I.

Introduction
I.1 Définition et historique
Le mot « Robot » n'est apparu que très récemment. Il est dérivé du mot tchèque robota
signifiant un travail obligatoire ou même corvée. Il a été introduit en 1920 par l'écrivain
tchèque Karel Capek dans sa pièce d'anticipation “R.U.R” (Robots Universels de Rossum)
pour désigner des machines automatiques appelées à remplacer les hommes dans les tâches
les plus pénibles [1].
Le Petit Larousse définit un robot comme étant un « appareil automatique capable de
manipuler des objets, ou d'exécuter des opérations selon un programme fixe ou modifiable».
Or, la robotique peut être définie comme l'ensemble des techniques et études tendant à
concevoir des systèmes mécaniques, informatiques ou mixtes, capables de se substituer à
l'homme dans toutes ou quelques de ses fonctions motrices, sensorielles et intellectuelles.
Ou autrement dit, c’est la branche de la technologie qui traite la conception, la construction,
l’exploitation et l’application des robots.
Historiquement, un des rêves essentiels de l’homme, c’était de créer une machine intelligente
à son image. Ce rêve fait désormais partie de la réalité frappante de notre monde. Le concept
du robot a été établi par de nombreuses réalisations historiques créatives, telle que : l'horloge
à l’eau de Clepsydre introduite par les Babyloniens (1400 avant JC) [2], Le théâtre de
l'automate du Héros d'Alexandrie (100 après JC), les machines hydrauliques hydro-
alimentées et les humanoïdes d'Al-Jazari (1200) fig.1.1 [3] et les nombreux designs ingénieux
de Léonard de Vinci (1500). Néanmoins, l'émergence du robot physique a dû attendre
l'avènement de ses technologies sous-jacentes au cours du XXe siècle.

Figure I.1 Horloge à l’eau de Clepsydre [2] Figure I.2 Machines hydrauliques d'Al-Jazari [3]
- En 1738, Jacques Vaucanson crée un canard articulé en cuivre capable de boire, manger,
cancaner et digérer comme un véritable animal.
- En 1920: Karel Capek, RUR (Rossum's Universal Robots).
- 1940 : Isaac Asimov écrit un ensemble de nouvelles lois sur les robots (trois lois ou
protocoles de la robotique).
- 1948 : Grey Walter invente le premier robot mobile autonome, une tortue se dirigeant
vers les sources de lumière qu'elle perçoit. Cependant, ce robot n'est pas programmable.
En effet, La mise en place de robots n'a été possible que dans les années 50 avec la création
des transistors et circuits intégrés :
- En 1961 : Premier robot industriel mis en place dans une usine de General Motors
:UNIMATE (tubes cathodiques de télévision). Ce robot a été crée en 1559 [4].

Figure I.3 Robot Unimate [4].

- En 1972 : Nissan ouvre la première chaîne de production complètement robotisée.
- En 1973 : le nombre de robots dans le monde a atteint 3000 robots.
- En 1978 : PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly) développé par
General Motors (actuellement utilisé, voir figure I.4).
- En 1983, le nombre de robots dans le monde a atteint 66000.
- En 2004, la société Motomana a présenté un contrôleur du robot qui peut déplacer
quatre robots synchronisés avec jusqu’à 38 axes.
- En 2006, avec KUKA, le centre allemand de l’aérospaciale (DLR) a développé la
troisième génération de son robot léger (LBR), il s’agit d’un bras anthropomorphe à sept
articulations.
- En 2015, le nombre de robots vendus a atteint 253748 unités.
 Figure I.4 Robot Puma [5].
I.2 Différentes catégories de robots
Il existe deux grandes catégories de robots; robots manipulateurs et robots mobiles:
I.2.1 Robots manipulateurs : ce sont des robots ancrés physiquement à leur place de
travail et généralement mis en place pour réaliser une tâche précise ou répétitive. Il existe
deux types de robots manipulateurs:
I.2.1.1 Robots industriels : chaînes de montage, test de qualité, manipulation de produits
chimiques,...
I.2.1.2 Robots pour l'assistance médicale

