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    Tp Régulation 01 Commande PID Sous Perturbation (1) (2)

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    sur 8

    UNIVERSITE KASDI MERBAH – OUARGLA

    Faculté des hydrocarbures, des énergies renouvelables et des sciences de la


    terre et de l’univers

    Département de production des hydrocarbures

    Réalisé par :
    Ni
    BARHI DJAD
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    ANNEE UNIVERSITAIRE : 2022/2023 uc :
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    ☆Introduction:
    PID : Proportionnel Intégral Dérivé : C’est un organe de
    contrôle permettant d’effectuer une régulation en boucle fermée
    d’un système industriel. C’est le régulateur le plus utilisé dans
    l’industrie, et il permet de contrôler un grand nombre de
    procédés.
    L'erreur observée est la différence entre la consigne et la
    mesure. Le PID permet 3 actions en fonction de cette erreur :
    Une action Proportionnelle : l'erreur est multipliée par un gain G.
    Une action Intégrale : l'erreur est intégrée sur un intervalle de
    temps s, puis divisée par un gain Ti.
    Une action Dérivée : l'erreur est dérivée suivant un temps s, puis
    multipliée par un gain Td Il existe plusieurs architectures possibles
    pour combiner les 3 effets (série, parallèle ou mixte).

    ☆DESCRIPTION DU PROCESSUS :
    CE117 est un appareil de control (commande,
    régulation) de processus automatique. Les
    équipements permettent d'instruire
    pratiquement sur une large gamme
    d'applications en vue de commande : Débit;
    Niveau; Température; Pression.

    CE117 pourrai être commandé par une


    interface d'ordinateur et le logiciel CE2000 ou
    par d'autre contrôleur analogique ou
    numérique approprié.

    Panneau synoptique
    ☆Objectif de TP :
    Présentation du régulateur PID.
    L’utilisation de la valve proportionnelle.
    L’utilisation de pompe.
    Performances d'un système asservi (Précision, la stabilité et la
    rapidité).
    Familiariser aux matériels (CE117)

    Procédure 1 :
    Commande PI-commande de débit par la valve :

    ☆Les étapes expérimentales :


    1) Connecter le synoptique CE117, en utilisant le fichier "exp2-1.ict";

    2) Fermer la valve anti-retour, ouvrir totalement le purgeur et la conduite


    d'air;

    3) Ajuster les paramètres du contrôleur PID :

    Kp = 0.5
    Ki = 0.5
    Kd = 0

    4) Ajuster la consigne de débit à 2V et de la pompe 2 à

    6V, exécuter et observer la réponse du débit;

    5) Augmenter la consigne du débit progressivement en étape de 0.5V


    jusqu'au 3V (A chaque augmentation, laissez le débit se stabiliser);

    6) Ouvrez la valve anti-retour pour réduire l'écoulement du débit. Fermez


    la valve anti-retour, attendez un moment pour la stabilisation du débit;

    7) Réduisez la consigne à 2V, si le fonctionnement est indésirable


    remontez là à 3V, ouvrez la valve anti-retour pour réduire l'écoulement
    du débit. Fermez la valve anti-retour. Réduisez la tension de la pompe à
    5V pour réduire le débit.
    8) Tracer la caractéristique de la sortie de la valve et du débit en
    présence de perturbation.

    Description des résultats :


    1-- Les différents éléments de commande de cette
    manipulation :
    Logiciel (synoptique CE117)
    La valve (Actionneur)
    Capteurs : capteur de débit FT
    Les paramètres de commande PI (Correcteur)
    Autres:( réservoir, cuve de procédé, drain valve)
    2-- Le diagramme bloc du système de commande :

    3-- La réponse du système en vers la variation du la consigne


    est croissante
    Le système est précisé (l’erreur est diminué)
    Est rapide
    Est stable (Le temps de réponse s’accélère)
    Donc : le débit est directement proportionnel avec la
    variation de la consigne.
    4-- La réponse du système en vers les perturbations :
    Pendant que le système fonctionne, il est exposé à des
    perturbations externes qui peuvent affecter quelque peu
    son fonctionnement, car sa réponse est bonne
    Le temps de réponse est bon et le comportement de la
    pompe est raisonnable.

