Séries 02 et 03

Exo 01 : Modélisation de la Machine à Courant Continu

Partie A : MCC à aimants permanents
On considère un moteur à courant continu à aimants permanents dont
l'induit est parcouru par le courant ia sous la tension ua. La vitesse rotorique est
Ω. On donne les équations du moteur couplé à une charge mécanique inertielle :

𝑑𝑖𝑎
𝑢𝑎 = 𝐸 + 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎
𝑑𝑡
𝑑Ω
𝐽 = 𝐶𝑒 − 𝑓. Ω
𝑑𝑡
𝐸 = 𝐾𝐸 . Ω
{ 𝐶𝑒 = 𝐾𝑇 . 𝑖𝑎

On considère le système d’entrée 𝑢𝑎 (𝑡) et de sorties 𝑖𝑎 (𝑡) et Ω(𝑡).

1. Donner le nom de chacun des paramètres du modèle ;
2. Réécrire le modèle du moteur ci-dessus sous la forme Cauchy (système
d’équations différentielles);
3. Donner une représentation d’état du système.
4. Donner un schéma – bloc du système en utilisant les éléments suivants :
Constante, gain, intégrateur, sommateur et soustracteur ;
Partie B : MCC à excitation série

Modèle d’une MCC à excitation sériée

 dir
ua  ur  us  ( Rr  Rs ).ir  ( Lr  Ls ) dt  p..M rs .ir

Cem  p.M rf .ir
2


 J d  Cem  f r .  Cr
 dt
On considère le système d’entrée 𝑢𝑎 et de sorties 𝑖𝑟 et Ω.
1. Réécrire le modèle du moteur ci-dessus sous la forme Cauchy ;
2. Donner un schéma – bloc du système en utilisant les éléments suivants :
gain, intégrateur, sommateur et soustracteur, scope.

Exo 02 : Applications sur les différentes transformations

Partie 01 :
- ⃗ sur
A partir de la figure 1, réaliser les différentes projections du vecteur 𝑉
les deux systèmes de coordonnées (as bs et dq) ;
- Déterminer la matrice 𝑃(𝜃) qui relie les projections sur les deux systèmes de
𝑣𝑑𝑠 𝑣𝑎𝑠
coordonnées (asbs et dq): ( [ 𝑣 ] = 𝑃(𝜃) [𝑣 ]) ;
𝑞𝑠 𝑏𝑠

1
 - Déduire la deuxième matrice qui relie les projections sur les deux systèmes
𝑣𝑑𝑟 𝑣𝑎𝑟
de coordonnées (arbr et dq): ( [ 𝑣 ] = 𝑃(? ) [𝑣 ]) ;
𝑞𝑟 𝑏𝑟
- Montrer que la matrice inverse de rotation: 𝑃(𝜃)−1 = 𝑃(𝜃)𝑡 = 𝑃(−𝜃).
Partie 02 :
Les équations des tensions de la machine asynchrone biphasée à cage
d’écureuil dans le repère ab représentent pour chaque enroulement la somme des
chutes ohmique et inductive due au flux.
Pour le stator : Pour le rotor :
𝑑𝜓𝑎𝑠 𝑑𝜓𝑎𝑟
𝑣𝑎𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑎𝑠 + 𝑣𝑎𝑟 = 𝑅𝑟 𝑖𝑎𝑟 +
{ 𝑑𝑡 { 𝑑𝑡
𝑑𝜓𝑏𝑠 𝑑𝜓𝑏𝑟
𝑣𝑏𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑏𝑠 + 𝑣𝑏𝑟 = 𝑅𝑟 𝑖𝑏𝑟 +
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Donner les équations des tensions précédentes dans le repère dq relié au
stator. as
ar d
a
d
θr θ ⃗
𝑉
γ
θ
γ ⃗
𝑉
β
bs
q
br c
b
q Figure 2
Figure 1

Partie 03 :
⃗ sur les
A partir de la figure 2, effectuer les différentes projections du vecteur 𝑉
différents systèmes de coordonnées (naturel abc, 𝛼β et dq) et trouver les relations
suivantes :

- [𝑣𝛼 , 𝑣𝛽 , 𝑣𝑜 ] et [𝑣𝑎 , 𝑣𝑏 , 𝑣𝑐 ] : Pour deux cas de transformation Clark et Concordia ;

- [𝑣𝑑 , 𝑣𝑞 , 𝑣𝑜 ] et [𝑣𝑎 , 𝑣𝑏 , 𝑣𝑐 ] : Pour deux cas aussi de transformation Park et Park
modifie (normée) ;
- Parmi les transformations ci-dessus, quelles sont –elles qui conservent les
puissances et le couple et qui conservent les amplitudes des courants et des
tensions.

Exo3 :
Les équations des tensions de la machine asynchrone triphasée à cage
d’écureuil dans le repère abc sous forme matricielle représentent pour chaque
enroulement la somme des chutes ohmique et inductive due au flux.
2
 Pour le stator : Pour le rotor :
𝑣𝑎𝑠 𝑖𝑎𝑠 𝜓𝑎𝑠 𝑣𝑎𝑟 𝑖𝑎𝑟 𝜓𝑎𝑟
𝑑 𝑑
[𝑣𝑏𝑠 ] = 𝑅𝑠 [𝑖𝑏𝑠 ] + {[𝜓𝑏𝑠 ]} (1) [𝑣𝑏𝑟 ] = 𝑅𝑟 [𝑖𝑏𝑟 ] + {[𝜓𝑏𝑟 ]} (2)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑣𝑐𝑠 𝑖𝑐𝑠 𝜓𝑐𝑠 𝑣𝑐𝑟 𝑖𝑐𝑟 𝜓𝑐𝑟

a. Donner les expressions des flux statoriques et rotoriques dans le repère réel
abc en fonction des inductances;
b. Calculer aussi les expressions des flux statoriques et rotoriques dans le
repère virtuel dq relié au stator ;
c. Citer les différentes inductances qui rentrent dans les expressions des flux
(dans les deux repères abc et dq) et trouver les relations qui relient entre ces
inductances ;
d. Donner les équations des tensions précédentes dans le repère dq relié au
stator et du couple électromagnétique.
N.B. : Dans cet exercice, on utilisera la conservation des amplitudes des
courants et des tensions.

