
Question 5 Isoler 𝐸 et les roues. Écrire le théorème de la résultante dynamique en projection sur →
−
𝑦1 . En
déduire une inéquation donnant la vitesse limite 𝑉𝐿 de passage dans un virage qui ne provoque pas le
dérapage.
Correction
En appliquant le TRD en projection sur → −

𝑦1 , on a : −𝑇𝐴 −𝑇𝐵 = −𝑚𝐸 𝑅 𝐶 𝜃¤ 2 ⇔ 𝑇𝐴 +𝑇𝐵 = 𝑚𝐸 𝑅 𝐶 𝜃¤ 2 .
En utilisant les résultats de la question précédente, 𝑚𝐸 𝑅 𝐶 𝜃¤ 2 ≤ 𝑓 𝑚𝐸 𝑔 . En notant 𝑉𝐿 = 𝑅 𝐶 𝜃¤
𝑉2
la vitesse limite avant dérapage, on a 𝐿 ≤ 𝑓 𝑔 . On a donc 𝑉𝐿 ≤ 𝑅 𝐶 𝑓 𝑔 .
p
𝑅𝐶
Question 6 Faire les applications numériques nécessaires et vérifier la conformité au cahier des charges.
Correction
La vitesse limite est donc de 10 m s−1 soient 36 km h−1 ce qui satisfait le cahier des charges.
Étude du renversement en virage du véhicule Segway
Question 7 Calculer le torseur dynamique du système matériel 𝐸 en 𝐺𝐸 dans son mouvement par rapport
au référentiel R = 𝑂 ; → −
𝑥 ,→
−
𝑦 ,→
−𝑧 . Exprimer ses composantes dans la base B = → −
𝑥 ,→
−
𝑦 ,→
−

0 0 0 0 1 1𝑧 .1 1
Correction
" −−−−−−−−−−−→ #
−−−−−−−−−−−→ d 𝜎 (𝐺𝐸 , 𝐸/R0 ) −−−−−−−−→
Au centre d’inertie de 𝐸 , on a 𝛿 (𝐺𝐸 , 𝐸/R0 ) = . On a Ω (𝐸/R0 ) = 𝜃¤→−
𝑧0 .
d𝑡
R0
−−−−−−−−−−−→ −−−−−−−−−−−→
On a donc, 𝜎 (𝐺𝐸 , 𝐸/R0 ) = −𝐸 𝜃¤→−
𝑥1 − 𝐷 𝜃¤→−
𝑦1 + 𝐶 𝜃¤ −
𝑧→ ¤ 2→
−
01 . On a donc 𝛿 (𝐺 𝐸 , 𝐸/R0 ) = −𝐸 𝜃 𝑦1 +
→−
𝐷 𝜃¤ 2 𝑥1 .
−𝑚𝐸 𝑅 𝐶 𝜃¤ 2→
−
𝑦1

En conséquence, { D(𝐸/R0 )} = .
−𝐸 𝜃¤ 2→
−
𝑦1 + 𝐷 𝜃¤ 2→
−
𝑥1 𝐺
𝐸
−−−−−−−−−−→ −
Question 8 Calculer 𝛿 (𝐵, 𝐸/R0 ) · →
𝑥1 le moment dynamique au point 𝐵 de l’ensemble (𝐸) dans son
mouvement par rapport au référentiel R = 𝑂 ; →
−
𝑥 ,→
−
𝑦 ,→
−
𝑧 en projection sur →
−

0 0 0 0 𝑥 . 1
Correction
−−−−−−−−−−→ −−−−−−−−−−−→ −−−→ −−−−−−−→
𝛿 (𝐵, 𝐸/R0 ) = 𝛿 (𝐺𝐸 , 𝐸/R0 ) + 𝐵𝐺𝐸 ∧ 𝑅 𝑑 (𝐵/𝐸) = −𝐸 𝜃¤ 2→ −
𝑦1 + 𝐷 𝜃¤ 2→ −
𝑥 1 + ℎ→−
𝑧0 − 𝑙→
−

