Chapitre 2 : CINETIQUE

1- Répartition de la masse
En mécanique classique, on appelle système matériel un ensemble de particules ou de points
caractérisé par une certaine quantité de matière. On constate expérimentalement que cette
dernière se conserve au cours des transformations physiques ou chimiques.

1.1- Notion de masse

La masse m d’un système matériel représente la grandeur scalaire positive de sa quantité de

matière. Elle se détermine à partir de la somme des masses élémentaires dm de chacun de ses
points :

𝒎 = ∫ 𝒅𝒎
𝜮

- Si le système matériel est assimilable à un volume, on parle de masse volumique ρ(P)

au point P : 𝑑𝑚 = 𝜌(𝑃)𝑑𝑣.
- Si le système matériel est assimilable à une surface, on parle de masse surfacique σ(P)
au point P : 𝑑𝑚 = 𝜎(𝑃)𝑑𝑠.
- Si le système matériel est assimilable à une ligne, on parle de masse linéique λ(P) au
point P : 𝑑𝑚 = 𝜆(𝑃)𝑑𝑙.

Soient Σ1 et Σ2 deux systèmes matériels quelconques mais disjoints, de masses respectives m1

et m2 . Le système Σ = 𝛴1 ∪ 𝛴2 , avec 𝛴1 ∩ 𝛴2 = ∅, est de masse : m = 𝒎𝟏 + 𝒎𝟐 .

1.2- Conservation de la masse

On admet en mécanique classique que la masse est une grandeur indépendante du temps, ainsi
pour deux instants 𝑡1 et 𝑡2 :

m (Σ, 𝒕𝟏 ) = m (Σ, 𝒕𝟐 )

On en déduit alors que pour un système à masse conservative, la dérivée par rapport au temps
de la somme de ces quantités élémentaires est égale à la somme de la dérivée par rapport au
temps de ces mêmes quantités, ce que l’on peut écrire :

𝒅 𝒅
(∫ 𝒇(𝑷, 𝒕)𝒅𝒎) = ∫ ( 𝒇(𝑷, 𝒕)) 𝒅𝒎
𝒅𝒕 𝜮 𝜮 𝒅𝒕

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 Chapitre 2 : CINETIQUE

1.3- Centre de masse (ou centre d’inertie)

Soient un système matériel (Σ), de masse m, et P un point courant de ce système, de masse dm.
Le centre de masse de ce système matériel est le point noté G vérifiant la propriété :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒅𝒎 = 𝟎
∫ 𝑮𝑷 ⃗
𝜮

Remarque : Le centre de masse d’un système matériel est également appelé centre d’inertie. Il
vérifie de nombreuses propriétés.
o Propriété 1 : Le centre de masse d’un système matériel est unique.
o Propriété 2 : Le centre de masse G d’un système matériel de masse m se détermine à
⃗⃗⃗⃗⃗ = 1 ∫ 𝑄𝑃
partir d’un point quelconque Q par la relation : 𝑄𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑚
𝑚 𝛴

o Propriété 3 : Soient Σ1 et Σ2 deux systèmes matériels quelconques mais disjoints de

masses et de centres de masse respectifs 𝑚1 et 𝑚2 , 𝐺1 et 𝐺2 . Soit Q un point quelconque.
Le point G, centre de masse du système Σ = 𝛴1 ∪ 𝛴2 de masse m = 𝑚1 + 𝑚2 , est le
barycentre des points 𝐺1 et 𝐺2 affectés de leurs masses respectives 𝑚1 et 𝑚2 et il vérifie
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑚1⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
la relation : 𝑚𝑄𝐺 𝑄𝐺1 + 𝑚2⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑄𝐺2 .
o Propriété 4 : Soit G le centre de masse d’un système (Σ) de masse m. Soit P un point
courant de ce système, de masse dm, en mouvement par rapport à un repère R. Les
vecteurs vitesse et accélération du centre de masse G dans le mouvement Σ/R se
déduisent des vecteurs vitesse et accélération des points P par les relations :

1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐺(𝛴/𝑅) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝑚
∫ 𝑉
𝑚 𝛴 𝑃(𝛴/𝑅)
1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐺(𝛴/𝑅) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴 𝑑𝑚
{ 𝑚 𝛴 𝑃(𝛴/𝑅)

o Propriété 5 : Soient un solide indéformable S et G son centre de masse. Ce point G est

un point du solide S.
o Propriété 6 : On considère un solide S homogène sur lequel on trouve au choix :
• Un plan П de symétrie, un axe (Δ) de symétrie et un centre C de symétrie.
• Le centre de masse G de ce solide est alors respectivement sur le plan П, sur la
droite (Δ) et au point C.

