Version de Juillet 2004

FICHES

de Présentation

des Enseignements

du Département Mécatronique

à SUPMECA Toulon
 MODULES ELECTIFS (5 parmi 8 et 5 crédits minimum)

N° Code Modules ECTS

1 COVI Contrôle par vision 1
2 SDHY Système dynamique hybride 1
3 TDSP Traitement Numérique par DSP 1
4 MUML Méthode orientée objet avec UML 1,5
5 RVIH Environnements virtuels et Interface haptique 1,5
6 MOCO Modélisation des connaissances 1,5
7 CAOI CAO et Infographie 1,5
8 SYMU Commande des systèmes multivariables 1,5

MODULES PROPOSES POUR L’ORIENTATION SYSTEMES INDUSTRIELS ET MECATRONIQUE (S.I.M)

N° Code Modules ECTS

9 PRAU Production automatisée
10 FABO Fabrication Assistée par Ordinateur 3
11 GPRO Gestion de Production
12 SUFO Sûreté de fonctionnement
13 ETC1 Etude collective en production automatisée 3
14 INTR Informatique temps réel
15 RESE Réseau 2
16 ELEP Électronique de puissance

MODULES PROPOSES POUR L’ORIENTATION SYSTEMES MECA-INFOTRONIQUE ( S.M.I)

N° Code Modules ECTS

17 BOGR Bond Graph et commande 2
18 INSY Ingénierie système
19 ETCO Etude collective en robotique 3
20 IAEM Informatique embarquée 1
21 RETE Réseau de terrain
22 ELAC Électronique d’acquisition et de commande
23 LFLO Logique floue 2
24 ONDE Ondelettes

MODULES OBLIGATOIRES

N° Code Modules ECTS

25 PRME Projet final de mécatronique
26 CPRO Conduite de projets 5
27 ANEC Management de projet et stratégie d’entreprise

28 ANGL Anglais 2
39 AEIR Allemand / Espagnol / Italien / Russe

30 TRSI Traitement du signal 1

31 SYMO Commande des systèmes monovariables 1
32 ROBO Robotique 2
33 INCO Instrumentation et commande
34 LAOO Langages orientés objets 1
35 MICO Micro-contrôleur et ST 1

MODULES FACULTATIFS
N° Code Modules ECTS
36 RIEA Russe / Italien / Espagnol / Allemand 0
COVI : CONTRÔLE PAR VISION Option Mécatronique
Module électif

Intervenants : Marc BRIARD Cours : 6 H

T.D :
Evaluation : Contrôle continu et notation du rapport de TP T.P.: 8 H
Crédits : 1

Objectifs :

Ce cours s’adresse aux futurs ingénieurs afin de leur montrer les possibilités du contrôle par vision dans
l’industrie. C’est à dire « Etre capable de concevoir fonctionnellement un système de vision industriel ».

Contenu :

1. Constitution d’un système de vision industriel

- Les caméras
- Les systèmes d’éclairage
- Les cartes de numérisation et traitement

2. Eléments de traitement numérique des images et de reconnaissance des formes

- Acquisition
- Amélioration
- Segmentation d’images (seuillage, contour, etc..)
- Classification
- Modélisation
- Reconnaissance
- Compression

3. Etudes de cas industriels

Travaux Pratiques : Les travaux pratiques consistent à mettre en œuvre les algorithmes de traitements
d’images vus pendant le cours de vision. Ils s’appuient sur des exemples industriels de contrôle de pièces
(types : rondelles mécaniques, cartes électroniques…)

- récupération d’image
- seuillage d’une image, binarisation
- extraction de contour
- calculs d’éléments caractéristiques
- extraction d’éléments précis d’une image

Bibliographie :
SDHY : SYSTÈMES DYNAMIQUES HYBRIDES Option Mécatronique
Module électif
Cours : 9 H
T.D :
Intervenants : Thierry SORIANO T.P.:
Crédits : 1
Evaluation : examen de 1 h 30

Objectif :

Les systèmes dynamiques hybrides ont un comportement dont la modélisation fait appel d’une part à la théorie
des systèmes à évènements discrets et d’autre part à la théorie de l’automatique des systèmes à temps continu
ou discrétisé .
Le cours présente une introduction à la problématique de ces systèmes et aborde certains formalismes ou
extensions de formalisme qui permettent de les décrire. Il s’achève par une étude de cas.

Contenu :

1. Introduction :
- Des systèmes non-linéaires vers les systèmes hybrides
- Décomposition d’un SDH.
- Evènements externes , évènements internes.
- Role de l’interface interne.

2. Formalismes :

- Association d’états à des modèles continus et à des variables.

- Invariants , Fonctions de saut.
- Statecharts , Statecharts hybrides.
- Réseaux de Pétri et reseaux de Pétri hybrides.
- Automates hybrides.

3. Etude de cas : description du comportement d’un système de bacs .

Bibliographie :

- Les systèmes dynamique hybrides J Zaytoon et collectif d’auteurs dont Th. Soriano
TDSP : TRAITEMENT NUMÉRIQUE PAR DSP Option Mécatronique
Module électif
Cours 4 h
Intervenants : Claude TETELIN T.D :
T.P : 12 h
Evaluation : rapport écrit Crédits : 1

Objectif :

Le but de cette session de 16 heures est de découvrir les principales caractéristiques d’un processeur de
traitement numérique (DSP). Le processeur utilisé est le TMS320C50 de Texas Instruments. Il s’agit d’un
processeur 16 bits en virgule fixe avec une fréquence d’horloge de 40 MHz. Afin de pouvoir communiquer
avec le monde extérieur analogique, ce processeur est associé à une interface analogique/numérique 14 bits
(AIC) le TLC32040.

Contenu :

Cours magistral (4 heures)

-Architecture d’un DSP (Digital Signal Processor)
-Conversion analogique/numérique et numérique/analogique
-Bases du filtrage numérique
-Programmation d’un DSP : le langage assembleur
-Configuration du DSP et de l’AIC

Travaux Pratiques (3x4 heures)

-Configuration du DSP et découverte de l’environnement logiciel
-Exemple d’utilisation de la fonction MPY : élévation au carré d’un signal
-Exemple de génération de signal par un DSP : modulation d’amplitude
-Exemple d’utilisation de la fonction MACD : réalisation d’un filtre RIF

Moyens mis à disposition

-Polycopié de cours (80 pages)
-Kit de développement DSK TMS320C5x
-Oscilloscope
-Générateur de fonctions arbitraires
-TMS320C50 User’s Guide
MUML : MÉTHODE ORIENTÉE OBJET AVEC UML Option Mécatronique
Module électif
Cours : 9 h
Intervenants Thierry SORIANO et Adel SGHAIER T.D :
T.P.: 12 h
Evaluation : contrôle continu et TP Crédits : 1 .5

Objectif :
Connaître la notation standardisée UML ( Unified Modelling Language ) pour l’utiliser dans toutes les phases
de développement de logiciels ( systèmes d’information, systèmes de commande temps réel …) à base d’objets
depuis l’analyse des besoins, la conception et jusqu’à la production du code dans un langage de
programmation. Connaître la démarche générale associée à cette notation et ses différents diagrammes.
Appliquer les concepts au travers d’exemples puis d’un logiciel qui supporte UML et produit en final du code
C++ ou Java.

Contenu :

Rappels sur l’orientation objet et historique d’UML

Démarche générale du cycle en spirale- prototypage

Architectes et concepteurs

Analyse des besoins

Analyse et conception des cas d’utilisation

Conception des classes

Révision des différents diagrammes

Architecture et micro-architectures réutilisables

UML et bases de données

Micro-architectures UML pour la commande et le temps réel

Bibliographie :

Modélisation objet avec UML P.A.. Muller Eyrolles

Design patterns E. Gamma et co-auteurs Thomson Publishing
UML Notation guide J. Rumbaugh, G.Booch, Y; Jacobson Addison Wesley
Real time design patterns B.P. Douglass Addison Wesley
RVIH : Option Mécatronique
Module électif
ENVIRONNEMENT VIRTUELS ET INTERFACE HAPTIQUE
Cours : 21 H
Intervenant : Cédric ANTHIERENS, Jean Luc IMPAGLIAZZO, Adel T.D. :
SGHAIER, Yves DUPUIS T.P. :
Crédits : 1.5
Evaluation : Participation orale.