Exo4 :

Un moteur asynchrone à rotor en court-circuit est alimenté par un système

triphasé équilibré dont la tension est de la forme suivante: 𝑣𝑎 = 𝑉𝑚 cos(𝜔𝑠 𝑡) ;
2𝜋 4𝜋
𝑣𝑏 = 𝑉𝑚 cos(𝜔𝑠 𝑡 − ) ; 𝑣𝐶 = 𝑉𝑚 cos(𝜔𝑠 𝑡 − ) ;
3 3
Et les courants qui circulent l’enroulement statorique sont en retard par apport à
la tension d’un angle 𝜑𝑠 et leur amplitude maximale est 𝐼𝑚𝑠 ;
Les courants induits dans le rotor peuvent être écrits sous la forme suivante :
2𝜋 4𝜋
𝑖𝑎𝑟 = 𝐼𝑚𝑟 cos(𝑔𝜔𝑠 𝑡 − 𝜑𝑟 ); 𝑖𝑏𝑟 = 𝐼𝑚𝑟 cos(𝑔𝜔𝑠 𝑡 − − 𝜑𝑟 ) ; 𝑖𝑐𝑟 = 𝐼𝑚𝑟 cos(𝑔𝜔𝑠 𝑡 − − 𝜑𝑟 )
3 3
𝜔𝑠 −𝜔𝑟
Avec le glissement 𝑔 = .
𝜔𝑠
1) Calculer à l’aide de la transformation de Concordia les composantes : 𝑣𝛼𝑠 ,
𝑣𝛽𝑠 et 𝑖𝛼𝑠 , 𝑖𝛽𝑠 dans un système d’axes β fixe par rapport au stator ;
2) Calculer les puissances absorbées (active et réactive) pour les 2 systèmes
(abc et β) ;
3) Calculer en utilisant la matrice de rotation P(θ), les composantes statoriques
et rotoriques suivantes : 𝑖𝑑𝑠 , 𝑖𝑞𝑠 et 𝑖𝑑𝑟 , 𝑖𝑞𝑟 dans un système d’axes d, q
tournant à la vitesse ω tel que 𝜃 = ∫ 𝜔𝑑𝑡 ;
4) Examiner les trois cas suivants : 𝜔 = 0 (fixe par rapport au stator) ;
𝜔 = 𝜔𝑠 (fixe par rapport au champ tournant); 𝜔 = 𝜔𝑟 (fixe par rapport au
rotor).
N.B. : Les composantes homopolaires sont négligées.

N.B. : Une préparation obligatoire

3
 Correction

Exo2 :
Partie 01 :

𝑣𝑎𝑠 cos(𝛾) 𝑣𝑑 cos(𝛾 − 𝜃) cos(𝛾) cos(𝜃) + sin(𝛾) sin(𝜃)

[𝑣 ] = 𝑉 [ ] & [𝑣 ] = 𝑉 [ ] = 𝑉[ ]
𝑏𝑠 sin(𝛾) 𝑞 sin(𝛾 − 𝜃) sin(𝛾) cos(𝜃) − cos(𝛾) sin(𝜃)
𝑣𝑑𝑠 𝑣 cos(𝜃) + 𝑣𝑏𝑠 sin(𝜃) cos(𝜃) sin(𝜃) 𝑣𝑎𝑠 𝑣𝑎𝑠
⇒ [ 𝑣 ] = [ 𝑎𝑠 ]=[ ] [𝑣 ] = 𝑃(𝜃) [𝑣 ]
𝑞𝑠 𝑣𝑏𝑠 cos(𝜃) − 𝑣𝑎𝑠 sin(𝜃) − sin(𝜃) cos(𝜃) 𝑏𝑠 𝑏𝑠

cos(𝜃) sin(𝜃) cos(𝜃) −sin(𝜃)

→ 𝑃 (𝜃 ) = [ ] → 𝑃−1 (𝜃) = 𝑃𝑡 (𝜃) = [ ] = 𝑃(−𝜃)
−sin(𝜃) cos(𝜃) sin(𝜃) cos(𝜃)
𝑣𝑑𝑟 cos(𝜃 − 𝜃𝑟 ) sin(𝜃 − 𝜃𝑟 ) 𝑣𝑎𝑟 𝑣𝑎𝑟
[𝑣 ] = [ ] [𝑣 ] = 𝑃(𝜃 − 𝜃𝑟 ) [𝑣 ]
𝑞𝑟 −sin(𝜃 − 𝜃𝑟 ) cos(𝜃 − 𝜃𝑟 ) 𝑏𝑟 𝑏𝑟

Partie 02 :