Figure I.5 Robot industriel [6] Figure I.6 Robot assistant à la chirurgie médicale [6]
I.2.2 Robots mobiles
Ce sont des robots capables de se déplacer dans un environnement, équipés ou non des bras
manipulateurs selon leur utilisation. Il existe plusieurs types de robots mobiles :
I.2.2.1 Robots mobiles explorateurs Ils sont destinés à explorer des environnements où
l'homme ne peut pas se rendre :
• Exploration d'autres planètes comme Mars ( Sojourner, Spirit)
• Exploration d‘épaves ou de décombres.
 • Recherche de victimes aux World Trade Center ou lors de tremblements de terre.
• Déminage de terrains.
• Exploration de zones radioactives : entretien de réacteurs, de piscine de stockage,
etc…
I.2.2.2 Robots mobiles de service Ils sont destines a aider l'homme pour certaines taches,
tels que :
• Robots agricoles
• Robots de transport de marchandises : robots docker
• Robots ménagers : aspirateur, tondeuse
• Guide de musée : cite de l'espace a Toulouse
• Aide aux personnes : personnes âgées ou ayant un handicap.
I.2.2.3 Robots mobiles ludiques robot AIBO, robot QRIO

Figure I.6 Exemples de robots mobiles [6]

I.3 Vocabulaire de la robotique

I.3.1 Définition d’un robot
✓ Un robot est un appareil automatique capable de manipuler des objets ou d'exécuter des
opérations selon un programme fixe, modifiable ou adaptable [7]
✓ Le Petit Larousse définit un robot comme étant « un appareil automatique capable de
manipuler des objets, ou d'exécuter des opérations selon un programme fixe ou
modifiable».
✓ Traduit du dictionnaire Webster « Un appareil automatique qui peut effectuer des
fonctions normalement effectuées par des être-humains ».
I.3.2 Définition de la robotique
La branche de la technologie qui traite la conception, la construction, l’exploitation et
l’application des robots.
I.3.3 Définition d’un système mécanique articulé (SMA)
Il s'agit d'une structure mécanique articulée dotée de plusieurs degrés de liberté
(généralement six pour un robot destiné à la manutention d'objets), et équipée de moteurs
qu'on appelle aussi actuateurs.
I.3.4 Définition d’un bras manipulateur
C’est un système de positionnement où les forces agissant au niveau des articulations sont
produites par des actionneurs. Ces derniers peuvent être de type électrique, hydraulique ou
pneumatique.
I.3.5 Degré de liberté (DDL)
Le nombre de degrés de liberté d’un manipulateur c’est le nombre des variables de position
indépendantes qui devront être précisées afin de localiser toutes les pièces du mécanisme.
C’est un terme général utilisé pour n’importe quel mécanisme. Dans le cas de robots
industriels typiques, le nombre des articulations est égal au nombre de degrés de liberté, car
le manipulateur est habituellement une chaîne cinématique ouverte, et parce que chaque
position d’articulation est généralement définie par une seule variable.
I.3.6 Robot série
Un robot série est composé d'une série de segments reliés par des articulations motorisées
rotoïdes (en rotation) ou prismatiques (en translation). La grande majorité de robots
industriels sont de type série.
I.3.7 Espace de travail
L’espace de travail représente l’ensemble des positions et orientations accessibles par le
repère lié à l’organe terminal.
I.3.8 Espace articulaire
C’est l'espace qui a pour référence le repère lié à chaque articulation motorisée du robot.
Les coordonnées associées sont appelées coordonnées articulaires.