𝑦1 ∧
−−−−−−−−−−→ −
−𝑚𝐸 𝑅 𝐶 𝜃¤ 2→
−
𝑦1 = −𝐸 𝜃¤ 2→
−
𝑦1 + 𝐷 𝜃¤ 2→
−
𝑥1 + ℎ𝑚𝐸 𝑅 𝐶 𝜃¤ 2→
−
𝑥1 . 𝛿 (𝐵, 𝐸/R0 ) · →

𝑥 1 = (𝐷 + ℎ𝑚𝐸 𝑅 𝐶 ) 𝜃¤ 2 .
Question 9 En appliquant le théorème du moment dynamique au point 𝐵 à l’ensemble 𝐸 et les roues dans
leur mouvement par rapport à R0 , en projection sur →
−
𝑥 1 , écrire l’équation scalaire qui donne 𝑁𝐴 en fonction
−−−−−−−−−−→ → −
de 𝛿 (𝐵, 𝐸/R0 ) · 𝑥 1 et des données du problème.
Correction
On a :
−−−→
▶ 𝐵𝐺𝐸 ∧ −𝑚𝐸 𝑔 −
𝑧→ →
− →− −→ →−

01 = −𝑙 𝑦1 + ℎ 𝑧 0 ∧ −𝑚𝐸 𝑔 𝑧 01 = 𝑙𝑚𝐸 𝑔 𝑥 1 ;
Xavier Pessoles
−→
▶ 𝐵𝐴 ∧ −𝑇𝐴→
−
𝑦1 + 𝑁𝐴→
−
𝑧1 = −2𝑙→
−
𝑦1 ∧ −𝑇𝐴→
−
𝑦1 + 𝑁𝐴→
−
𝑧1 = −2 𝑙𝑁𝐴→
−

𝑥1 .
En appliquent le TMD en 𝐵 suivant →

−
𝑥1 , on a : 𝑙𝑚𝐸 𝑔 − 2𝑙𝑁𝐴 = (𝐷 + ℎ𝑚𝐸 𝑅 𝐶 ) 𝜃¤ 2 .
Au final, 𝑁𝐴 = .
2𝑙
Question 10 Écrire la condition de non renversement du véhicule.
Correction
Pour qu’il y ait non renversement, 𝑁𝐴 doit rester positif ou nul.
On néglige 𝐼𝐺𝐸 (𝐸) pour simplifier l’application numérique.
Question 11 Faire les applications numériques nécessaires et vérifier la conformité au cahier des charges.
Correction
𝑙𝑚𝐸 𝑔 − ℎ𝑚𝐸 𝑅 𝐶 𝜃¤ 2
𝑁𝐴 ≃ ≥ 0.Ce qui est positif (pas de basculement).
2𝑙
𝑁𝐴 ≥ 0 ⇒ ≥ 0 ⇒ 𝑙 𝑔 − ℎ𝑅 𝐶 𝜃¤ 2 ≥ 0 ⇒ 𝑙 𝑔 − ℎ𝑉𝐿2 /𝑅 𝐶 ≥ 0
r 2𝑙
𝑅𝐶 𝑙 𝑔
⇒ 𝑙 𝑔 ≥ ℎ𝑉𝐿2 /𝑅 𝐶 ⇒ ≥ 𝑉𝐿 ⇒ 𝑉𝐿 ≤ 6,38 m s−1 = 22,9 km h−1 . CDCF Validé.
ℎ
Xavier Pessoles

10 PFD Strategie Corr

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10 Résolution d’un problème de dynamique

10.2 Les types de problèmes

Le principe fondamental de la dynamique a pour objectif de :

10.3 Stratégie d’isolement

10.3.1 Graphe d’analyse, ou de structure

On rencontre principalement deux types de structures : des chaînes fermées, ou des

10.3.2 Isoler les solides soumis à 2 glisseurs

On commence toujours, toujours, toujours, toujours, toujours

10.3.3 Cas des chaînes ouvertes

C’est le cas le plus rencontré en dynamique.