Pour le stator :
𝑑𝜓𝑎𝑠
𝑣𝑎𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑎𝑠 + 𝑣𝑎𝑠 𝑖 𝑑 𝜓 𝑣𝑑𝑠 𝑖𝑑𝑠
𝑑𝑡
{ → [𝑣 ] = 𝑅𝑠 [ 𝑎𝑠 ] + 𝑑𝑡 [ 𝑎𝑠 ] → 𝑃−1 (𝜃) [ 𝑣 ] = 𝑅𝑠 𝑃−1 (𝜃) [𝑖 ] +
𝑣𝑏𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑏𝑠 + 𝑑𝑡
𝑑𝜓𝑏𝑠 𝑏𝑠 𝑖𝑏𝑠 𝜓𝑏𝑠 𝑞𝑠 𝑞𝑠

𝑑 𝜓 𝑣𝑑𝑠 𝑖 𝑑 𝜓 𝑣𝑑𝑠 𝑖
{𝑃−1 (𝜃) [ 𝑑𝑠 ]} → [ 𝑣 ] = 𝑃(𝜃)𝑅𝑠 𝑃−1 (𝜃) [𝑖𝑑𝑠 ] + 𝑃(𝜃) {𝑃 −1 (𝜃) [ 𝑑𝑠 ]} → [ 𝑣 ] = 𝑅𝑠 [𝑖𝑑𝑠 ] +
𝑑𝑡 𝜓𝑞𝑠 𝑞𝑠 𝑞𝑠 𝑑𝑡 𝜓𝑞𝑠 𝑞𝑠 𝑞𝑠
0 −1 𝜓 𝑑𝑠 𝑑 𝜓 𝑑𝑠
𝜔[ ][ ] + 𝑑𝑡 [ 𝜓 ]
1 0 𝜓𝑞𝑠 𝑞𝑠

Pour le rotor :
𝑣𝑑𝑟 𝑖 0 −1 𝜓𝑑𝑟 𝑑 𝜓𝑑𝑟
[ 𝑣 ] = 𝑅𝑟 [𝑖𝑑𝑟 ] + (𝜔 − 𝜔𝑟 ) [ ][ ] + [ ]
𝑞𝑟 𝑞𝑟 1 0 𝜓𝑞𝑟 𝑑𝑡 𝜓𝑞𝑟
Le système d’équations des tensions précédentes dans le repère dq relié au stator
est : (𝜔 = 0)

𝑑𝜓𝑑𝑠
𝑣𝑑𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑑𝑠 +
𝑑𝑡
𝑑𝜓𝑞𝑠
𝑣𝑑𝑠 = 𝑅𝑠 𝑖𝑞𝑠 +
𝑑𝑡
𝑑𝜓𝑑𝑟
𝑣𝑑𝑟 = 𝑅𝑟 𝑖𝑑𝑟 + + 𝜔𝑟 𝜓𝑞𝑟
𝑑𝑡
𝑑𝜓𝑞𝑟
{ 𝑣𝑞𝑟 = 𝑅𝑟 𝑖𝑞𝑟 +
𝑑𝑡
− 𝜔𝑟 𝜓𝑑𝑠

Partie 03 :
A partir de la figure 2, les projections sur les axes triphasés sont :

4
 𝑉𝑎 = 𝑉𝑐𝑜𝑠(𝛾)
2𝜋
𝑉𝑏 = 𝑉𝑐𝑜𝑠 (𝛾 − ) (1)
3
2𝜋
{ 𝑉𝑐 = 𝑉𝑐𝑜𝑠(𝛾 + 3
)
Et pour les projections sur les axes biphasés :
𝑉 = 𝑉𝑐𝑜𝑠(𝛾 − 𝜃) = 𝑉𝑐𝑜𝑠(𝜃 − 𝛾)
{ 𝑑 (2)
𝑉𝑞 = 𝑉𝑠𝑖𝑛(𝛾 − 𝜃) = −𝑉𝑠𝑖𝑛(𝜃 − 𝛾)
A partir des deux dernières équations ((1) et (2)) et en tenant compte de :
𝑐𝑜𝑠(𝜃 − 𝛾) = cos(𝜃) cos(𝛾) + sin(𝜃) sin(𝛾)
2𝜋 2𝜋 2𝜋 2𝜋 2𝜋 2𝜋
cos(𝜃 − 𝛾) = cos [(𝜃 − ) − (𝛾 − )] = cos (𝜃 − ) cos (𝛾 − ) + sin (𝜃 − ) sin (𝛾 − ) (3)
3 3 3 3 3 3
2𝜋 2𝜋 2𝜋 2𝜋 2𝜋 2𝜋
{cos(𝜃 − 𝛾) = cos [(𝜃 + 3
) − (𝛾 + 3
)] = cos (𝜃 + 3
) cos (𝛾 + 3
) + sin (𝜃 + 3
) sin (𝛾 + 3
)
En prenant la somme des trois équations du système (3) et après quelques simplifications, on obtient :
2 2𝜋 2𝜋 2𝜋 2𝜋
cos(𝜃 − 𝛾) = [cos(𝜃) cos(𝛾) + cos (𝜃 − ) cos (𝛾 − ) + cos (𝜃 + ) cos (𝛾 + )]
3 3 3 3 3
𝑠𝑖𝑛(𝜃 − 𝛾) = sin(𝜃) cos(𝛾) − cos(𝜃) sin(𝛾)
2𝜋 2𝜋 2𝜋 2𝜋 2𝜋 2𝜋
sin(𝜃 − 𝛾) = sin [(𝜃 − ) − (𝛾 − )] = sin (𝜃 − ) cos (𝛾 − ) − cos (𝜃 − ) sin (𝛾 − ) (4)
3 3 3 3 3 3
2𝜋 2𝜋 2𝜋 2𝜋 2𝜋 2𝜋
{sin(𝜃 − 𝛾) = sin [(𝜃 + 3
) − (𝛾 + 3
)] = sin (𝜃 + 3
) cos (𝛾 + 3
) − cos (𝜃 + 3
) sin (𝛾 + 3
)
En prenant la somme des trois équations du système (4) et après quelques simplifications, on obtient :
2 2𝜋 2𝜋 2𝜋 2𝜋
sin(𝜃 − 𝛾) = [sin(𝜃) cos(𝛾) + sin (𝜃 − ) cos (𝛾 − ) + sin (𝜃 + ) cos (𝛾 + )]
3 3 3 3 3
2 2𝜋 2𝜋
𝑉𝑑 = 3 [𝑉𝑎 cos(𝜃) + 𝑉𝑏 cos (𝜃 − ) + 𝑉𝑐 cos (𝜃 + )]
3 3
On obtient :{ 2 2𝜋 2𝜋
(5)
𝑉𝑞 = − [𝑉𝑎 sin(𝜃) + 𝑉𝑏 sin (𝜃 − ) + 𝑉𝑐 sin (𝜃 + )]
3 3 3