Proposition de Cédric Anthiérens en 2003 et 2004 pour le cours d’interface haptique

Objectifs :
Découvrir les interfaces de toucher qui permettent à l’homme d’agir sur un monde virtuel et d’en
percevoir les réactions sous forme d’effort (haptique) ou de retour visuel (système de désignation 3D).

Contenu :
Le contenu proposé est le suivant, il ne sera pas forcément abordé chronologiquement comme suit mais
partiellement sous forme de cours exposant une application précise.

 Définitions générales, historique, enjeux et intérêts.

 Composition caractéristique et classification par famille (interfaces tactile, à retour d’effort,

motrices…).

 Morphologies diverses, modes de fonctionnement et méthodes de pilotage

 Intégration en système immersif pour la réalité virtuelle.

 Applications

Bibliographie :

Site de l’entreprise SIMTEAM disponible au 6/6/03 ; www.simteam.com

Site de l’IRISA www.irisa.fr

Proposition de Jean Paul FRACHET en 2003 et 2004 pour le cours de réalité virtuelle
Objectif : Donner une approche structurée à ce qu'il est convenu d'appeler la "Réalité Virtuelle" (RV), aussi
bien dans ses concepts que dans ses outils et ses applications.
Contenu :
1) Concepts de base de la RV : Méta-modélisation d'une application-type
2) L'humain : comportement, perception et actuation. Les principales interfaces sensori-motrices
3) Outils et méthodes pour la modélisation des mondes virtuels
4) La RV dans son contexte : quelques applications et études de cas.

Bibliographie :
Philippe Fuchs, Guillaume Moreau, Jean-Paul Papin,
Préface de Alain Berthoz, professeur au Collège de France
Le Traité de la Réalité Virtuelle
Les presses de l'Ecole des Mines de Paris
ISBN 2-911762-34-7
MOCO : MODÉLISATION DES CONNAISSANCES Option Mécatronique
Module électif
Cours : 12 H
Intervenant Marc BRIARD T.D / T.P.: 12 H

Evaluation : Contrôle continu Non encadré : 12 H

Crédits : 1.5

Objectifs :
Etude des techniques nécessaires pour intégrer les différentes activités liées au produit mécatronique au long de
son cycle de vie dans l’entreprise.
Etude des modèles conceptuels qui vont permettre de recueillir et représenter les différentes connaissances liées
au produit.
Etude des différents types d’outils informatiques utilisant ces connaissances (les systèmes d’informations, les
systèmes experts, les algorithmes génétiques, les réseaux de neurones, …).

Contenu :
1. Introduction aux systèmes d’information
 Organisations et systèmes :
 L’entreprise système ouvert finalisé. Principes de la méthode de conception des SI
 Modèle conceptuel de la communication ; Modèle conceptuel des données
 Concepts et objectifs , les diagrammes des flux d’information. Entité et classe d’entité , relation et classe de
relation. Cardinalité et contrainte. Classification Modèle conceptuel des traitements :
 Le formalisme , événement , opération. Etude d’un système de production
 Modèle organisationnel des traitements :
 Concepts et objectifs.
 Modèle logique des données ; Modèle physique
 Passage du modèle conceptuel des données au modèle logique puis au modèle physique.
 Schéma de base de données. Le modèle relationnel, Langage de manipulation de relations , contraintes d’intégrité,
dépendances fonctionnelles et normalisation. Le langage SQL.

2. Les Systèmes experts

 Représentation du savoir faire au travers des connaissances. Espace de recherche
 Ecriture des connaissances sous forme de règles. Exploration des solutions.
 Les différents types de moteur d’inférences
 Les moteurs de déduction, de démonstration, avec variables, les moteurs orientés objets

3. Les Algorithmes génétiques

 Les méthodes traditionnelles d'optimisation et d'exploration
 Différences entre les algorithmes génétiques et les méthodes classiques
 Un algorithme génétique simple. Un algorithme génétique pas à pas
 Les schèmes
 Le langage du domaine

4. Les Réseaux de Neurones

 Fondements des réseaux de neurones
 L'automate à seuil (ou Neurone Formel). Les unités de traitement
 Construction d’un réseau de neurones
 Topologie d’un réseau. La dynamique d'un réseau. L'apprentissage
 Classification des types d'apprentissage : La mémoire, La reconnaissance
 Convergence d'un réseau et stabilité
CAOI : CONCEPTION ASSISTÉE PAR ORDINATEUR
Option Mécatronique
ET INFOGRAPHIE Module électif

Cours : 12 H
TD :
Intervenant : Patrice CHOLLET
TP : 12 H
Crédits : 1.5
Evaluation : Contrôle continu

Objectifs :

Présenter les bases mathématiques des modeleurs géométrique CAO et de l'infographie.

Contenu :

Cours

1) Les modèles mathématiques des modeleurs CAO

 Démarche de construction de courbes et de surfaces

 Les modèles de Bézier
 Les modèles B-Spline ( Spline et NURBS)

2) L’infographie en CAO ou la maquette virtuelle

 Le « pipe line » graphique

 Aspects mathématiques
 Algorithmes 2D
 Visualisation

TP N° 1 : L’infographie dans l’environnement Matlab.

TP N° 2 : A partir de données digitalisées, reconstruction une surface NURBS sous l’environnement Matlab.

TP N° 3 : A partir de données digitalisées, généreration d’un format d’échange pour une lecture sous CATIA V5.

Bibliographie :

Modélisation et construction de surfaces pour la CFAO LEON

LA CFAO : Introduction, techniques et mise en œuvre GARDAN
Informatique graphique : Méthode et modèles. PEROCHE
SYMU : COMMANDE DES SYSTÈMES MULTIVARIABLES Option Mécatronique
Module électif

Cours : 15 h
Intervenants : Gilles ENEA T.D : 9 h
T.P.:
Evaluation : Contrôle des connaissances : 2 h et contrôle continu Crédits : 1.5

Objectifs :

Ce cours s’adresse à des élèves-ingénieurs ayant déjà des notions élémentaires sur les systèmes linéaires
continus et discrets monovariable .
Il constitue une introduction à la commande des processus industriels qui sont de plus en plus multivariables,
c’est-à-dire : multi-entrées, multi-sorties.

Contenu :
1. Généralités
- Notion de Système Asservi.
- Systèmes linéaires stationnaires et déterministes. Systèmes mono et multi variables. Systèmes continus et discrets.
- Types de représentation : transfert, état, polynômes.
2. Notions de modélisation et d’identification
- technique « classique », méthodes « modernes », méthode des moindres carrés et des moindres carrés récursifs .
3. Passage d’une représentation de transfert à une représentation d’état (cas continu et discret)
- Méthode des graphes de type I. Méthode des graphes de type II.
- Méthode des modes.
4. Passage d’une représentation d’état à une représentation de transfert (cas continu et discret)
5. Résolution de l’équation d’état (cas continu)
- Evaluation de la matrice de transition. Méthode du développement en série,. Méthode de Cayley Hamilton.
- Méthode de la transformée inverse. Méthode de diagonalisation.
6. Résolution de l’équation d’état (cas discret) :Algorithme de Leverrier.
7. Analyse et Synthèse de la commande (cas continu et discret)
- Commandabilité. Observabilité. Stabilité. Stabilité asymptotique, stabilité au sens de Llapunov.
- Critères de commandabilité, d’observabilité et de stabilité
- Commande par retour d’état. Commande modale
8. Un exemple : la commande optimale quadratique (cas continu et discret)
- Notion d’optimisation (Paramètres de Lagrange).
- Application à la commande d’un système asservi (horizon fini, horizon infini), cas continu et discret.
9. Reconstructeur d’état (cas continu et discret) :
- Nécessité d’un reconstructeur d’état. Structure. Principe de séparation.
- Reconstructeur d’ordre plein (Luenberger). Reconstructeur d’ordre réduit.
10. Notions de Robustesse

Bibliographie :