I.3.9 Espace opérationnel

C’est l'espace qui a pour référence le repère lié à l'organe terminal du robot. Les
coordonnées associées sont appelées coordonnées opérationnelles.
 Figure I.7 Schéma illustrant l’espace articulaire et l’espace opérationnel.
I.4 Caractérisation des robots
I.4.1 Architecture des robots
L’architecture d’un robot manipulateur sériel est montrée sur la figure suivante :

Figure I. 8 Architecture d’un robot de manipulation [8]

I.4.2 Caractéristiques des robots de manipulation
✓ La charge maximum transportable (de quelques kilos à quelques tonnes), à déterminer
dans les conditions les plus défavorables (en élongation maximum).
✓ L’architecture du S.M.A., le choix est guidé par la tâche à réaliser (quelle est la rigidité
de la structure ?).
 ✓ Le volume de travail, défini comme l'ensemble des points atteignables par l'organe
terminal. Tous les mouvements ne sont pas possibles en tout point du volume de travail.
L’espace de travail (reachable workspace en anglo-saxonne), également appelé espace
de travail maximal, est le volume de l’espace que le robot peut atteindre via au moins
une orientation.
✓ Le positionnement absolu (la précision), correspondant à l’erreur entre un point souhaité
(réel) défini par une position et une orientation dans l’espace cartésien et le point atteint
et calculé via le modèle géométrique inverse du robot. Cette erreur est due au modèle
utilisé, à la quantification de la mesure de position, à la flexibilité du système
mécanique. En général, l’erreur de positionnement absolu, également appelée précision,
est de l’ordre de 1 mm.
✓ La répétabilité, ce paramètre caractérise la capacité que le robot a à retourner vers un
point (position, orientation) donné. La répétabilité correspond à l'erreur maximum de
positionnement sur un point prédéfini dans le cas de trajectoires répétitives. En général,
la répétabilité est de l’ordre de 0,1 mm.
✓ L’agilité : est la propriété de se déplacer avec rapidité d’une configuration a une autre
dans l’espace de travail. Elle est entièrement liée à la réponse dynamique du
manipulateur. Le temps de transfert entre deux points est limite par :
- La vitesse maximum permise par chacun des degrés de liberté (les robots actuels
atteignent des vitesses de l’ordre de 2 m/s et des vitesses angulaires de 3 rad/s)
- L’accélération maximum permise, elle-même limitée par les couples disponibles.
- Le temps nécessaire à l’amortissement des oscillations aux extrémités du parcours.
Notons ici que les meilleurs manipulateurs modernes ont des accélérations maximums ayant
un ordre de grandeur inferieur à celui du bras humain.
✓ Mobilité : Elle exprime la possibilité de pouvoir placer l’organe effecteur n’importe où
dans l’espace de travail, avec une orientation arbitraire. Ceci nécessite un minimum de
6 degrés de liberté (DDL).
✓ La masse du robot.
✓ Le coût du robot…
I.5 Différents types de robots manipulateurs
On peut classer le robot manipulateur d’un point de vue fonctionnel, ou géométrique [9]