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 Chapitre 2 : CINETIQUE

2- Moments d’inertie

La masse ne suffit pour caractériser l’inertie que dans le cas d’un mouvement de translation.
Pour un mouvement de rotation ou un mouvement plus complexe, il faut prendre en compte la
répartition de cette masse sur le solide. Les moments et produits d’inertie caractérisent cette
répartition.

2.1- Définitions scalaires

Soit un solide indéformable (S) de masse m ;
Soient un axe (Δ) lié à (S), A un point quelconque de
(Δ) et 𝛿 un vecteur unitaire orientant (Δ) ;
Soit P un point courant de (S), de masse dm ;
Soit le point H, projeté orthogonal du point P sur l’axe
(Δ).

On appelle moment d’inertie (𝐼𝛥 ) du solide (S) par rapport à l’axe (Δ) la quantité positive :

𝑰𝜟 (𝒔) = ∫ 𝑯𝑷𝟐 𝒅𝒎
𝑺

Ainsi,
o Le moment d’inertie (𝐼𝛥 ) caractérise la répartition de la masse du solide (S) par rapport
à l’axe (Δ) ;
o Un moment d’inertie caractérise la distribution de la masse d’un solide autour d’une
droite ;
o Un moment d’inertie est le produit d’une masse et d’une longueur au carré.

Le moment d’inertie du solide (S) par rapport au point est définie par la quantité positive :

𝑰𝑨 (𝒔) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑷𝟐 𝒅𝒎
𝑺

L’unité d’un moment d’inertie est le kilogramme mètre carré [kg m2].

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 Chapitre 2 : CINETIQUE

2.2- Définition vectorielle

Alors que la distance AH s’obtient à l’aide du

produit scalaire 𝛿 . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃 , la distance HP s’évalue à
l’aide du produit vectoriel 𝛿 ᴧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃
Ainsi,
⃗ ᴧ 𝑨𝑷
𝑰𝜟 (𝒔) = ∫ (𝜹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )𝟐 𝒅𝒎
𝑺

3- Opérateur d’inertie

On sait que :

𝐼𝛥 (𝑆) = ∫𝑆 (𝛿 ᴧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃)2 𝑑𝑚

⃗⃗⃗⃗⃗ ) . (𝛿 ᴧ 𝐴𝑃
= ∫𝑆 (𝛿 ᴧ 𝐴𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑑𝑚

Posons 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ et 𝑤
⃗ = 𝛿 ; 𝑣 = 𝐴𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ alors (𝛿 ᴧ 𝐴𝑃
⃗⃗ = 𝛿 ᴧ 𝐴𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ ). (𝛿 ᴧ 𝐴𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ ) devient (𝑢
⃗ ᴧ 𝑣). 𝑤
⃗⃗ ;

L’utilisation des propriétés du produit mixte conduit à (𝑢

⃗⃗⃗ ᴧ 𝑣). 𝑤 ⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ = 𝑢 (𝑣 ᴧ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑤)
Alors, (𝛿 ᴧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃). (𝛿 ᴧ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ᴧ (𝛿 ᴧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃 ) = 𝛿 . [𝐴𝑃 𝐴𝑃)] ;

Et 𝐼𝛥 (𝑆) = 𝛿 . ∫𝑆 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃 ᴧ (𝛿 ᴧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃) 𝑑𝑚

Cette dernière équation laisse apparaître le produit scalaire du vecteur ⃗⃗⃗

𝛿 avec un vecteur appelé
« opérateur d’inertie au point A du solide (S) appliqué au vecteur ⃗⃗⃗
𝛿 ». L’opérateur d’inertie
caractérise la répartition de la masse d’un solide indéformable autour d’un de ses points.
On appelle opérateur d’inertie au point A du solide (S) l’application notée ̿̿̿̿̿̿̿
𝐼𝐴 (𝑆), qui à tout
vecteur 𝛿 de l’espace associe le vecteur.