- Automatique des systèmes linéaires (3 Tomes); P. de Larminat et Y. Thomas ; Ed. Flammarion Sciences
- Commande des systèmes multidimensionnels ; A. Fossard ; Ed. Dunod
- Commande et régulation par calculateur numérique ; C. Foulard, S. Gentil et J.P. Sandraz ; Ed. Eyrolles
- Commande et optimisation des processus ; P. Borne et al ; Ed. Technip
- Pratique de l’identification ; J. Richalet ; Ed. Hermès
- Automatique (Commande des systèmes linéaires, 2ème édition 1996, P de larminat Ed Hermès
- Revue Internationale IEEE Transactions on Automatic Control (mensuelle)
PRAU : PRODUCTION AUTOMATISÉE Option Mécatronique
Module d’orientation SIM

Cours :12 H
Intervenants : Thierry SORIANO T.D :
T.P.: 16 H
Evaluation : Compte-Rendu de travaux pratiques
Crédits : une partie de 3

Objectifs :

Présentation de la structure matérielle d’un automate programmable, choix des cartes entrées-sorties, étude
des modes de fonctionnement d’une PC intégration de la sécurité dans la PC. Etre capable de concevoir et
réaliser une architecture opérationnelle de commande

Contenu :

1. Architectures matérielle et logicielle d’un automate programmable industriel

2. Modes de fonctionnement
3. Aspects maintenance et sécurité

Travaux Pratiques :Etude et programmation d’applications d’automatismes industriels structurés avec le

Grafcet et le GEMMA sous différents environnements :

- Programmation des différents postes de la plate-forme expérimentale PEREGA montée au

laboratoire.
- Mise en œuvre des logiciels Siemens STEP 7, Schneider Orphée, PL7 Télémécanique, CADEPA,
AUTOMGEN
- Etude des modes de fonctionnement d’un système de production.
- Etude d’une spécification fonctionnelle industrielle et réécriture dans le formalisme Grafcet.

Bibliographie :
FABO : FABRICATION ASSISTÉE PAR ORDINATEUR Option Mécatronique
Module d’orientation SIM

Cours : 6 H
Intervenants :M BELIO T.D :
T.P.: 16 H
Evaluation : Contrôle des connaissances : rapport de TP Crédits : une partie de 3

Proposition de Cédric Anthiérens en 2003 et 2004 pour le cours de FAO

Objectifs :

L’objectif principal du cours de FAO-Gamme d’usinage est de sensibiliser des élèves ingénieurs à la
fonction méthode en entreprise. Quelle démarche doit-on mettre en œuvre pour passer d’un produit conçu
à la mise en œuvre de la production.

Les étapes présentées sont :

- élaboration des gammes de fabrication (essentiellement en usinage)
- logique de génération des processus de fabrication en FAO –(Fabrication Assistée Par Ordinateur)
- logique de génération des programmes d’usinage en Commande Numérique CN
- mise en application sur un système de FAO
- analyse des manques et des besoins encore existants
Cet enseignement est une préparation aux travaux pratiques de Conception et Fabrication Assistée par
Ordinateur.

Contenu :

Fabrication Assistée par Ordinateur

- Rappel de Commande numérique (NUM760) et généralités
Conception des gammes de fabrication
- Génération d’une gamme
Commande numérique des machines outils
- Données initiales et démarche générale
- Organisation d’un programme CN
Concepts de gamme automatique
- Génération de gamme sous contrainte
- Utilisation de l’approche features en intégration CFAO
Liens et ouverture à la robotique et à la stéréolithographie.
Travaux pratiques au lycée Rouvière

Bibliographie :
- Guide du technicien en productique – A. Chevalier ; J. Bohan - Hachette
- Memotech Commande numérique programmation – R. Magnin ; JP Urso – Educalivre
- Usinage et commande numérique - tomes 1 et 2 – A. Cornand, F. Kolb, J. Lacombe, I. Rack –
Foucher
- Guide pratique de l’usinage – Rimbaud, G. Layes, J. Moulin – Hachette Technique
- Cassette Video « Les portes-pièces ou montages d’usinage » - Bernard Obermosser, CETIM,
MAFPEN de Rouen
GPRO : GESTION DE PRODUCTION Option Mécatronique
Module d’orientation SIM

Intervenant: Pierre DERRICK Cours : 18 H

T.D :
Evaluation : examen de 1 h 30 T.P.:
Crédits : une partie de 3

Objectifs :

Le cours doit permettre d’acquérir une culture de fond élargie dans le domaine de la gestion de production .
Les élèves ingénieurs seront sensibilisés aux évolutions récentes de l’organisation et de la gestion des
systèmes de production . Ils devront pouvoir comprendre et interpréter les situations industrielles auxquelles
ils se trouveront confrontés, et dialoguer utilement avec les acteurs et experts du domaine.

Contenu :

Les systèmes de production :

- Introduction aux systèmes de production :caractéristiques et typologie.

- Présentation d’ensemble des problématiques industrielles de l’exploitation des systèmes de
production.
- Présentation générale des modes de production industrielle.
- Les prévisions industrielles : les prévisions qualitatives, les prévisions quantitatives .

Compléments sur la gestion des stocks :

- Introduction à la gestion des stocks .

- Choix d’un système de gestion des stocks : analyse Pareto du fonctionnement d’un stock .
- L’école américaine de la gestion de production : la gestion des ressources en gestion de production :
rôle de la planification .
- L’ordonnancement d’atelier : typologie des problèmes d’ordonnancement .
- Le juste à temps et la production au plus juste : le Kaisen, les différentes techniques d’amélioration
continue de la production .
- La production autonome : l’auto-organisation en cellules autonomes, l’autogestion .
- L’approche intégrée : le CIM, l’usine du futur, les liens entre la gestion de production, la gestion de
la maintenance et la gestion de la qualité .
- L’organisation physique : équilibrage de chaîne, implantation matérielle des postes, implantation
informationnelle, analyse des flux…

Bibliographie :

La gestion de production V. Giard Economica

Le juste à temps C. Marty Hermès
Les systèmes de production dans un environnement CIM J; Browne Afnor
SUFO : SÛRETÉ DE FONCTIONNEMENT Option Mécatronique
Module d’orientation SIM
Cours : 9 H
Intervenants : Jean-Pierre SEGUIN société CNIM T.D :
T.P :
Evaluation : participation orale Crédits : une partie de 3

Objectif :

Il s’agit de réaliser l’intégration dans la conception d’un produit mécatronique des problèmes de sûreté de
fonctionnement en particulier sur des cartes électroniques .

Contenu (sommaire du polycopié) :

1) Présentation de la démarche globale de la SdF

- Sureté de Fonctionnement dans le cadre de la démarche « assurance produit »
- Fiabilité de systèmes électronique

2) Allocations de fiabilité
- Au stade de la conception
- Exemple d’une méthode utilisée
- Au stade d’un système existant

3) Première étape de l’analyse de la SdF

- Blocs diagramme fonctionnels (BDF) de niveaux 1 et 2
- Analyses préliminaires des Risques et des Risques de Fonctionnement
- ARF et APR

4) Deuxième étape de l’analyse de la SdF

- Arbres d’événements pour la sûreté
- Arbres de cause pour la fiabilité

5) Troisième étape de l’analyse de la SdF

- Analyse des modes de défaillance des effets et de leur criticité (AMDEC ou FMECA en anglais)
- AMDEC électroniques et mécaniques
- Matrice de criticité
- Barrières de sécurité

6) Dernière étape de l’analyse de la SdF

- Déverminage des composants
- Exemples de défaillances de composants électriques mode et cause de celles-ci
- Calcul des taux de défaillance de ces composants
ETC1 : ETUDE COLLECTIVE EN Option Mécatronique
Module d’orientation SIM
PRODUCTION AUTOMATISÉE
Cours :
Intervenants : Jean Paul FRACHET et Christian T.D. :
Pailler T.P. :
Projets : 92 h (23 1/2 journées)
Evaluation : Soutenance, rapport, contrôle continu Crédits : 3
(participation).

A définir par Jean Paul Frachet

Proposition de cédric Anthierens en 2003-2004 pour l’étude collective en robotique
Objectifs :
Concevoir un système MECATRONIQUE en équipe (promotion complète, 24 étudiants). Mettre en application
les acquis techniques, de la conduite de projet et des relations humaines.