Il faut ajouter à la dernière expression de la tension Vo (composante homopolaire) :

1
𝑉𝑜 = 3 (𝑉𝑎 + 𝑉𝑏 + 𝑉𝑐 ) (6)
Le système formé par les expressions (5) et (6) est utilisé pour le passage du système triphasé au système
biphasé. On peut écrire sous forme matricielle comme suit :
2𝜋 2𝜋
cos(𝜃) cos(𝜃 − ) cos(𝜃 + )
3 3
2 2𝜋 2𝜋
𝑃(𝜃) = 3 . −sin(𝜃) −sin(𝜃 − 3
) −sin(𝜃 + 3
) (7)
1 1 1
[ 2 2 2 ]
Pour le passage du système biphasé au système triphasé, il va utiliser la matrice inverse:
cos(𝜃) −sin(𝜃) 1
2𝜋 2𝜋
𝑃−1 (𝜃) = [cos(𝜃 − 3
) −sin(𝜃 − 3
) 1] (8)
2𝜋 2𝜋
cos(𝜃 + ) −sin(𝜃 + ) 1
3 3

On voit que : 𝑃 −1 (𝜃) ≠ 𝑃𝑡 (𝜃) (𝑃(𝜃) ce n’est pas une matrice orthonormée)
Pour un système d’axes biphasé immobile (𝜃 = 0) par apport au système d’axes triphasé, c.-à-d. le système
𝛼𝛽0 de Clark, on obtient la matrice de Clark :