𝑰̿̿̿̿̿̿̿ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑨 (𝑺) (𝜹) = ∫ 𝑨𝑷 ᴧ (𝜹 ᴧ 𝑨𝑷) 𝒅𝒎
𝑺

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 Chapitre 2 : CINETIQUE

4- Matrice associée à l’opérateur d’inertie

Pour écrire la matrice associée à l’opérateur d’inertie, mettons en œuvre une base vectorielle (𝑖,
⃗ ) attachée au solide (S). Le point courant P et le vecteur 𝛿 ont pour coordonnées respectives
𝑗, 𝑘
⃗ ).
(X, Y, Z) et (α, β, γ) dans le repère (A, 𝑖, 𝑗, 𝑘

⃗⃗⃗⃗⃗ ᴧ (𝛿 ᴧ 𝐴𝑃
𝐴𝑃 ⃗ ) ᴧ [(α𝑖 + β𝑗 + γ𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗ ) = (X𝑖 + Y𝑗 + Z𝑘 ⃗ ) ᴧ (X𝑖 + Y𝑗 + Z𝑘
⃗ )]
⃗⃗⃗⃗⃗ ᴧ (𝛿 ᴧ 𝐴𝑃
𝐴𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) = (+𝛼. (𝑌 2 + 𝑍 2 ) − 𝛽. 𝑋. 𝑌 − 𝛾. 𝑋. 𝑍)𝑖 + (−𝛼. 𝑋. 𝑌 + 𝛽. (𝑍 2 + 𝑋 2 ) − 𝛾. 𝑌. 𝑍)𝑗
⃗
+ (−𝛼. 𝑋. 𝑍 − 𝛽. 𝑌. 𝑍 + 𝛾. (𝑋 2 + 𝑌 2 ))𝑘
En intégrant

∫ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃 ᴧ (𝛿 ᴧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃) 𝑑𝑚 = (+𝛼. ∫ (𝑌 2 + 𝑍 2 ). 𝑑𝑚 − 𝛽. ∫ 𝑋. 𝑌. 𝑑𝑚 − 𝛾. ∫ 𝑋. 𝑍. 𝑑𝑚) 𝑖
𝑆 𝑆 𝑆 𝑆

+ (−𝛼. ∫ 𝑋. 𝑌. 𝑑𝑚 + 𝛽. ∫ (𝑍 2 + 𝑋 2 ). 𝑑𝑚 − 𝛾. ∫ 𝑌. 𝑍. 𝑑𝑚) 𝑗
𝑆 𝑆 𝑆

⃗
+ (−𝛼. ∫ 𝑋. 𝑍. 𝑑𝑚 − 𝛽. ∫ 𝑌. 𝑍. 𝑑𝑚 + 𝛾. ∫ (𝑋 2 + 𝑌 2 ). 𝑑𝑚) 𝑘
𝑆 𝑆 𝑆

Ce produit peut être mis sous la forme d’une matrice ̿̿̿̿̿̿̿

𝑰𝑨 (𝑺) et du vecteur 𝛿

+ ∫𝑆 (Y 2 + Z2 ). 𝑑𝑚 − ∫𝑆 X. Y. 𝑑𝑚 − ∫𝑆 X. Z. 𝑑𝑚 𝛼
⃗⃗⃗⃗⃗ ᴧ (𝛿 ᴧ 𝐴𝑃
∫𝑆 𝐴𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) 𝑑𝑚 = − ∫𝑆 X. Y. 𝑑𝑚 ∫𝑆 (Z2 +X 2 ).
𝑑𝑚 − ∫𝑆 Y. Z. 𝑑𝑚 . (𝛽 )
𝛾
(− ∫𝑆 X. Z. 𝑑𝑚 − ∫𝑆 Y. Z. 𝑑𝑚 ∫𝑆 (X 2 + Y 2 ). 𝑑𝑚) ⃗)
(𝑖,𝑗,𝑘

La matrice 𝐼̿̿̿̿̿̿̿
𝐴 (𝑆) est appelée matrice d’inertie. Cette matrice est caractéristique de la répartition

⃗ ). On peut définir une matrice

de la matière du solide (S) autour du point A dans la base (𝑖, 𝑗, 𝑘
pour chaque solide.