Contenu :
A partir d’un cahier des charges « client » et d’un budget, réaliser dans le temps imparti le système
demandé.

Les phases principales sont :

 Rédaction d’un dossier d’analyse fonctionnelle.
 Répartition des fonctions et du travail dans le groupe.
 Conception et réalisation des composantes du système.
 Intégration / Validation / Recette.
 Soutenance orale et remise d’un rapport final.

Exemple de sujet d’Etude Collective :

JULIO - Robot pédagogique d’exploration terrestre.

Conçu et réalisé par la promotion SMI 2002/2003.
INTR : INFORMATIQUE TEMPS RÉEL Option Mécatronique
Module d’orientation SIM
Cours : 12 H
Intervenant : Emmanuel GROLLEAU T.D :
T.P.:
Evaluation : Contrôle des connaissances : 1 h 30 Crédits : une partie de 2

Objectif :
Les systèmes informatiques temps réel, souvent très complexes, présentent lors de leur conception des
difficultés dues principalement à l'interaction entre les différentes tâches exécutées en parallèle, aux conflits
d'accès aux ressources du système et aux contraintes temporelles à respecter. De plus, le développement de
telles applications doit répondre à la principale exigence : la sûreté de fonctionnement. Il est donc nécessaire
de mettre en œuvre des outils efficaces d'aide au développement des application temps réel intégrant dans la
mesure du possible une phase modélisation/simulation de l'aspect opérationnel de l'application afin de valider
hors-ligne son comportement.

Ce cours permet de faire le point sur les concepts et les technologies logicielles pour les applications temps
réel.
On fournit un panorama de l'état de l'art, à la fois scientifique et industriel.
Le but est de présenter les principales solutions informatiques temps réel au niveau des différentes étapes du
développement de l'application : spécification , conception et implémentation.

Contenu :

L'environnement de développement des systèmes temps réel :

- Introduction aux systèmes temps réel .
- les méthodes de spécification et de conception : le cycle de développement , la spécification , la
conception d’un système temps réel .
La programmation des systèmes temps réel
- les concepts temps réel : la notion de tâches , les relations entre tâches ;
- les exécutifs temps réel : les architectures , l’ordonnancement , les existants .
- la programmation multitâche temps réel : les méthodologies , les langages de programmation temps
réel , la programmation à l’aide d’un noyau temps réel ;

Bibliographie :

C. Bonnet, I. Demeure, « Introduction aux systèmes temps réel », Ed. Hermes 1999.
F. Cottet, J. Delacroix, C. Kaiser, Z. Mammeri , « Ordonnancement temps réel », Ed. Hermes, 208 p. (2000).
A. Dorseuil, P. Pillot « Le temps réel en milieu industriel », Ed. Dunod (1991).
S. Goldsmith « Real-time Systems Developments », Ed. Prentice Hall (1993).
H. Gomaa « Software Design Methods for Concurrents and Real-Time Systems », Ed. Addison-Wesley (1993).
D. Hatley, I. Pirbhai « Stategies for Real-Time System Specification », Ed. Hermes(1988).
A.M. Lister « Principes fondamentaux des systèmes d'exploitation », Ed. Eyrolles (1983).
RESE : RÉSEAUX Option Mécatronique
Module d’orientation SIM
Cours : 15 H
T.D :
Intervenants : Guy JUANOLE T.P :
Crédits : une partie de 2
Evaluation : Contrôle des connaissances : 2 h

Objectifs :
Les réseaux locaux sont utilisés dans de nombreux domaines du monde industriel ( automobile, avionique,
conduite de procédés..) pour la mise en œuvre d'applications temps réel ( par exemple , des applications de
controle-commande ). Ces réseaux doivent offrir un service de transfert d'information dont la Qualité garantit
l'obtention des performances souhaitées pour les applications. La Qualité de ce Service dépend plus
particulièrement de l'ordonnancement des messages à travers la ressource de transmission et de la fiabilité des
communications. Dans ce contexte , il est donc tout d'abord fondamental de bien connaître les différentes
techniques d'ordonnancement de messages et les différents protocoles de communication. Ceci est l'objectif
fondamental de ce cours. Un deuxième objectif sera de faire le lien entre la Qualité du Service du transfert
d'information et les performances en stabilité d'une boucle de régulation mise en œuvre sur des réseaux locaux
industriels ( CAN, FIP, ARINC ).
Contenu :
I - Sur les Systèmes temps réel
I.1 - Systèmes réactifs, approches synchrone et asynchrone,
Exécutif temps réel ( ordonnancement de tâches )
I.2 - Systèmes temps réel basés sur des réseaux de communication
I.3 - Réseaux de communication
I.3.1 - Architecture
. Couche Ligne : les fonctions MAC et LLC
. Couches Réseau et Transport
I.3.2 - Caractéristiques des flux de messages
I.3.3 - Délai de transmission
II - La fonction MAC dans les réseaux locaux
II.1 Présentation générale : Ordonnancement de messages,
Ordonnancement de stations
II.2 Le réseau CAN
II.3 Le réseau FIP
II.4 Le jeton temporisé
II.5 Le réseau ARINC
III - La fonction LLC
III.1 Présentation générale : Contrôles de flux et d'erreur,
protocoles orientés connexion ou non orientés connexion
III.2 Les mécanismes des contrôles de flux et d'erreur
III.3 La norme IEEE 802.2
IV - Une application " Boucle de régulation "
IV.1 Présentation de l'application
IV.2 Evaluation du délai de transmission (réseaux FIP, CAN et
ARINC)
IV.3 Etude de la stabilité de la boucle de régulation et
comparaison des réseaux
Bibliographie :
F.Cottet,J.Delacroix,C.Kaiser,Z.Mammeri," Ordonnancement temps réel " Ed.Hermes
F.Lepage,F.Afilal,Ph.Antoine,E.Bajic,J-Y.Bron,Th.Divoux " Les réseaux locaux industriels, Ed.Hermes
ELEP : ELECTRONIQUE DE PUISSANCE Option Mécatronique
Module d’orientation SIM
Cours : 12 H
T.D :
Intervenants : Henri DAFFIX et Adel SGHAIER T.P.: 8 H
Crédits : une partie de 2
Evaluation :Contrôle de connaissances : 2 h

Merci d’ajouter les 2 TP

Objectif :

L’objectif général est de présenter les principes de commande en puissance utilisant les éléments
technologiques de type thyristors et en particulier l’application proposée :t l’alimentation et la commande de la
machine synchrone autopilotée.

Contenu :

1. Rappels et compléments sur les thyristors

2. Modélisation de la machine synchrone :
- Constitution de la machine
- Modélisation de la machine
- Etude des différents couples de la machine, aspects vibratoires
3. Couplage au réseau et autopilotage de la machine :
- Fonctionnement couplé au réseau, étude de la stabilité
- Autopilotage de la machine alimentée par un convertisseur de tension, synoptique général
4. Etude de l’alimentation de la machine à aimants par onduleur à modulation de largeur d’impulsion :
- Schéma de l’alimentation
- Redresseur de tension , onduleur de tension
- Etude des réversibilités
5. Contrôle de la vitesse d’une machine synchrone autopilotée, application à la robotique :
- Modélisation de l’onduleur
- Etude de la boucle de courant : compromis référence perturbation , robustesse de l’asservissement,
influence des paramètres du correcteur
- Etude de la boucle de vitesse, notion de boucle imbriquée

Bibliographie :
BOGR : BOND GRAPH ET COMMANDES Option Mécatronique
Module d’orientation SMI
Cours : 36 H
Intervenant : Xavier BRUN, Eric BIDEAUX T.D. :
T.P. :
Evaluation : examen 3 h Crédits : une partie de 2

Objectifs :

 Apprendre le Bond Graph comme un outil de modélisation de systèmes physiques complexes.

 Apprendre à concevoir une commande adaptée pour un système complexe en fonction de ses
modèles préalablement établi

Contenu :

L'approche Mécatronique d'un processus consiste à concevoir le système physique, sa commande, la

communication avec d'autres systèmes mécatroniques, dans une même démarche, en cherchant à optimiser et à
intégrer Mécanique, Electronique et Informatique pour obtenir des mécanismes instrumentés, basés sur des
systèmes de contrôle et de commande très décentralisés.