5
 1 1
1 −2 −2
2 √3 √3
𝑃(0) = 𝐶𝛼𝛽0/𝑎𝑏𝑐 = 3 . 0 − (9)
2 2
1 1 1
[2 2 2 ]
1 0 1
1 √3
La matrice inverse est : 𝑃−1 (0) = 𝐶𝑎𝑏𝑐/𝛼𝛽0 = − 2 2
1 (10)
1 √3
[− 2 −2 1]
On exploite les deux dernières matrices, on peut effectuer la transformation d’un système vers un autre :
Directe
1 1
1 −2 −2 𝑉𝑐𝑜𝑠(𝛾) 𝑉𝑐𝑜𝑠(𝛾)
𝑉𝛼 𝑉𝑎 2𝜋 𝑉𝑐𝑜𝑠(𝛾) 𝑐𝑜𝑠(𝛾)
2 √3 √3 𝑉𝑐𝑜𝑠 (𝛾 − ) 𝜋
[𝑉𝛽 ] = 𝐶𝛼𝛽0/𝑎𝑏𝑐 . [𝑉𝑏 ] = 3 . 0 − 2 3 = [𝑉𝑐𝑜𝑠 (𝛾 − )] = [ 𝑉𝑠𝑖𝑛(𝛾) ] = 𝑉 [ 𝑠𝑖𝑛(𝛾) ]
2 2
𝑉0 𝑉𝑐 1 1 1 𝑉𝑐𝑜𝑠(𝛾 +
2𝜋
) 0 0
0
[2 2 2 ][ 3 ]
(11)
ou inverse :
1 0 1 𝑉𝑐𝑜𝑠(𝛾) 𝑐𝑜𝑠(𝛾)
𝑉𝑎 𝑉𝛼 1 √3 𝑉𝑐𝑜𝑠(𝛾) 2𝜋 2𝜋
[𝑉𝑏 ] = 𝐶𝑎𝑏𝑐/𝛼𝛽0 . [𝑉𝛽 ] = − 2 2
1 [
𝑉𝑠𝑖𝑛(𝛾) ] = 𝑉𝑐𝑜𝑠 (𝛾 − 3 ) = 𝑉 𝑐𝑜𝑠 (𝛾 − 3 ) (12)
𝑉𝑐 𝑉0 1 √3 0 2𝜋 2𝜋
[− 2 −2 1] [ 𝑉𝑐𝑜𝑠(𝛾 + 3 ) ] [ 𝑐𝑜𝑠(𝛾 + 3 ) ]
Remarque : On constate après les deux transformations qu’il y a la conservation d’amplitudes.
Comme on a constaté que la matrice 𝐶𝛼𝛽0/𝑎𝑏𝑐 n’est pas une matrice orthonormée,c.-à-d. 𝐶 −1 ≠ 𝐶 𝑡 . En
divisant chaque vecteur ligne par sa norme, on obtient une matrice orthonormée, c.-à-d. 𝑇 −1 = 𝑇 𝑡 dite la
transformation de Concordia.
1 1
1 − −
2 2
2 √3 √3
𝑇𝛼𝛽0/𝑎𝑏𝑐 = √3 0 − (13)
2 2
1 1 1
[√2 √2 √2 ]
1
1 0
√2
1 1
La matrice inverse est : 𝑇𝑎𝑏𝑐/𝛼𝛽0 = √23 − 2 √3
2
(14)
√2
1 √3 1
[− 2 − 2 √2]
On exploite les deux dernières matrices, on peut effectuer la transformation d’un système vers un autre :
Directe
1 1 3
1 − − 𝑉𝑐𝑜𝑠(𝛾) √ 𝑉𝑐𝑜𝑠(𝛾)
𝑉𝛼 𝑉𝑎 2 2
2𝜋 2 𝑐𝑜𝑠(𝛾)
2 √3 √3 𝑉𝑐𝑜𝑠 (𝛾 − ) = 3
[𝑉𝛽 ] = 𝑇𝛼𝛽0/𝑎𝑏𝑐 . [𝑉𝑏 ] = √ 0 − 3 3 𝜋 = √ 𝑉 [ 𝑠𝑖𝑛(𝛾) ] (15)
3 2 2 2
𝑉0 𝑉𝑐 1 1 1 2𝜋 √ 𝑉𝑐𝑜𝑠 (𝛾 − ) 0
𝑉𝑐𝑜𝑠(𝛾 + )] 2 2
[√2 √2 √2 ][ 3
[ 0 ]
ou inverse :
2
1 0
1 √ 𝑉𝑐𝑜𝑠(𝛾)
√2 𝑐𝑜𝑠(𝛾)
3
𝑉𝑎 𝑉𝛼 𝑉𝑐𝑜𝑠(𝛾) 2𝜋
2 1 √3 1 2
𝑉
[ 𝑏 ] = 𝑇𝑎𝑏𝑐/𝛼𝛽0 . [ 𝛽 ] = √ . − 2
𝑉
2
[ 𝑉𝑠𝑖𝑛(𝛾) ] = √ 𝑉𝑐𝑜𝑠 (𝛾 − ) = √ 𝑉 𝑐𝑜𝑠 (𝛾 − 3 )
2 2𝜋
(16)
3 √2 3 3 3
𝑉𝑐 𝑉0 0 2𝜋
1 √3 1
[ 𝑐𝑜𝑠(𝛾 + 3 ) ]
[− 2 − 2 √2 ]
2 2𝜋
√ 𝑉𝑐𝑜𝑠(𝛾 + )
[ 3 3 ]
Dans ce cas, on n’aura pas conservation des amplitudes, il y a les conservations du couple et de la puissance.
N.B. : Calcul d’une norme d’un vecteur ‖𝑋‖ 𝑛 = 𝑛√𝑥1𝑛 + 𝑥2𝑛 + 𝑥3𝑛 + ⋯ , dans notre cas on prend n =2.

6
Exo3 :

a. Pour un enroulement statorique (enroulement rotorique), il faut intervenir: l’inductance

