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    Colle - 2 - Sujet 3

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    Dernière mise à jour Colles Cin - Dyn Denis DEFAUCHY

    09/03/2021 TEC S-S2-C2

    Théorème de l’énergie cinétique

    Soit le système suivant :


    ⃗⃗⃗
    𝑧1 ⃗⃗⃗
    𝑧2
    𝑦1 = ⃗⃗⃗⃗
    ⃗⃗⃗⃗ 𝑦2

    𝐴 𝑥1
    ⃗⃗⃗⃗

    𝜃21
    𝟏
    ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑅𝑥
    𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗2
    ⃗⃗⃗⃗⃗
    𝑂𝐴 = 𝐻𝑧⃗⃗⃗1
    𝑧0 = ⃗⃗⃗
    ⃗⃗⃗ 𝑧1 𝟐
    𝑦1
    ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2
    ⃗⃗⃗
    𝑂
    𝑦2
    ⃗⃗⃗⃗
    𝜃10 𝑥1
    ⃗⃗⃗⃗
    𝑥0
    ⃗⃗⃗⃗ 𝐵
    𝑚

    𝑥2
    ⃗⃗⃗⃗

    On motorise les liaisons afin d’obtenir des vitesses de rotation constantes :


    - 1/0 en imposant un couple moteur 𝐶𝑚 01
    tel que 𝜃̇10 = 𝜔1
    - 2/1 en imposant un couple moteur 𝐶𝑚 12
    tel que 𝜃̇21 = 𝜔2
    On néglige les masses et inerties des pièces sauf la masse 𝑚 que l’on assimile à une masse ponctuelle
    soumise à l’action de gravité.
    On souhaite étudier le mouvement de cette masse 𝑚 (positions d’équilibre, période de son
    mouvement oscillatoire).
    Question 1: Calculer l’énergie cinétique 𝑻(𝟏/𝟎)
    Question 2: Calculer l’énergie cinétique 𝑻(𝟐/𝟎)

    On introduit :
    𝐵1 𝐵1
    𝑋01 𝐿01 𝑋12 𝐿12
    {𝒯0→1 } = { 𝑌01 𝑀01 } ; {𝒯1→2 } = { 𝑌12 12 }
    𝐶𝑚
    01
    𝑍01 𝐶𝑚 𝐴
    𝑍12 𝑁12 𝐴
    Question 3: Calculer la puissance de 0 sur 1 par rapport à 𝑹𝟎
    Question 4: Calculer la puissance de 1 sur 2 par rapport à 𝑹𝟎
    Question 5: Calculer la puissance d’interaction entre 1 et 2
    Question 6: Calculer la puissance de la gravité sur 2 par rapport à 𝑹𝟎
    Question 7: Par un isolement bien choisi, déterminer la relation liant 𝑪𝟎𝟏 𝟏𝟐
    𝒎 , 𝑪𝒎 , 𝝎𝟏 , 𝝎𝟐
    et la géométrie

    01
    On ne peut prétendre connaître l’un des couples 𝐶12
    𝑚 ou 𝐶𝑚 puisque les vitesses sont imposées.
    L’un d’eux doit être déterminé par une résolution dynamique à l’aide du PFD ! Mais ce n’est
    pas l’objet de la colle. L’application du TMD à 2 en projection sur (𝐴, ⃗⃗⃗⃗
    𝑦2 ) permet d’écrire :
    ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗
    𝑀𝐴 (𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑦2 = 𝛿 (𝐴, 2/0). ⃗⃗⃗⃗
    ̅→2 ). ⃗⃗⃗⃗
    2
    12
    𝑦2 ⟺ 𝐶𝑚 = −𝑚𝑔𝑅 cos 𝜃21 + 𝑚𝑅 2 𝜔12 sin 𝜃21 cos 𝜃21
    Question 8: En déduire l’expression de 𝑪𝟎𝟏
    𝒎

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