Le Bond Graph est un outil récent qui permet la modélisation de systèmes complexes à partir des
phénomènes élémentaires qui le composent. Une fois établi le modèle sera simuler numériquement à l’aide d’un
logiciel d’édition et de simulation de Bond Graph. L’intérêt principal de cet outil est qu’il peut être employé
aussi bien pour représenter des phénomènes physiques, mécaniques, électriques et autres.

La seconde partie de ce module est orientée sur la conception et l'implantation de lois de commande
modernes sur des systèmes mécatroniques. Des exemples industriels sont étudiés : servocommande
électrohydraulique de gouverne d'avion, correcteur automatique d'assiette dans l'automobile, asservissement en
position d'antenne radar, commande de robot.
Les performances et la stabilité des systèmes corrigés font l'objet d'études théoriques et d'exercices de
simulation à partir du logiciel Matlab. Des démonstrations sur du matériel à distance seront présentées en cours
grâce aux travaux effectués à l'INSA de Lyon sur la mise en oeuvre de travaux pratiques à distance

Bibliographie :
 P. Borne, G. Dauphin-Tanguy, J.P. Richard, F. Rotella, I. Zambettakis "Modélisation et identification
des processus", Méthodes et pratiques de l'ingénieur, éditions Technip, volume 3, tome 2, 1992
 G. Dauphin-Tanguy " Les bond graphs et leur application en mécatronique " Techniques de l ’Ingénieur,
S 7 222-1 à 24, 1999
 " Les bond graphs ", ouvrage collectif (coordination de G. Dauphin-Tanguy), collection IC2, Hermès
Science, septembre 2000.
 « Automatique », Philippe de Larminat, 2nde édition, Hermes, 1996.
INSY : INGÉNIERIE SYSTÈME Option Mécatronique
Module d’orientation SMI
Cours : 12 h
Intervenants : Luc FLAMBARD, Denis FARGETON T.D. :
( SHERPA ENGINEERING) T.P. :
Evaluation : Participation orale. Crédits : une partie de 2
« Il n’y a pas de bons ou de mauvais moyens, il n’y a que des moyens efficaces ou
inefficaces »

Objectifs :
L'Ingénierie Système est une discipline, un métier, qui concerne un ensemble d'activités dans le développement
d'un système, d'un équipement ou d'un produit.
C'est une approche multi-métiers qui englobe l'ensemble de l'effort technique à mettre en place pour concevoir,
faire évoluer et vérifier un ensemble de solutions système : processus, produits et compétences humaines satisfaisant les
besoins du client ; cet ensemble est intégré et supporté par un cycle de vie équilibré. L'Ingénierie Système concerne toute
personne impliquée dans le management, la conception et la maintenance de projets, équipements et systèmes compétitifs.

Les objectifs pédagogiques de ce cours sont :

 Présenter aux étudiants de manière synthétique et appliquée l’approche système basée sur la modélisation des
systèmes. L’approche système est abordée ici en suivant les étapes du cycle de conception (type cycle en V) et en
soulignant les problématiques spécifiques à chaque étape.
 Utilisation des modèles dans le cycle de conception généralisée pour mieux analyser le système, dimensionner les
capteurs, actionneurs et les composants, pour évaluer et comparer des architectures, pour définir les stratégies de
contrôle, pour définir la hiérarchie de commande, pour définir les essais de calage du modèle….
 Bien illustrer au travers d’un exemple la démarche de conception généralisée permettant de valider la conception
d’un système

Contenu :
Première Partie : Ingénierie système et Approche système
A/ Introduction à l’ingénierie système
1. Définitions
2. Développement d’un système : cycles de conception
3. Le cycle en V et ses principales étapes

B/ méthodes et outils support à chaque étape du cycle : apport de la modélisation / simulation à chaque étape

Deuxième Partie : La démarche système

Etape 1 : Analyse CDC (critères, contraintes..)
Etape 2 : Analyse primaire du système et des spécifications
Etape 3 : Dimensionnement en statique et en dynamique ; adaptation des composants
Etape 4 : Conception d’un système de contrôle commande
Etape 5 : Validation des performances

Bibliographie :

 Livre JP. Meinadier : ‘Ingéniérie et integration des système ‘ Hermès ISB 2-86601-720-X
 Brevet Jean Brunet : ‘Procédé de modélisation d'un processus physique’
 Norme EIA 632: Processes for Engineering a System
 Norme IEEE 1220: Standard for Application and Management of the Systems Engineering Process
ETCO : ETUDE COLLECTIVE Option Mécatronique
Module d’orientation SMI
Cours :
Intervenants : Cédric ANTHIERENS (resp) .Eric T.D. :
RICHARD Jean-Michel ROLLAND, Luc T.P. :
FLAMBARD. Projets : 92 h (23 ½ journées)
Crédits : 3
Evaluation : Soutenance, rapport, contrôle continu
(participation).

Objectifs :
Concevoir un système MECATRONIQUE en équipe (promotion complète, 24 étudiants). Mettre en application
les acquis techniques, de la conduite de projet et des relations humaines.

Contenu :
A partir d’un cahier des charges « client » et d’un budget, réaliser dans le temps imparti le système
demandé.

Les phases principales sont :

 Rédaction d’un dossier d’analyse fonctionnelle.
 Répartition des fonctions et du travail dans le groupe.
 Conception et réalisation des composantes du système.
 Intégration / Validation / Recette.
 Soutenance orale et remise d’un rapport final.

Exemple de sujet d’Etude Collective :

JULIO - Robot pédagogique d’exploration terrestre.

Conçu et réalisé par la promotion SMI 2002/2003.
IAEM : INFORMATIQUE EMBARQUÉE Option Mécatronique
Module d’orientation SMI
Cours : 3 h
Intervenants : Julien CAULMIN T.D :
T.P.:12 h
Evaluation : Evaluation TP Crédits : une partie de 1

A faire par Julien GAULMIN

Objectif :

Contenu :

JAVA

Bibliographie :
RETE : RÉSEAU DE TERRAIN RÉSEAUX EMBARQUÉS DANS LES Option Mécatronique
VÉHICULES AUTOMOBILES Module d’orientation SMI
Cours : 9 heures
Intervenants : Jacques RAYMOND ( PSA ) & Jean Paul FRACHET T.D :
T.P.:
Evaluation : évaluation orale Crédits :une partie de 1

Objectifs :

 Découvrir une méthode d'analyse et de synthèse de système complexe mécatronique appliquée à

l'électronique embarquée dans le véhicule automobile.
 Constater l'apport de la mécatronique dans un système essentiellement mécanique au moyen de
quelques applications concrètes.

Contenu :

1) Réseaux locaux, réseaux embarqués (J.P. Frachet, ½ journée)

Situation dans le modèle OSI
Couches concernées
Démonstration
2) Emergence des réseaux embarqués dans le véhicule
(J. Raymond, PSA, conférence d'une journée)
1 Introduction : les raisons du développement de l'électronique.
2 Présentation générale :
 Les trois pôles (constructeurs, équipementiers, fondeurs)
 Positionnement des constructeurs
 Contexte de conception d'architecture électronique
 Nouveaux métiers.
3 Le Système Electronique Véhicule, ses "clients" internes et leurs besoins.
4 Les différents systèmes et fonctions
 Exemple 1 : l'architecture du véhicule 607
 Exemple 2 : les types d'électronique moteur/liaison au sol, écran vidéo
 Exemple 3 : les produits d'un équipementier, R. Bosch
5 Zoom sur un système : l'Electro Hydraulic Brake (EHB) : entrées/sorties, micro, mémoire
6 Les étapes de la conception :
 Architecture fonctionnelle
 Architecture physique (réseaux, aspects matériel et logiciel)
 Architecture organique
 Validation a priori
7 Les étapes d'intégration et validation
8 Conclusion et perspectives.

