Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)

Département Electrotechnique, Electronique et Automatique (E.E.A)

4 ème année Automatique
Cours : Théorie des variables d’état

Solution interrogation écrite : N°1

Exercice 1 : (6.5 pts)

 x1 (t)   iL (t) 
On va considérer le vecteur d’état suivant : X(t)=   = V (t) .
 2   c 
x (t)
La tension aux bornes de l’inductance est :
diL (t )
VL (t ) = L = Vc (t ) Éléments en parallèle.
dt
1
Lx1 (t ) = x2 (t )  x1 (t ) = x2 (t )
L

On a aussi :
1
C
Vc (t ) = ic (t )  ic (t ) = cVc (t )  ic (t ) = Cx2 (t )
1
Le courant aux bornes de la résistance : iR (t ) = x2 (t )
R
La loi de Kirchhoff des mailles :

i(t ) = iR (t ) + iL (t ) + ic (t )
1
u (t ) = x2 (t ) + x1 (t ) + cx2 (t )
R

1 1 1
x2 (t ) = − x1 (t ) − x2 (t ) + u (t )
C RC C

La sortie est : y(t)= Vc (t)= x2 (t) 0.5 pt

 1 
0 0
 x1 (t )   L   x1 (t )   
La forme matricielle :  =  + 1 u(t )
1   x2 (t )   
 x2 ( t )   − 1 −
 C C 
RC 

 x (t ) 
y(t ) = 0 1  1  + 0u (t )
 x2 (t ) 

Dr. T. Zabaiou 2022/2023 Page 1

 Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)
Département Electrotechnique, Electronique et Automatique (E.E.A)
4 ème année Automatique
Cours : Théorie des variables d’état

Exercice 2 : (7 pts)

a. Calculer la matrice de transition  (t ) = e At .

➢ Utiliser la méthode de la transformée de Laplace.
 −2 −2 
A=  
 −1 −3 

p+2 2 
( pI − A) = 
 1 p + 3
−1
−1p+2 2 
( pI − A) = 
 1 p + 3

1  p + 3 −2  1  p + 3 −2 
( pI − A)−1 = =
2  
p + 5 p + 4  −1 p + 3 ( p + 1)( p + 4)  −1 p + 2

−2
  3
2 1 2 
 p+3 −2 3 3 + 3 
 p2 + 6 p + 8 +
−1 p2 + 6 p + 8   p + 1 p+4 p +1 p + 4
( pI − A) =  =
 −1 p +1   − 1 1 1 2 
 p2 + 6 p + 8  3 3 + 3 
p 2 + 6 p + 8   p + 1 +
3
  p+4 p + 1 p + 4 

On applique la transformée de Laplace inverse à chacun des termes de la matrice.

 1  − at
On sait que : L−1  =e
 p+a

 2 − t 1 −4t −2 − t 2 −4t 
−1 −1
 3e + 3e 3
e + e 
3
L ( pI − A)  =  
 −1 e − t + 1 e −4t 1 −2t 2 −4t 
e + e
 3 3 3 3 
Donc la matrice de transition est :

 2 − t 1 −4t −2 − t 2 −4t 
 3e + 3e 3
e + e 
3
 (t ) = e At = 
 −1 e − t + 1 e −4t 1 −2t 2 −4t 
e + e
 3 3 3 3 

Dr. T. Zabaiou 2022/2023 Page 2

 Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)
Département Electrotechnique, Electronique et Automatique (E.E.A)
4 ème année Automatique
Cours : Théorie des variables d’état

b. Déterminer l’expression de la réponse X (t ) de ce système pour :

✓ Une entrée échelon unitaire.
3
✓ Conditions initiales pour t0 = 0 : X (0) =   .
0 
t
A(t − )
X (t ) = + e BU ( )d
At
e X (0)
Solution du régime 0
libre U ( t ) =0 Contributions des entrées
régime forcé U ( t )  0

Régime libre :

X h (t ) = e At X (0)

 2 − t 1 −4t −2 − t 2 −4t   −2 − t 5 −4 t 
 3e + 3e 3
e + e 
3 1  3
e + e 
3
X h (t ) =    =  
 −1 e − t + 1 e −4t 1 − t 2 −4 t   2   1 − t 5 − 4 t 
e + e e + e
 3 3 3 3   3 3 
 −2 − t 5 − 4 t 
 3 e + 3e 
X h (t ) =  
 1 e − t + 5 e −4 t 
 3 3 

Régime forcé :
t
X p (t ) =  e A(t − ) BU ( )d
0

 2 − ( t − ) 1 −4( t − ) −2 − ( t − ) 2 −4( t − ) 
 3e
t + e e + e  1 
3 3 3
X p (t ) =    1.d
1 1
0  − e − ( t − ) + e −4( t − )
1 − ( t − ) 2 −4( t − )   −2 
e + e
 3 3 3 3 
t
 2e − ( t − ) − e −4( t − ) 
X p (t ) =    .d
− ( t − ) −4( t − )
0 − e − e 
 −t t  t
4

 2e  e d − e  e d 
−4 t

 
X p (t ) = 
0 0
t t 
 − e − t e d − e −4 t e 4 d 
   
 0 0 

Dr. T. Zabaiou 2022/2023 Page 3

 Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)
Département Electrotechnique, Electronique et Automatique (E.E.A)
4 ème année Automatique
Cours : Théorie des variables d’état
7 −t 1 −4 t 
 4 − 2e + 4 e 
X p (t ) =  
 − 5 + e − t + 1 e −4 t 
 4 4 

La solution générale est :

 7 8 − t 23 −4t 
 4 − 3 e + 12 e 
X (t ) = X h (t ) + X p (t ) =  
 − 5 + 4 e − t + 23 e −4t 
 4 3 12 

Exercice 3 : (3.5 pts)

 0 0  1
 
 X (t ) =  1

0 −4  X (t ) +  1  u(t )
 0 1 −2   0
   
 y (t ) = ( 0 1 1) X (t )


▪ Étude de la commandabilité :
1 0  
Cm = ( B, AB, A B ) =  1 1 −4 
2

 0 1 −1 
 
det(Cm ) =  + 3

det(Cm ) = 0 si  = −3

Le système est complètement commandable pour tout a  −3

▪ Etude de l’observabilité :
 C  0 1 1 
  
Ob = CA =  1 1 −6 
 
CA2   1 −6  + 8 

det (Ob ) = − − 21

Dr. T. Zabaiou 2022/2023 Page 4

 Ecole Nationale Polytechnique de Constantine (ENPC)
Département Electrotechnique, Electronique et Automatique (E.E.A)
4 ème année Automatique
Cours : Théorie des variables d’état
det (Ob ) = 0   = −21

 Le système est observable pour tout   −21

c.  = 2
▪ Etude de la stabilité :
 0 0 

( I − A) = −1  4 
 
 0 −1  + 2 
det( I − A) =  (  2 + 2 + 4 )

1 = 0
Les valeurs propres sont :  Le système est instable.
 = −1  1.732 j
2,3

Dr. T. Zabaiou 2022/2023 Page 5