I.5.1 Classification fonctionnelle

La classification diffère d’un pays à l’autre, l’A.F.R.I distingue les 4 classes suivantes:
 I.5.1.1 Manipulateur à commande manuelle
Dans ce type de robot, la commande des opérations s’effectue par l’intervention d’un
opérateur humain.
I.5.1.2 Manipulateur automatique
Le bras manipulateur exerce ses mouvements sans l’intervention de l’homme.
I.5.1.3 Manipulateur programmable
Il répète les mouvements qu’on lui a appris ou programmés sans informations sur
l’environnement ou la tâche effectuée.
I.5.1.4 Manipulateur intelligent
On trouve actuellement des robots de seconde génération qui sont capables d’acquérir et
d’utiliser certaines informations sur leur environnement (systèmes de vision, détecteurs
de proximité, capteurs d’efforts,...). Les robots de troisième génération sont capables de
comprendre un langage oral proche du langage naturel et de se débrouiller de façon
autonome dans un environnement complexe grâce à l’utilisation de l’intelligence
artificielle.
I.5.2 Classification géométrique
Rappelons que pour les robots sériels, les trois premiers degrés de liberté définissent ce que
l'on appelle le porteur, alors que les d.d.l résiduels constituent le poignet.
En ce qui concerne le porteur, les axes (appelés axes principaux) peuvent être en translation
ou en rotation. Si l'on ne prend pas en compte l'ordre, on dénombre 4 configurations
principales: PPP, RPP, RRP, RRR.
I.5.2.1 La configuration PPP (Manipulateur cartésien) est bien adaptée à la
représentation cartésienne de l'espace, dont les trois articulations prismatiques ont des axes
typiquement mutuellement orthogonaux (Figure I.9) :
Caractéristiques principales :
- La structure cartésienne offre une très bonne rigidité mécanique et une grande précision
- Cependant, la structure présente une faible dextérité car toutes les articulations sont
prismatiques.
- Utilisation typique: manutention et assemblage
 Figure I.9 Robot manipulateur cartésien
I.5.2.2 La configuration RPP (Manipulateur cylindrique) est la combinaison d'une
rotation et de deux translations (figure I.10). Elle conduit à une variante, le SCARA, qui
a eu du succès en assemblage.

Figure I.10 Robot manipulateur cylindrique

Caractéristiques principales :
- La structure cylindrique offre une très bonne rigidité mécanique
- L'articulation prismatique horizontale permet à l’organe terminal d’accéder à des
cavités horizontales
- Utilisation typique: transport d’objets, même de grande taille (dans un tel cas, des
moteurs hydrauliques sont préférés aux moteurs électriques).
I.5.2.3 La configuration RRP (Manipulateur sphérique) (figure I.11), on trouve une
grande variété de combinaisons. La plus ancienne d'entre elles est le robot à coordonnées
sphériques.
 Figure I.11 Robot manipulateur sphérique
Caractéristiques principales :
- La rigidité mécanique est inférieure à celle des deux robots précédents et la construction
mécanique est plus complexe
- Le volume de travail peut comprendre la base de support du robot, ce qui permet la
manipulation d'objets sur le plancher
- Utilisation typique: usinage
I.5.2.4 La configuration RRR (Robot anthropomorphe)
Trois articulations rotoïdes (RRR): l’axe de la 1ère articulation est orthogonal aux axes
des deux autres qui sont parallèles; 3 DDL (Figure I.12)

Figure I.12 Robot anthropomorphe

Caractéristiques principales :
- En raison de sa ressemblance avec le bras humain, la 2ème articulation est appelée
l'articulation de l'épaule et la 3ème est l'articulation du coude puisqu’elle relie le bras avec
l'avant-bras
- Manipulateur le plus agile car tous les articulations sont rotoïdes
- Grand volume de travail par rapport à l’encombrement du robot.
I.6 Utilisation des robots
Les robots industriels peuvent être utilisés dans plusieurs domaines et peuvent accomplir
différentes tâches [10].
I.6.1 Tâches simples
La grande majorité des robots est utilisée pour des tâches simples et répétitives. Ils sont
programmés une fois pour toute au cours de la procédure d'apprentissage. Les critères de
choix de la solution robotique sont :
- La tâche est assez simple pour être robotisée.
- Les critères de qualité sur la tâche sont importants.
- Pénibilités de la tâche (peinture, charge lourde, environnement hostile, ...).
Exemples de robots utilisés pour des tâches simples : robots soudeurs par points
Et robots soudeurs à l'arc.
I.6.2 Tâches complexes
Généralement ce sont les robots de service :
- Robot pompiste.
- Robot de construction.
- Robot Computer Motion.
- Robot Assistance aux Personnes Handicapées…
I.7 Avenir de la robotique
La tendance actuelle est vers l’utilisation des robots pour des taches complexes, notamment:
• La robotique de service
• La robotique médicale
• La robotique ludique
• Les robots assistant aux manipulations dans la génétique et la biologie
• et autres…