Bibliographie :
 Le Bus CAN description + WEB
D.Paret, Dunod éditeur collection EEA, ISBN 2100052675
ELAC : ELECTRONIQUE D’ACQUISITION Option Mécatronique
Module d’orientation SMI
ET DE COMMANDE
Cours : 9 h
Intervenant : Eric RICHARD T.D. :
T.P. :
Evaluation : En TP d’Actionneurs et en participation Crédits : une partie de 2
orale.

Objectifs :
Décrire et étudier les éléments constitutifs d’une interface d’acquisition et de contrôle embarqué afin de
comprendre l’évolution des techniques utilisées et pouvoir participer à la rédaction d’un cahier des charges.

Contenu :

1ère partie : Capteur  Calculateur

Chaîne d’acquisition
Capteurs et conditionneurs
Choix d’un capteur
Amplificateur / Filtrage
Conversion analogique / numérique
Transmission de données

2nde partie : Calculateur  Actionneur

Chaîne de commande
Famille d’actionneurs
Conversion numérique / analogique
Gestion de l’alimentation

Bibliographie :

Acquisition de données : du capteur à l’ordinateur (Georges ASCH et collaborateurs) – Dunod ISBN 2-10-
004204-1 et 2-10-004758-2.
http://perso.wanadoo.fr/michel.hubin/capteurs/instru.htm
LFLO : LOGIQUE FLOUE Option Mécatronique

Module d’orientation SMI

Cours : 12 h
Intervenant : Lyudmyla YUSHCHENKO T.D :
& Maurice LE VAN SU (ST micro électronique) T.P.: 16 h
Crédits : une partie de 2
Evaluation : Examen 2 h

A revoir par Lyudmyla

Objectif:

Le but de ce cours est de sensibiliser les futurs ingénieurs à ce concept.

Ce cours est développé selon deux axes : donner des notions et une vision claire de ce principe.
Pour atteindre cet objectif : la théorie de la Logique Floue est abordée dans le détail et étoffée d’exemples
d’applications industrielles. La deuxième partie de ce cours est axé sur l’implémentation de ce concept : logiciel
et matériel (Microcontrôleur standard et dédié)
L’ensemble est étoffé par des travaux pratiques mettant en œuvre ce concept .
On présentera également différentes solutions pour un organe de commande (Contrôleur flou) pour la
commande moteur et des exemples d’interpolation.

Programme:
Cours:
Principes de la Logique Floue : définition de la logique floue, variables floues, fonctions d’appartenance,
intervalles flous, règles d’inférences, opérateurs, applications industrielles.
Combinaison des règles et défuzzification : combinaison des règles, différents méthodes de la défuzzification.
Concevoir des modèles flous : Les logiciels spécialisés (AFM 1 ou AFM 2) ou de manière empirique.
Application au réglage : contrôleur flou, processeurs flous (digitaux et analogiques).
Travaux Pratiques:
Mis en œuvre du concept de la Logique Floue basées sur la famille des microcontrôleur flous 8-bit « ICU »
(Intelligent Controller Unit) : ST FIVE 508 & 408 Family.
Environnement de développements logiciels : Visual Five « IDE » et AFM pour modéliser le contrôleur flou et
la mise en œuvre des concepts de la Logique Floue.
Environnement Matériel utilisé pour la mise en œuvre d’une commande moteur flou : le kit STX- In-Dart /
USB de chez Softec intégrant l’environnement de développement STVD7 et Visual Five.

Références :
1. H. Bühler, Réglage par la logique floue PPR 1994.
2. J. Décosterd, P. Marchal et J.-P. Perotto, Séminaire « logique floue », 1993.
3. J.-R. Tong-Tong, La logique floue, HERMES, 1995
 Option Mécatronique
ONDE : ONDELETTES Module d’orientation SMI

Intervenants : Philippe COURMONTAGNE Cours : 12 h

T.D :
Evaluation : Notation des rapports de TP T.P.: 8 H
Crédits : une partie de 2

Objectifs :

Ce cours a pour objectif de montrer que la représentation temps-fréquence d’un signal peut s’effectuer à partir
du modèle des ondelettes.
Après avoir poser d’une part le modèle mathématique des ondelettes et d’autre part le modèle physique à
identifier, on s’attachera à développer des algorithmes pour différentes classes de problèmes
On traitera en dernière partie l’application au traitement d’images.
Les travaux pratiques permettront de traiter dans un environnement numérique des exemples significatifs de
l’apport des ondelettes dans le traitement du signal.

Contenu :

Cours

1 : introduction
2 : Représentation temps-fréquence
3 : les ondelettes : définition
4 : Transformées en ondelettes
41 : transformée en ondelettes continues
42 : Transformation en ondelettes discrètes
43 : L’analyse multi-résolution
44 : Algorithmes d’analyse multi-résolution
45 : transformées en ondelettes pour les signaux bidimensionnels
46 : Application au traitement d’images

Travaux Pratiques

Utilisation de l’environnement Matlab pour des applications du traitement par ondelettes

Bibliographie :
PRME : PROJET FINAL DE MÉCATRONIQUE Option Mécatronique
Projet

Coordonnateur : Patrice CHOLLET Projet : 100 h (25 ½ ournées)

Intervenants : Les enseignants et les chercheurs du groupe de recherche
du LIISIM Crédits : une partie de 5

Evaluation : Soutenance, Rapport final et travail fourni (obligations de

moyens)

Objectif :

Il s’agit d’appliquer l’ensemble des connaissances issues des différents modules de la mécatronique .
La majorité des projets se base sur un système mécanique auquel on cherche à associer des fonctions de
traitement de l’information, de décision ou de commande sous forme électronique et/ou informatique.

Modalités :

- Les sujets seront proposés par les enseignants de l’option mécatronique et par les enseignants
chercheur du groupe de recherche du CESTI Toulon.

- Les sujets seront en relation avec le domaine de recherche de l’équipe ou des enseignants externes
en vue d’améliorer la connaissance par des réalisations : maquette ou prototype , virtuel ou réel.

- Le projet se déroule par groupes de 2 à 3 élèves encadrés uniquement par le porteur du sujet.

- Il sera de la responsabilité de chaque encadrant de définir le mode de travail du groupe qu’il aura à
encadrer : réunions, jalons, documentation et matériel mis à disposition.

- Le projet se terminera par une soutenance ( vidéo projecteur) et la remise d’un rapport technique
complet sur les réalisations.
CPRO : CONDUITE DE PROJET Option Mécatronique
Module obligatoire hors
MASTER
Cours : 12 H
Intervenant : Jean-Michel ROLLAND T.D. :
T.P. :
Evaluation : Participation orale. Crédits : une partie de 5

« Le chemin est long du projet à la chose » Molière

Objectifs :
Les entreprises sont amenées de plus en plus à fonctionner dans une logique transverse. Les services de
recherche et développement, de fabrication, production et de commercialisation sont amenés à travailler ensemble en co-
opération.
La conduite de Projet, qu’elle soit utilisée en tant qu’outil, méthode et/ou manière de manager les Hommes
devient un élément de compétence recherché chez l’ingénieur.
L’enjeu est de mettre en main les différents éléments qui permettront aux étudiants dans le cadre de leurs études
et de leur future entreprise de participer et/ou de manager avec efficacité et efficience un projet.
Les thèmes abordés permettront aux étudiants :
 de définir les caractéristiques d’un Projet (des acteurs aux actions) afin de savoir décider de l’opportunité de
travailler dans une logique Projet,
 de repérer, comprendre, mettre en place les différentes étapes de la conduite de Projet (de l’étude de faisabilité
à la clôture d’un Projet),
 de s’entraîner à la création, au management et à l’animation d’une équipe Projet, en s’appuyant sur un
logiciel de conduite de projet,
 de mettre en pratique le pilotage d’un Projet, suivi et maîtrise des délais, des coûts et de la qualité,
 de savoir terminer un Projet en capitalisant l’expérience humaine et technique acquise durant toute la conduite
du Projet.

Contenu :
 Qu’est-ce qu’un projet ? avantages et inconvénients,
 Du management de projet au management des Hommes,.. / ..
 Les 5 phases d’un projet
1- Opportunité /cadrage,
2- Etude de faisabilité,
3- Définition / planification,,,
4- Conception / réalisation,
5- Bilan / capitalisation
 Pratique du logiciel Microsoft Project
1- Pourquoi mettre un projet sur informatique ?
2- Avec quels paramètres (tâches, délais, ressources, coûts) ?
3- Comment visualiser son projet (Gantt, Pert, courbe en S …) ?
4- Comment suivre le projet et le faire vivre ?
5- Comment communiquer sur son projet (les rapports) ?