    5-- Répétez l'expérimentation avec les paramètres du


    contrôleur suivants :
    Pour Kp = 5 et Ki = 0.5

    La remarque : défaut de la valve. Augmente d’oscillations


    (valve n’est pas en bonne fonctionnement)
    Précision augmente

    Pour Kp = 5 et Ki = 0

    Remarque : La présence de l'erreur statique (qui empêche la


    pompe à donner le débit désiré).c’est à dire : Ne permet pas
    d’annuler une erreur statique mais permet de la réduire
    La réponse s’accélère,Stabilité diminue (risques d’instabilité)
    Précision augmente, Rapidité augmente, Régime transitoire

    Pour Kp = 0.5 et Ki = 5

    La remarque : Régimepermanent parce que Ki est grand.


    Le temps de réponse est grand.

    Rapidité diminue, Stabilitéaugmente, Précisionpas d’influence


    Procédure 2 :
    Commande PI-commande de débit par la pompe :
    II. 2). Démonstration de l'effet du filtre washout (passe bas) de
    l'actions Dérivée

    ☆Les étapes expérimentales :

    1) Connecter le synoptique CE117, en utilisant le fichier "exp3-2.ict";

    2) Fermer la valve anti-retour, ouvrir totalement le purgeur et la conduite


    d'air.

    3) Ajuster les valeurs du contrôleur PID :

    Kp =
    2Ki =
    0.5Kd =
    0

    4) Ajuster la consigne à 3V et de la valve à 10V.

    5) Augmenter la consigne de 1V. Diminuer la consigne par 1V.

    6) Arrêter le logiciel et changer le gain du bloc D à 5 et le gain du


    washout à 5. Activer le filtre washout (Enabled).

    7) Augmenter la consigne par 1V. Diminuer la consigne par 1V.

    8) Désactiver le filtre washout. Répétez l'étape 7.

    9) Durant l'exécution, activez "enable" et désactivez "disable" le filtre


    washout.

    ☆Description des résultats

    1-- Les différents éléments de commande de cette


    manipulation :

    Logiciel (synoptique CE117)


    La pompe (Actionneur)
    Les paramètres de commande PID (Correcteur)
    Autres:( réservoir, cuve de procédé, drain valve)

    2--Le diagramme bloc du système de commande

    3--La réponse du bloc D et son effet sur le comportement


    de la pompe :

    * il permet l’annulation d’une erreur statique tout en autorisant


    grâce à l’action D des performances de rapidité supérieures à
    celles d’un régulateur PI

    *Il nous donne une instabilité du système, puisque les


    paramètres PID sont
    Mal adapté, il peut provoquer l'endommagement de la pompe.
    Remarque : lorsque les paramètres PID sont bien adapté, l'action D
    devienne stabilisante et améliorer la rapidité du système.
    * (Action très dynamique Améliore la rapidité Apporte un effet
    stabilisant)

    4-- En remarquent sur l'effet du filtre washout :


    *Un filtre numérique qui en contact avec l'action D. (filtrage de signal)

    *Utilisé pour stabiliser le fonctionnement.

    * éviter les dégâts.

    ☆Conclusion :
    D'âpres ce qu'on a vu dans le TP, nous concluons ce qui suit :

    Régulateur à action proportionnelle (P) :


    C’est une action instantané ne permet pas d'annuler une erreur statique mais
    permet la réduire et si on augmente le P en remarque une présence des oscillations
    de la pompe.

    Régulateur à action intégrale (I) :


    C'est le facteur qui peut annuler l'erreur statique mais, l’action I est lent, Ralentit
    le système (effet déstabilisant)

    Régulateur dérivateur pur (D) :


    Action très dynamique Améliore la rapidité Apporte un effet stabilisant

    Mais Sensibilité aux bruits Forte sollicitation de l’organe de commande

    Régulateur dérivateur filtré : (Washout) : dans le cas où le filtre (washout) est


    présence le Régulateur D peut évites des dégâts.

    Augmentation de Stabilité Précision Rapidité

    Kp diminue augmente augmente

    Ki diminue pas d’influence diminue

    Kd diminue pas d’influence augmente

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