On commence par isoler le bout de chaîne. Puis on réalise le théorème correspondant

Ainsi, pour la figure ci-contre :

10.3.4 Cas des chaînes fermées

10.3.5 Cas des véhicules

Dans les cas des véhicules, l’application du PFD permet de déterminer

Véhicule qui accélère, sans glissement des roues

La figure 10.1 permet de modéliser (partiellement) les actions mécaniques sur un

Freinage, roues bloquées

Dérapage en rond point

Tonneau en rond point

Si la voiture part en tonneau (figure ?? c’est nécessairement en pivotant autour de l’axe

Pour traduire ce mouvement, on isole l’ensemble de la moto et on réalise un théorème

Figure 10.5 – Wheeling

10.3.6 Il y a plus qu’à ...

Petite remarque pour finir : le produit mixte. Lorsqu’on applique un théorème

Projection de la dérivée et dérivée de la projection...

10.4 Loi de mouvement

En règle générale, les lois de mouvement permettent d’exprimer le couple moteur

Phase 1 Phase 2 Phase 3

Équipe PT La Martinière Monplaisir.

Les figures et le schéma ci-dessous représentent un micromoteur à combustion interne C1-05

On note 𝐶 𝑚→ −𝑧0 le couple délivré par le moteur et 𝐹𝑒→

Question 1 Exprimer la relation liant la vitesse de rotation 𝜔10 du vilebrequin (1) et la

Dans la perspective d’une étude dynamique, on se propose d’évaluer les caractéristiques

Question 2 En considérant que seul le plan 𝐻, →

Question 3 Déterminer l’équation de mouvement par les théorèmes généraux.

Équipe PT La Martinière Monplaisir.

Question 1 Exprimer la relation liant la vitesse de rotation 𝜔10 du vilebrequin (1) et la

Question 2 En considérant que seul le plan 𝐻, →

Question 3 Déterminer l’équation de mouvement par les théorèmes généraux.

𝑒𝑋21 sin (𝜃2 − 𝜃1 ) + 𝑒𝑌21 cos (𝜃2 − 𝜃1 ) + 𝐶 𝑚 = 𝐶1 𝜃¥1

=⇒ −𝐿2 𝑋21 = 𝐶2 𝜃¥2 −𝑎2→

=⇒ −𝐿2 𝑋21 = 𝐶2 𝜃¥2 + 𝑎2 𝑚2 𝜆¥ 3 sin 𝜃2 − 𝑎2 𝜃¥2→

Pôle Chateaubriand – Joliot Curie.

{cadre + bras arrière + fourche avant + pilote}. On note 𝜃1 = →

centre 𝑂 3 tel que →

On note 𝐺 𝑖 le centre d’inertie, 𝑚 𝑖 la masse et 𝐶 𝑖 le moment d’inertie par rapport à l’axe

Étude dynamique On note :

Question 2 En se limitant à l’application des théorèmes généraux de la dynamique,

Question 3 Mettre en place les équations précédentes. Conclure sur la possibilité

Pôle Chateaubriand – Joliot Curie.

{cadre + bras arrière + fourche avant + pilote}. On note 𝜃1 = →

centre 𝑂 3 tel que →

On note 𝐺 𝑖 le centre d’inertie, 𝑚 𝑖 la masse et 𝐶 𝑖 le moment d’inertie par rapport à l’axe

Étude dynamique On note :

Question 2 En se limitant à l’application des théorèmes généraux de la dynamique,

Question 3 Mettre en place les équations précédentes. Conclure sur la possibilité

Pôle Chateaubriand – Joliot Curie

Un pendule simple de longueur 𝐿, porte à son extrémité 𝐷 une masse concentrée 𝑚3 ,

Les masses autres que 𝑚1 , 𝑚2 et 𝑚3 sont négligées.

Un pendule simple de longueur 𝐿, porte à son extrémité 𝐷 une masse concentrée 𝑚3 ,

Un pendule simple de longueur 𝐿, porte à son extrémité 𝐷 une masse concentrée 𝑚3 ,

Le TRD appliqué à 3 en projection suivant → −

Le TMD appliqué à 3 au point en projection suivant →