Pour le solide (S),

+ ∫𝑺 (𝐘 𝟐 + 𝐙𝟐 ). 𝒅𝒎 − ∫𝑺 𝐗. 𝐘. 𝒅𝒎 − ∫𝑺 𝐗. 𝐙. 𝒅𝒎
̿̿̿̿̿̿̿
𝑰𝑨 (𝑺) = − ∫𝑺 𝐗. 𝐘. 𝒅𝒎 ∫𝑺 (𝐙𝟐 + 𝐗 𝟐 ). 𝒅𝒎 − ∫𝑺 𝐘. 𝐙. 𝒅𝒎
−
( ∫𝑺
𝐗. 𝐙. 𝒅𝒎 − ∫𝑺 𝐘. 𝐙. 𝒅𝒎 ∫𝑺 (𝐗 𝟐 + 𝐘 𝟐 ). 𝒅𝒎) ⃗)
(𝒊,𝒋,𝒌

Remarque :
- La matrice d’inertie dépend de la base et du point de calcul, il est donc important de les
préciser ;
- La matrice d’inertie est une matrice symétrique ;

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 Chapitre 2 : CINETIQUE

- On nomme aussi cette matrice tenseur d’inertie.

Par convention, on pose :

𝐀 −𝐅 −𝐄 𝐈𝐀𝐗 −𝐏𝐗𝐘 −𝐏𝐗𝐙

̿̿̿̿̿̿̿
𝐈𝐀 (𝐒) = (−𝐅 𝐁 − 𝐃) = (−𝐏𝐗𝐘 𝐈𝐀𝐘 −𝐏𝐘𝐙 )
−𝐄 − 𝐃 𝐂 (𝐢,𝐣,𝐤) −𝐏𝐗𝐙 −𝐏𝐘𝐙 𝐈𝐀𝐙 (𝐢,𝐣,𝐤)

On reconnaît sur la diagonale de la matrice

o Le moment d’inertie du solide (S) autour de l’axe (A, 𝑖) : 𝑨 = 𝑰𝑨𝑿 = ∫𝑺 (𝒀𝟐 + 𝒁𝟐 )𝒅𝒎

o Le moment d’inertie du solide (S) autour de l’axe (A, 𝑗) : 𝑩 = 𝑰𝑨𝒀 = ∫𝑺 (𝒁𝟐 + 𝑿𝟐 )𝒅𝒎

⃗ ) : C= 𝑰𝑨𝒁 = ∫ (𝑿𝟐 + 𝒀𝟐 )𝒅𝒎

o Le moment d’inertie du solide (S) autour de l’axe (A, 𝑘 𝑺

A partir de cette définition de la matrice d’inertie on nomme les trois autres termes produits
d’inertie, soit :

o Le produit d’inertie par rapport plan (A, 𝑖, 𝑗) : F = 𝑷𝑿𝒀 = ∫𝑺 (𝑿. 𝒀)𝒅𝒎

⃗ ) : 𝑬 = 𝑷𝑿𝒁 = ∫ (𝑿. 𝒁)𝒅𝒎

o Le produit d’inertie par rapport plan (A, 𝑖, 𝑘 𝑺

⃗ ) : 𝑫 = 𝑷𝒀𝒁 = ∫ (𝒀. 𝒁)𝒅𝒎

o Le produit d’inertie par rapport plan (A, 𝑗, 𝑘 𝑺

5- Théorème de Huygens généralisé

On recherche la relation entre la matrice d’inertie en A du solide (S) et la matrice d’inertie en
G, le centre d’inertie du solide.

̿̿̿̿̿̿̿ ⃗⃗⃗⃗⃗ ᴧ (𝛿 ᴧ 𝐴𝑃
𝐼𝐴 (𝑆) (𝛿 ) = ∫ 𝐴𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) 𝑑𝑚
𝑆

𝐼̿̿̿̿̿̿̿ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗

𝐺 (𝑆) (𝛿 ) = ∫ 𝐺𝑃 ᴧ (𝛿 ᴧ 𝐺𝑃) 𝑑𝑚
𝑆

⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐴𝐺
En posant 𝐴𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ ; 𝐼̿̿̿̿̿̿̿
⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐺𝑃 𝐴 (𝑆)(𝛿 ) se décompose en quatre termes :

̿̿̿̿̿̿̿ ⃗⃗⃗⃗⃗ ᴧ (𝛿 ᴧ 𝐴𝐺
𝐼𝐴 (𝑆)(𝛿 ) = ∫ 𝐴𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) 𝑑𝑚 + ∫ 𝐴𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗ ᴧ (𝛿 ᴧ 𝐺𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ ) 𝑑𝑚
𝑆 𝑆