Bibliographie :
Kit de conduite de projets, Hugues Marchat, Ed. d’Organisation, 2001
Conduire un projet d’organisation, Henri-Pierre Maders, Ed. d’Organisation, 2000
Le chef de projet paresseux, M.Destors, J.Le Bissonnais, Ed. Microsoft Press, 2000
Conduire une équipe projet, Henri-Pierre Maders, Ed. d’Organisation, 2000
Une tête bien faite, Exploitez vos ressources intellectuelles,Tony Buzan, Ed. d’Organisation, 1999
Manager par projet, méthodes et comportements pour animer hors statut hiérarchique, B.Barjou, Ed. ESF, 1998
La dynamique de groupe, connaissance du problème et applications pratiques,Roger Mucchielli, Ed. ESF, 1989
ANEC : MANAGEMENT DE PROJET ET STRATÉGIE Option Mécatronique
D’ENTREPRISE Projet
Cours : 12 H
Intervenants : Jean Pierre PORTIE T.D :
T.P.:
Evaluation : Test du niveau de connaissance Crédits : une partie de 5

 OBJECTIFS DU COURS :
Sensibiliser les élèves
 à leur rôle de CADRE, comprenant les implications internes et externes de son rôle global..
 à l’importance de l’INNOVATION et savoir comment l’aborder
 au MANAGEMENT DE PROJET, facteur clé de succès de la capacité stratégique d’une entreprise en
environnement turbulent.

COMPETENCES VISEES
 Manager un projet d’entreprise

CONTENU : SIX PHASES SONT ABORDÉES :

1. L’Innovation. Définition et contexte.

2. Les principes de base de la stratégie
3. Passer de la gestion de projet au management de projet

BIBLIOGRAPHIE

 SUN TZE, l’art de la guerre de V. NIQUET-CABESTAN Ed : Economica

 Le traité des 5 anneaux – Traité de stratégie japonaise. K. YAMANAKA – Ed: Economica
 Les stratégies militaires appliquées aux affaires. de D. ROGERS Ed: First
 Stratégie en action de C LEVICKI Ed: Les Echos
 Les stratégies d’entreprise Collection « Les cahiers français »
 Stratégie et métier de l’entreprise de A. BOUAYAD Ed : DUNOD
 Pratique du management stratégique. de R. PATUREL. Ed: Presses Universitaires de Grenoble
 Le management de projet de l’AFITEP Ed : AFNOR GESTION
 Le management par projet. De S. RAYNAL Ed : D’organisation
 Gestion de projet en action. De R. BUTTRICK Ed : les Echos
 Marketing industriel. De R. MANIAK & C. BAUMANN Ed : NATHAN
 Stratégie & marketing de l’innovation technologique de P. MILLIER ED: DUNOD
ANGL : LANGUES ÉTRANGÈRES : ANGLAIS Option Mécatronique
Langues
Cours :
Coordonnateur : Hillary SPARROW - DESVERNAY T.D : 30 H
T.P.:
Intervenants : Hillary SPARROW - DESVERNAY et Lynn SHARPLES Crédits : une partie de 2

Evaluation : Exposé, rapport et contrôle continu

Il s’agit de 15 séances de 2 h

Contenu :

La priorité est donnée à l’expression orale parmi les domaines suivants :

 Domaine I
Les entretiens d’embauche (avec révision de la rédaction d’un CV …)
Comment négocier, faire une présentation, se comporter dans un contexte d’anglais commercial

 Domaine II
Des discussions sur l’actualité.
Des discussions sur un sujet technique.

 Domaine III
Les différences interculturelles
La civilisation anglo-saxonne

 Domaine IV :
La traduction

D’autres choix sont possibles à la demande des élèves-ingénieurs

Travail obligatoire :

 Dossier individuel sur un projet technique (entre 8 et 10 pages)

 Soutenance en anglais du projet mécatronique
 Pour les étudiants qui n’ont pas été admis au TOEIC l’année précédente, une préparation spécifique de
12 à 15 heures est prévue afin de repasser le TOEIC au mois de février.
AEIR : LANGUES ÉTRANGÈRES : ALLEMAND ESPAGNOL Option Mécatronique
ITALIEN ET RUSSE Langues
Cours :
Coordonnateur : Hillary SPARROW-DESVERNAY T.D : 30 H
T.P.:
Intervenants : Joel HERNANDEZ (Espagnol) Crédits : une partie e 2
Anke OLDENBURG (Allemand)
Didier ALIBERT (Italien)
Luydmyla DOLE (Russe)

Evaluation : Exposé, rapport et contrôle continu

Il s’agit de 15 séances de 2 h parmi les quates langues proposées à l’emploi du temps

A revoir par les professeurs

Contenu :

 Grammaire : renforcement des bases grammaticales

 Mises en situation

 Etude de textes : articles de journaux sur l’actualité ( Sport, Tourisme, Economie, Culture, Politique,
Interculturalité, le monde professionnel )

 Analyse d’une video : films et reportages

 Expression écrite et orale: commentaires, exprimer ses idées sur un sujet ou sur une question. Pendant
toute l’année, l’accent est fortement mis sur l’oral.

Evaluation : un exposé oral et deux devoirs écrits personnels

Bibliographie :

Textes de différents journaux

Vocable
TRSI : TRAITEMENT DU SIGNAL Option Mécatronique
Module obligatoire
Cours : 9 h
Intervenants : Jean-Luc IMPAGLIAZZO T.D :
T.P : 8 h
Evaluation : Rapports de TP Crédits : 1

Objectifs :
Sensibilisation à l’omniprésence du bruit. Présentation des origines et de la nature des divers bruits rencontrés
dans tout circuit électronique ou dans toute chaîne d’acquisition. Fourniture des outils mathématiques
nécessaires pour la description et le traitement des signaux aléatoires.
Transformation de Fourier discrète avec algorithmes de calcul rapide. Application : calcul du
spectrogramme de signaux.
Introduction aux ondelettes et applications

Contenu :
- Origines et nature du bruit
. bruits indépendants du signal (bruits internes et externes)
. bruits liés au signal
- Signaux aléatoires
. description d’un signal aléatoire
. propriétés fondamentales
. propriétés énergétiques
. application : le filtrage adapté
. filtrage auto-adaptatif, prédiction linéaire, soustraction de bruit
- Transformée de Fourier
. transformée de Fourier discrète
. algorithmes de transformée rapide (radix 2, 3, …)
. application pratique : spectrogramme d’un signal
- Transformée en ondelettes

Travaux pratiques :
- Calcul du spectrogramme d’un signal par transformation de Fourier discrète
- Calcul d’un filtre de prédiction linéaire par l’algorithme du gradient
- Application sur le traitement par ondelettes de la parole (compression)

Bibliographie :
- Acquisition de données : du capteur à l’ordinateur. Georges Asch. DUNOD 1999
Analyse des signaux et filtrage numérique adaptatif. M. Bellanger. MASSON
SYMO : COMMANDE DES SYSTÈMES MONOVARIABLES Option Mécatronique
Module obligatoire

Cours : 12 h
Intervenant : Thierry SORIANO T.D :
T.P: 12 h
Evaluation : Contrôle des connaissances : 1,5 h Crédits : 1
Etudes de cas en TP

Objectifs :

Donner des éléments approfondis de commande de systèmes continus mono variable, traiter certains problèmes
résolus de non-linéarités

Contenu :

1. Identification de systèmes
2. Réglage d’un régulateur PID
3. Par les méthodes de Ziegler et Nichols en bouche ouverte et boucle fermée
4. Par le placement de pôles
5. Traitement de certains non-linéarités par la notion de gain complexe équivalent

Travaux Pratiques : Simuler sous un logiciel et étudier les performances d’un asservissement par un PID
numérique

- Programmation sous Labview d’un second ordre numérique en boucle fermée

- Etude des performances
- Introduction dans la boucle d’un PID numérique
- Etude des performances en vitesse, précision , dépassement avec le régulateur
- Effets de l’échantillonnage

Bibliographie :

- Réglages échantillonnés H. Buhler Presses polytechniques romandes

- Régulation industrielle JM Flauss Hermès
- Identification et commande LD.Landau Hermès
- Automatique Ph De Larminat Hermès
- Commande optimale des systèmes déterministes JP Babary Masson
- Analyse des systèmes non-linéaires F. Lamnabhi-Lagarrigue Hermès
ROBO : ROBOTIQUE Option Mécatronique
Module obligatoire

Intervenant : Cédric ANTHIERENS Cours : 12 h

T.D :
T.P.:
Evaluation : Examen écrit Crédits : une partie de 2

Objectifs :

On souhaite dans ce cours présenter l’aspect pluridisciplinaires associé aux descriptions multiples d’un robot
et
établir des modèles permettant de concevoir ou choisir la commande d’un robot industriel.

