Mécanique Générale chap 1

MÉCANIQUE GÉNÉRALE
1AGHE et 1AGC
Joseph Louis Lagrange (1736-1813)

« On ne peut rien enseigner à autrui. On ne peut que l'aider à le
découvrir lui-même ».
Galilée (1564 – 1642)
COURS DE 21H = 7 x 3H EXAMEN SEMAINE 30 Octobre 2023
CHAPITRE I: PARAMETRAGE ET LIAISONS CHAPITRE III: LES MULTIPLICATEURS ET LES

Rappels et compléments EQUATIONS DE LAGRANGE
Théorème des multiplicateurs de Lagrange
Série d’exercice N°1
Les formules de Lagrange
Les équations de Lagrange
CHAPITRE II: PRINCIPE DES TRAVAUX VIRTUELS
APPLICATION AUX SOLIDES RIGIDES Série d’exercice N°3
Mouvement virtuel
Travail Virtuel
Principe des travaux virtuels PTV
Equivalence P.F.D - P.T.V
Série d’exercice N°2
CHAPITRE I
PARAMETRAGE ET LIAISONS
1.1 Paramétrage
Dans l'étude du mouvement d'un système de solides rigides, il est nécessaire, en
tout premier lieu, de savoir caractériser ses positions, c'est à dire, de le
paramétrer. Le paramétrage est une étape essentielle qui est directement liée à
la modélisation géométrique du système.
Définition:
Ayant choisi un repère, paramétrer un système de solides, c'est associer à toute
position du système une famille de scalaires notée (qi), i = 1 ...n, telle qu'à deux
positions différentes du système doivent correspondre deux familles différentes.
Les (qi) sont appelés paramètres.
1.2 LIAISONS
Définition :
Une liaison entre deux solides est une entrave aux possibilités du
mouvement relatif entre eux. Elle résulte du contact entre solides et est
caractérisée par la nature géométrique et physique de ce contact.
D'une manière générale, une liaison se traduit par des relations de

dépendance entre les paramètres, les vitesses généralisées et le temps.
Une liaison peut donner lieu à une ou plusieurs relations scalaires entre
paramètres du type général suivant : f (q, q& , t ) ≥ 0
Définition :
On appelle obstacle un solide dont le mouvement est a

priori connu. L'obstacle est généralement considéré
comme un solide extérieur au système. Selon que les
obstacles avec lesquels le système est en contact sont
fixes ou mobiles, les relations qui traduisent les liaisons
correspondantes ne dépendent pas explicitement du
temps ou en dépendent.
1.3 PARAMÉTRAGE STRICT OU SURABONDANT
Proposition :
Lorsqu'un système ne possède que des

liaisons holonômes indépendantes du temps,
on peut réduire le paramétrage initial en un
paramétrage strict à l'aide des équations de
liaison. Le paramétrage est considéré
surabondant s'il existe au moins une équation
de liaison non utilisée.
1.4 CHAMPS D'ACTION - ENERGIE - TRAVAIL
Définition:
Une énergie mécanique (ou travail) est une énergie mise en jeu dans
les mouvements des particules d'un système. Une énergie est un
scalaire homogène à ML2T-2.
Ayant défini ou mis en évidence (par l’expérience) une énergie, on

définit à partir de celle-ci un champ d'action comme étant «quelque
chose qui travaille dans le mouvement des particules». Plus
précisément :
Définition :
A toute sollicitation mettant en jeu l'énergie mécanique W dans l'évolution d'un

système ∑ entre les instants t1 et t2, on peut associer, à tout instant t, un champ de
r
vecteur φ( t ) défini sur ∑ tel que : t2
W= φ.V dΣ dt
Σ
r t1
φ( t ) est appelé champ
r d'action. r
W est le travail de φ( t ) dans le mouvement de vitesse V entre t1 et t2
P= φ(t).V(t) dΣ
Σ
r
P est la puissance du champ d’action φ( t ) à l’instant t
1.5 CLASSIFICATION DES ACTIONS MÉCANIQUES
En Mécanique des Milieux Continus MMC:
•Actions extérieures : c'est l'interaction du système avec les particules

extérieures. On note We le travail de ces actions.
•Actions intérieures : c'est l'interaction entre particules du système. On note Wi

l'énergie correspondante. Wi est l'énergie que l'on doit vaincre pour déformer
le système. Dans un mouvement sans déformation : Wi=0
r
•Actions d'inertie : c'est le travail du champ d'action − ργ
On note Wj le travail de ces actions.
En Mécanique des Solides Rigides :
•Actions données : ce sont les actions données (non inconnues du

problème). On note leur travail Wd.
•Actions de liaison : pour un système de solides rigides, ce sont les actions

entre les solides du système ou entre le système et les appuis. Retenons
en fait qu'il s'agit d'inconnues. On note leur travail Wℓ.
•Actions d'inertie : ce sont les mêmes que celles de la M.M.C
ON A ÉVIDEMENT Wd + Wℓ = We + Wi

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MÉCANIQUE GÉNÉRALE

Joseph Louis Lagrange (1736-1813)

CHAPITRE I: PARAMETRAGE ET LIAISONS CHAPITRE III: LES MULTIPLICATEURS ET LES

D'une manière générale, une liaison se traduit par des relations de

On appelle obstacle un solide dont le mouvement est a

Lorsqu'un système ne possède que des

Ayant défini ou mis en évidence (par l’expérience) une énergie, on

A toute sollicitation mettant en jeu l'énergie mécanique W dans l'évolution d'un

•Actions extérieures : c'est l'interaction du système avec les particules

•Actions intérieures : c'est l'interaction entre particules du système. On note Wi

•Actions données : ce sont les actions données (non inconnues du

•Actions de liaison : pour un système de solides rigides, ce sont les actions

•Actions d'inertie : ce sont les mêmes que celles de la M.M.C

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