⃗⃗⃗⃗⃗ ᴧ (𝛿 ᴧ 𝐴𝐺
+ ∫ 𝐺𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) 𝑑𝑚 + ∫ 𝐺𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ ᴧ (𝛿 ᴧ 𝐺𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ ) 𝑑𝑚
𝑆 𝑆

Les 2ème et 3ème termes sont nuls car ∫𝑆 ⃗⃗⃗⃗⃗

𝐺𝑃 𝑑𝑚 = ⃗0

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 Chapitre 2 : CINETIQUE

Il reste :

o Le 4ème terme : ∫𝑆 𝐺𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) 𝑑𝑚 = 𝐼̿̿̿̿̿̿̿

⃗⃗⃗⃗⃗ ᴧ (𝛿 ᴧ 𝐺𝑃 𝐺 (𝑆)(𝛿 ), operateur d’inertie du solide (S) au

centre de masse G.
⃗⃗⃗⃗⃗ ᴧ (𝛿 ᴧ 𝐴𝐺
o Le 1er terme : ∫𝑆 𝐴𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) 𝑑𝑚, l’élément différentiel, qui peut donc être calculée.

L’expression finale s’interprète comme l’opérateur d’inertie au point A d’un solide composé
⃗⃗⃗⃗⃗ ᴧ (𝛿 ᴧ 𝐴𝐺
du seul point G de masse m. Ainsi, ∫𝑆 𝐴𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) 𝑑𝑚 = 𝑚 (𝐴𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗ ᴧ (𝛿 ᴧ 𝐴𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗ )).

D’où le théorème de Huygens généralisé :

̿̿̿̿̿̿̿
𝑰𝑨 (𝑺)(𝜹⃗ ) = 𝑰̿̿̿̿̿̿̿ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑮 (𝑺)(𝜹) + 𝒎 (𝑨𝑮 ᴧ (𝜹 ᴧ 𝑨𝑮))

Déterminons ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐺 ᴧ (𝛿 ᴧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐺 ) ∶

Posons 𝛿 = (𝛼, 𝛽, 𝛾) et ⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝐺 = (𝑎, 𝑏, 𝑐)
𝑏2 + 𝑐 2 −𝑎𝑏 −𝑎𝑐 𝛼
⃗⃗⃗⃗⃗ ᴧ (𝛿 ᴧ 𝐴𝐺
𝐴𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) = ( −𝑎𝑏 𝑎 + 𝑐2
2
−𝑏𝑐 ) . (𝛽 )
−𝑎𝑐 −𝑏𝑐 𝑎 + 𝑏2
2 𝛾

Posons aussi pour les matrices d’inertie en G et A :

𝐴𝐴 −𝐹𝐴 −𝐸𝐴 𝐴𝐺 −𝐹𝐺 −𝐸𝐺

̿̿̿̿̿̿̿
𝐼𝐴 (𝑆) = ( −𝐹𝐴 𝐵𝐴 −𝐷𝐴 ) et 𝐼̿̿̿̿̿̿̿
𝐺 (𝑆) = ( −𝐹𝐺 𝐵𝐺 −𝐷𝐺 )
−𝐸𝐴 −𝐷𝐴 𝐶𝐴 (i,j,k⃗) −𝐸𝐺 −𝐷𝐺 𝐶𝐺 (𝑖,𝑗,𝑘⃗)

⃗ ), la relation entre ces matrices :

Déduisons dans la base (𝑖, 𝑗, 𝑘

𝑨𝑨 −𝑭𝑨 −𝑬𝑨 𝑨𝑮 −𝑭𝑮 −𝑬𝑮 𝒃𝟐 + 𝒄𝟐 −𝒂𝒃 −𝒂𝒄

(−𝑭𝑨 𝑩𝑨 −𝑫𝑨 ) = (−𝑭𝑮 𝑩𝑮 −𝑫𝑮 ) + 𝒎. ( −𝒂𝒃 𝒂𝟐 + 𝒄𝟐 −𝒃𝒄 )
−𝑬𝑨 −𝑫𝑨 𝑪𝑨 (𝒊,𝒋,𝒌⃗) −𝑬𝑮 −𝑫𝑮 𝑪𝑮 (𝒊,𝒋,𝒌⃗) −𝒂𝒄 −𝒃𝒄 𝒂𝟐 + 𝒃𝟐