propre statorique ou rotorique; les inductances mutuelles entre les deux autres phases statoriques ou
phases rotoriques; les inductances mutuelles entre les trois enroulements rotoriques (statoriques) qui
dépendent de la position rotorique par apport la position statorique. Chaque flux comporte une
interaction avec les courants de toutes phases.
Exemple de la phase a statorique :
𝜓𝑠𝑎 = 𝑙𝑠 𝑖𝑎𝑠 + 𝑚𝑎𝑏 𝑖𝑏𝑠 + 𝑚𝑎𝑐 𝑖𝑐𝑠 + 𝑚𝑎𝐴 𝑖𝐴𝑟 + 𝑚𝑎𝐵 𝑖𝐵𝑟 + 𝑚𝑎𝐶 𝑖𝐶𝑟 (3)
On peut écrire sous forme matricielle pour toutes phases :
𝜓𝑎𝑠 𝑙𝑠 𝑚𝑎𝑏 𝑚𝑎𝑐 𝑚𝑎𝐴 𝑚𝑎𝐵 𝑚𝑎𝐶 𝑖𝑎𝑠
𝜓𝑏𝑠 𝑚𝑏𝑎 𝑙𝑠 𝑚𝑏𝑐 𝑚𝑏𝐴 𝑚𝑏𝐵 𝑚𝑏𝐶 𝑖𝑏𝑠
𝜓𝑐𝑠 𝑚𝑐𝑎 𝑚𝑐𝑏 𝑙𝑠 𝑚𝑐𝐴 𝑚𝑐𝐵 𝑚𝑐𝐶 𝑖𝑐𝑠
= (4)
𝜓𝐴𝑟 𝑚𝐴𝑎 𝑚𝐴𝑏 𝑚𝐴𝑐 𝑙𝑟 𝑚𝐴𝐵 𝑚𝐴𝐶 𝑖𝐴𝑟
𝜓𝐵𝑟 𝑚𝐵𝑎 𝑚𝐵𝑏 𝑚𝐵𝑐 𝑚𝐵𝐴 𝑙𝑟 𝑚𝐵𝐶 𝑖𝐵𝑟
[ 𝜓𝐶𝑟 ] [𝑚𝐶𝑎 𝑚𝐶𝑏 𝑚𝐶𝑐 𝑚𝐶𝐴 𝑚𝐶𝐵 𝑙𝑟 ] [ 𝑖𝐶𝑟 ]
Où : 𝑙𝑠 = 𝑙𝑓𝑠 + 𝑙𝑚𝑠 : Inductances propre, fuite et mutuelle statoriques respectivement;
𝑙𝑟 = 𝑙𝑓𝑟 + 𝑙𝑚𝑟 : Inductances propre, fuite et mutuelle rotoriques respectivement.
L’expression (4) devient :
𝜓𝑎𝑠 𝑖𝑎𝑠
𝜓𝑏𝑠 𝑖𝑏𝑠
𝜓𝑐𝑠 [ 𝐿 ] [ 𝑀𝑠𝑟 ] 𝑖
= [ 𝑠𝑠 ] . 𝑐𝑠 (5)
𝜓𝐴𝑟 [𝑀𝑟𝑠 ] [𝐿𝑟𝑟 ] 𝑖𝐴𝑟
𝜓𝐵𝑟 𝑖𝐵𝑟
[𝜓𝐶𝑟 ] [ 𝑖𝐶𝑟 ]
𝑙𝑚𝑠 𝑙𝑚𝑠 𝑙𝑚𝑟 𝑙𝑚𝑟
𝑙𝑓𝑠 + 𝑙𝑚𝑠 − − 𝑙𝑓𝑟 + 𝑙𝑚𝑟 − −
2 2 2 2
𝑙𝑚𝑠 𝑙𝑚𝑠 𝑙𝑚𝑟 𝑙𝑚𝑟
Avec : [𝐿𝑠𝑠 ] = −
2
𝑙𝑓𝑠 + 𝑙𝑚𝑠 −
2
; [𝐿𝑟𝑟 ] = −
2
𝑙𝑓𝑟 + 𝑙𝑚𝑟 −
2
;
𝑙𝑚𝑠 𝑙𝑚𝑠 𝑚𝑟 𝑙 𝑙
[ − − 𝑙𝑓𝑠 + 𝑙𝑠𝑚 ] [ − 2 − 𝑚𝑟 𝑙𝑓𝑟 + 𝑙𝑚𝑟 ]
2 2 2
2𝜋 2𝜋
𝑙𝑚 . cos(𝜃𝑟 ) 𝑙𝑚 . cos(𝜃𝑟 + ) 𝑙𝑚 . cos(𝜃𝑟 − )
3 3
2𝜋 2𝜋
[𝑀𝑠𝑟 ] = [𝑀𝑟𝑠 ]𝑡 = 𝑙𝑚 . cos(𝜃𝑟 − ) 𝑙𝑚 . cos(𝜃𝑟 ) 𝑙𝑚 . cos(𝜃𝑟 + )
3 3
2𝜋 2𝜋
[𝑙𝑚 . cos(𝜃𝑟 + 3 ) 𝑙𝑚 . cos(𝜃𝑟 − 3 ) 𝑙𝑚 . cos(𝜃𝑟 ) ]
Où : 𝑙𝑚 = 𝑙𝑚𝑠 = 𝑙𝑚𝑟 .

b et c. A partir de l’expression (4), on peut écrire l’expression du flux statorique comme suit :
[𝜓𝑠 ]𝑎𝑏𝑐 = [𝐿𝑠𝑠 ]. [𝑖𝑠 ]𝑎𝑏𝑐 + [𝑀𝑠𝑟 ][𝑖𝑟 ]𝐴𝐵𝐶 (6)
On peut réécrire le système d’éq.4 sous cette forme:
𝑃−1 (𝜃)[𝜓𝑠 ]𝑑𝑞0 = [𝐿𝑠𝑠 ]. 𝑃−1 (𝜃). [𝑖𝑠 ]𝑑𝑞0 + [𝑀𝑠𝑟 ]. 𝑃−1 (𝜃 − 𝜃𝑟 ). [𝑖𝑟 ]𝑑𝑞0 (7)
En multipliant l’équation (7) par 𝑃(𝜃), on obtient :
[𝜓𝑠 ]𝑑𝑞0 = 𝑃(𝜃). [𝐿𝑠𝑠 ]. 𝑃−1 (𝜃 ). [𝑖𝑠 ]𝑑𝑞0 + 𝑃(𝜃). [𝑀𝑠𝑟 ]. 𝑃−1 (𝜃 − 𝜃𝑟 ). [𝑖𝑟 ]𝑑𝑞0 (8)

7
 𝑙𝑚𝑠
𝑙𝑠 + 0 0
2
Où : 𝑃(𝜃)𝐿𝑠𝑠 𝑃−1 (𝜃) = [ 0 𝑙𝑠 +
𝑙𝑚𝑠
0 ] ; 𝑃(𝜃). [𝑀𝑠𝑟 ]. 𝑃−1 (𝜃 − 𝜃𝑟 ) =
2
0 0 𝑙𝑠 − 𝑙𝑚𝑠
1 0 0
3
. 𝑙𝑚 . [0 1 0]
2
0 0 0
𝑙𝑚𝑠 3
On pose : 𝐿𝑠 = 𝑙𝑠 + = 𝑙𝑓𝑠 + 𝑙𝑚𝑠 : Inductance cyclique statorique ;
2 2
𝑙𝑚𝑟 3
𝐿𝑟 = 𝑙𝑟 + = 𝑙𝑓𝑟 + 𝑙𝑚𝑟 : Inductance cyclique rotorique ;
2 2
3
𝐿𝑚 = 𝑙𝑚 : Inductance mutuelle cyclique ;
2

𝐿0𝑠 = 𝑙𝑠 − 𝑙𝑚𝑠 = 𝑙𝑓𝑠 : Inductance homopolaire statorique ;