Contenu :

1. Eléments de terminologie

2. Modélisation des robots en vue de leur commande

- Modèles géométriques
- Modèles cinématiques

3. Commande d’axe et interpolation multi-axes

4. Métrologie des robots

Travaux Pratiques :Les travaux pratiques permettent de faire découvrir les aspects pluridisciplinaires de
la robotique à travers l’exploitation de différents logiciels de simulation.
Ainsi les étudiants abordent des problèmes de robotique d’un point de vue mécanicien (conception d’une
structure cinématique complexe ouverte ou fermée), automaticien (caractéristiques des différents organes
de commandes–actionneurs et capteurs) et programmeur (élaboration des lois de commandes en continu et
séquentiel).
A tout moment, ces travaux pratiques font référence aux acquis théoriques des cours d’automatique
continus, discret et robotique (correcteur continu linéaire, graphe événementiel, matrice jacobienne…).

- Modélisation mécanique d’un robot sériel et d’un robot parallèle (logiciel SDS).
- Etude dynamique des structures et analyse des efforts articulaires.
- Etude des lois de commande classique en asservissement de positions (Simulink, matlab, SDS).
- Mise en évidence des espaces de compliance des robots (capabilité de positions et d’efforts).
- Programmation de trajectoire continue et séquentielle de robot.
Les étudiants suivent des démonstrations d’exploitation d’un robot sériel 6 axes AID et d’un robot
mobile en tant que système hybride.
Bibliographie :
- Manuels d’utilisation des logiciels (matlab, simulink, SDS…).
- Cours d’automatique en continu et discret, et de robotique.
- Perception de l’environnement en robotique ; F. Chavand, E. Colle - Hermes
- Modélisation identification et commande des robots ; W. Khalil, E. Dombre – Hermes
- Représentation des déplacements des robots ; G. Gogu, P. Coiffet, A. Barraco - Hermès
INCO : INSTRUMENTATION ET COMMANDE Option Mécatronique
Module obligatoire
Cours : 18 h
Intervenants : Cédric ANTHIERENS T.D :
T.P.: 28 h
Évaluation : Examen écrits et rapports de TP Crédits : une partie de 2

A modifier éventuellement par Cédric Anthiérens

Objectifs :
Cet enseignement vise à apporter les connaissances nécessaires aux élèves ingénieurs en matière de conception,
mise en œuvre et exploitation d’une chaîne de mesure.
Les exemples traités se focaliseront en particulier sur l’acquisition des données internes et externes d’un
système électromécanique actif dans le but principal de l’observer et/ou de le commander. Au-delà des
considérations technologiques, ce cours prévoit une introduction aux différents traitements de l’information en
aval de la chaîne d’acquisition. Ainsi cette formation rejoint la commande des systèmes linéaires asservis et
propose une présentation rapide des systèmes de décision susceptibles d’exploiter ce type de données (capteurs
flous, fusion de données…).
Cette formation complète les cours de 2 ème année de CESTI et se décompose chronologiquement de la façon
suivante :
L’élève ingénieur doit être capable :
 De choisir un capteur (capteur classique, microcapteur ou capteur intelligent) pour une application
donnée,
 d’intégrer un capteur et sa chaîne de mesures dans la conception d’un système actif,
 de travailler en projet avec un électronicien responsable de l’électronique du système,
d’analyser un système et de proposer son instrumentation en vue d’une commande d’asservissement ou de
l’exploitation d’informations multisensorielles.

Contenu :

1. Généralités de chaînes de mesures.

2. Du capteur analogique au signal numérique

- Capteur, conditionneur, amplificateur (présentations succinctes), convertisseur…

3. Différents capteurs : effort, déplacement, vitesse…

- Technologies, phénomène de couplage (piezorésistif, magnétostrictif…)

4. Les microcapteurs et capteurs intelligents

- Présentation des enjeux technologiques et économiques,
- description à partir d’exemples.

5. Ouverture à l’exploitation de ces données

- Asservissements, systèmes d’aide à la décision (capteurs flous, fusion de données…).
-
(Ces aspects seront principalement abordés tout le long de cette formation au travers différents exemples)

Bibliographie :
1. ASCH, Georges et collaborateurs. Acquisition de données. Du capteur à l’ordinateur. 472 p. DUNOD, Paris 1999
2. ASCH, Georges et collaborateurs. Les capteurs en instrumentation industrielle. 834 p. DUNOD, 5 ème édition, PARIS, 1999.
3. HAUDEN, Daniel. Nano et Micro technologies. Micro capteurs et micro systèmes intégrés. 136 p. HERMES Sciences
Publications, PARIS, 2000.
4. BOUCHON-MEUNIER, Bernadette. La logique floue. Que sais-je ? 127 p.
LAOO : LANGAGES ORIENTÉ OBJETS Option Mécatronique
Module obligatoire
Cours : 12 H
Intervenant : Jean-Luc IMPAGLIAZZO et Adel SGHAIER T.D :
T.P : 16 H
Evaluation : Rapports de TP Crédits : 1

A modifier éventuellement par Jean Luc Impagliazzo

Objectifs :
Maîtrise du langage C++ et introduction à JAVA.

Contenu :

1ère partie : Langage C++

- Programmation orientée objet

- Incompatibilité avec le langage C
- Nouvelles possibilités d’entrée-sortie
- Les spécificités du C++
- Classes et objets
- Propriétés des fonctions membres
- Construction, destruction et initialisation des objets
- Fonctions amies
- Sur définition d’opérateurs
- Conversions de types
- Patrons de fonctions
- Patrons de classes
- Technique de l’héritage
- Héritage multiple
- Fonctions virtuelles et typage dynamique
- Flots
- Classes virtuelles

2ème partie : Langage JAVA

- Présentation du langage JAVA

- Différences fondamentales entre JAVA et C++

Travaux pratiques :

Développement d’une plate-forme C++ de simulation acoustique 2D avec l’outil Visual Studio C++ 6.0
MICO : MICRO-CONTRÔLEURS ET ST Option Mécatronique
Module obligatoire
Cours : 9 heures
T.D :
Intervenants : Eric Richard et Adel SGHAEIR T.P : 16 heures
Projet :
Evaluation : Compte-rendu de TP Non encadré
Crédits : 1

Objectif :

De l'utilité des μcontrôleurs dans l'informatique embarquée. Savoir utiliser et programmer en C et Assembleur
un μcontrôleur 8 bits.

Contenu :

Introduction : la place des μcontrôleurs dans l'informatique

Les μcontrôleurs 8 bits
La programmation des μcontrôleurs
Exemple : le ST7

Moyens mis à disposition :

Support de cours Powerpoint

TP (par binôme) : un PC avec environnement de développement ST7, un kit d'émulation et une maquette
"ludique"
RIEA : LANGUES ÉTRANGÈRES : ITALIEN RUSSE Option Mécatronique
Langues
Cours :
Coordonnateur : Hillary SPARROW-DESVERNAY T.D : 21 H
T.P.:
Intervenants : Didier ALIBERT (Italien) Crédits : 0
Lyudmyla DOLE (Russe) ECTS : 0

Evaluation :

Il s’agit de 15 séances de 2 h en facultatif après les enseignements obligatoires et électifs.

Contenu :

Voir AEIR