𝐿0𝑟 = 𝑙𝑟 − 𝑙𝑚𝑟 = 𝑙𝑓𝑟 : Inductance homopolaire rotorique
Les expressions des différentes inductances deviennent :
𝐿𝑠 = 𝑙𝑓𝑠 + 𝐿𝑚
𝐿𝑟 = 𝑙𝑓𝑟 + 𝐿𝑚
𝐿0𝑠 = 𝑙𝑓𝑠 (9)
𝐿0𝑟 = 𝑙𝑓𝑟
3 3 3
{𝐿𝑚 = 2 𝑙𝑚𝑠 = 2 𝑙𝑚𝑟 = 2 𝑙𝑚
L’expression (6) deviendra :
𝐿𝑠 0 0 1 0 0
[𝜓𝑠 ]𝑑𝑞0 = [ 0 𝐿𝑠 0 ] . [𝑖𝑠 ]𝑑𝑞0 + 𝐿𝑚 . [0 1 0] . [𝑖𝑟 ]𝑑𝑞0 (10.a)
0 0 𝑙𝑓𝑠 0 0 0
𝜓𝑑𝑠 = 𝐿𝑠 𝑖𝑑𝑠 + 𝐿𝑚 𝑖𝑑𝑟
Ou bien: { 𝜓𝑞𝑠 = 𝐿𝑠 𝑖𝑞𝑠 + 𝐿𝑚 𝑖𝑞𝑟 (10.b)
𝜓0𝑠 = 𝑙𝑓𝑠 𝑖0𝑠
En multipliant les flux rotoriques de l’expression (4) par 𝑃(𝜃 − 𝜃𝑟 ), on refait la même chose
pour ces flux:
1 0 0 𝐿𝑟 0 0
[𝜓𝑟 ]𝑑𝑞0 = 𝐿𝑚 . [0 1 0] . [𝑖𝑠 ]𝑑𝑞0 + [ 0 𝐿𝑟 0 ] . [𝑖𝑟 ]𝑑𝑞0 (11.a)
0 0 0 0 0 𝑙𝑓𝑟
𝜓𝑑𝑟 = 𝐿𝑚 𝑖𝑑𝑠 + 𝐿𝑟 𝑖𝑑𝑟
Ou bien: { 𝜓𝑞𝑟 = 𝐿𝑚 𝑖𝑞𝑠 + 𝐿𝑟 𝑖𝑞𝑟 (11.b)
𝜓0𝑟 = 𝑙𝑓𝑟 𝑖0𝑟

d. On multiplie l’éq.(1) par 𝑃(𝜃) pour transformer du repère réel statorique abc vers le repère
dq0 :

8
 𝑑 [Ψ𝑠 ]𝑎𝑏𝑐
𝑃(𝜃)[𝑣𝑠 ]𝑎𝑏𝑐 = 𝑅𝑠 𝑃(𝜃 )[𝑖𝑠 ]𝑎𝑏𝑐 + 𝑃(𝜃)
𝑑𝑡
On obtient:
𝑑(𝑃(𝜃)−1 [Ψ𝑠 ]𝑑𝑞0)
[𝑣𝑠 ]𝑑𝑞0 = 𝑅𝑠 [𝑖𝑠 ]𝑑𝑞0 + 𝑃(𝜃)
𝑑𝑡
0 −1 0
𝑑𝑃(𝜃)−1 𝑑𝜃 𝑑𝑃(𝜃)−1 𝑑𝑃(𝜃)−1
(
Avec : 𝑃 𝜃 ) (
=𝑃 𝜃 ) = 𝜔𝑃 𝜃( ) = 𝜔 [1 0 0]
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜃
0 0 0
Donc :

𝑑[Ψ𝑠 ]𝑑𝑞0
0 −1 0
[𝑣𝑠 ]𝑑𝑞0 = 𝑅𝑠 [𝑖𝑠 ]𝑑𝑞0 + + 𝜔 [1 0 0] [Ψ𝑠 ]𝑑𝑞0 (12)
𝑑𝑡
0 0 0
On multiplie l’éq.(2.b) par 𝑃 (𝜃 − 𝜃𝑟 ) et on refait la même chose pour le rotor, on aura :
𝑑 [Ψ𝑟 ]𝑎𝑏𝑐
𝑃(𝜃 − 𝜃𝑟 )[𝑣𝑟 ]𝑎𝑏𝑐 = 𝑅𝑟 𝑃(𝜃 − 𝜃𝑟 )[𝑖𝑟 ]𝑎𝑏𝑐 + 𝑃(𝜃 − 𝜃𝑟 )
𝑑𝑡
On aura aussi :
𝑑(𝑃(𝜃 − 𝜃𝑟 )−1 [Ψ𝑟 ]𝑑𝑞0 )
[𝑣𝑟 ]𝑑𝑞0 = 𝑅𝑟 [𝑖𝑟 ]𝑑𝑞0 + 𝑃(𝜃 − 𝜃𝑟 )
𝑑𝑡
𝑑𝑃(𝜃−𝜃𝑟 )−1 𝑑(𝜃−𝜃𝑟 ) 𝑑𝑃(𝜃−𝜃𝑟 )−1
𝑃(𝜃 − 𝜃𝑟 ) = 𝑃(𝜃 − 𝜃𝑟 ) =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑(𝜃−𝜃𝑟 )
Avec : 0 −1 0
𝑑𝑃(𝜃−𝜃𝑟 )−1
= (𝜔 − 𝜔𝑟 )𝑃(𝜃 − 𝜃𝑟 ) = (𝜔 − 𝜔𝑟 ) [1 0 0]
𝑑(𝜃−𝜃𝑟 )
0 0 0
Donc :

𝑑[Ψ𝑟 ]𝑑𝑞0
0 −1 0
[𝑣𝑟 ]𝑑𝑞0 = 𝑅𝑟 [𝑖𝑟 ]𝑑𝑞0 + + (𝜔 − 𝜔𝑟 ) [1 0 0] [Ψ𝑟 ]𝑑𝑞0 (13)
𝑑𝑡
0 0 0
En négligeant les composantes homopolaires et à partir les équations (12) et (13), on peut
avoir le modèle de la machine asynchrone triphasée sans l’équation mécanique sous forme d’un
système d’équations (14) par rapport au stator (𝜃 = ∫ 𝜔𝑑𝑡 = 0):
𝑑𝜓
𝑣𝑠𝑑 = 𝑟𝑠 𝑖𝑠𝑑 + 𝑠𝑑
𝑑𝑡
𝑑𝜓𝑠𝑞
𝑣𝑠𝑞 = 𝑟𝑠 𝑖𝑠𝑞 +
𝑑𝑡
𝑑𝜓𝑟𝑑
(14)
𝑣𝑟𝑑 = 𝑟𝑟 𝑖𝑟𝑑 + + 𝜔𝑟 𝜓𝑟𝑞
𝑑𝑡
𝑑𝜓𝑟𝑞
{ 𝑣𝑟𝑞 = 𝑟𝑟 𝑖𝑟𝑞 + 𝑑𝑡
− 𝜔𝑟 𝜓𝑟𝑑
1 1 𝑣𝑠𝑎
𝑣𝑠𝑑 1 − − 𝑣𝑟𝑑
2 2 2
𝑣 0
d. Où [ 𝑣 ] = . [ ] [ 𝑠𝑏 ] : Tensions statoriques; [ 𝑣 ] = [ ] : Tensions rotoriques
𝑠𝑞 3
0
√ 3
−
√ 3
𝑣𝑠𝑐 𝑟𝑞 0
2 2
(Rotor en court-circuit) ; 𝜔𝑟 = 𝑝Ω𝑟 : Vitesses angulaire électrique et mécanique du rotor et
nombre de paires de pôles.
Couple électromagnétique :

9
 En multipliant chaque équation du système (14) par 𝑖𝑠𝑑 , 𝑖𝑠𝑞 , 𝑖𝑟𝑑 et 𝑖𝑟𝑞 respectivement, en prenant
la somme et multipliant (3/2) (puisque il y’a pas la conservation de puissance et de couple), on
obtient :

3 3 3 𝑑𝜓𝑠𝑑 𝑑𝜓𝑠𝑞 3 𝑑𝜓𝑟𝑑 𝑑𝜓𝑟𝑞

2
𝑃𝑎 = 2 𝑟𝑠 (𝑖𝑠𝑑 2
+ 𝑖𝑠𝑞 2
) + 2 𝑟𝑟 (𝑖𝑟𝑑 2
+ 𝑖𝑟𝑞 ) +2( 𝑖 + 𝑖𝑠𝑞 ) + 2 ( 𝑖 + 𝑖𝑟𝑞 ) (15)
𝑑𝑡 𝑠𝑑 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑟𝑑 𝑑𝑡
3
+2 𝜔𝑟 (𝑖𝑠𝑞 𝜓𝑠𝑑 − 𝑖𝑠𝑑 𝜓𝑠𝑞 )

L’expression (15) est composée de trois parties :

𝑟 (𝑖2 + 𝑖2𝑠𝑞 ) + 2 𝑟𝑟 (𝑖2𝑟𝑑 + 𝑖2𝑟𝑞) : Pertes à effet Joule statoriques et rotoriques ;
3 3
2 𝑠 𝑠𝑑

3 𝑑𝜓 𝑑𝜓𝑠𝑞 3 𝑑𝜓 𝑑𝜓𝑟𝑞
2
( 𝑑𝑡𝑠𝑑 𝑖𝑠𝑑 + 𝑑𝑡 𝑖𝑠𝑞 ) + 2 ( 𝑑𝑡𝑟𝑑 𝑖𝑟𝑑 + 𝑑𝑡 𝑖𝑟𝑞 ): Représentent le taux d'échange de l'énergie magnétique
entre les bobines ;
3
𝜔𝑟 (𝑖𝑠𝑞 𝜓𝑠𝑑 − 𝑖𝑠𝑑 𝜓𝑠𝑞 ) : Puissance électromagnétique transformée en puissance mécanique
2

(fonctionnement moteur).
𝑃𝑒𝑚 3𝑝
On obtient (en fonction des grandeurs statoriques) : 𝐶𝑒𝑚 = = (𝑖𝑠𝑞 𝜓𝑠𝑑 − 𝑖𝑠𝑑 𝜓𝑠𝑞 )
Ωr 2
3𝑝 𝐿𝑚
Ou bien (en fonction des courants) : 𝐶𝑒𝑚 = (𝑖𝑠𝑞 𝑖𝑟𝑑 − 𝑖𝑠𝑑 𝑖𝑟𝑞 )
2
3𝑝𝐿𝑚
Ou bien (en fonction des flux) : 𝐶𝑒𝑚 = (𝜓𝑟𝑑 𝜓𝑠𝑞 − 𝜓𝑟𝑞 𝜓𝑠𝑑 )
2𝑝(𝐿𝑠 𝐿𝑟 −𝐿2𝑚 )

Exo4 :

N.B. : Dans cet exercice, on négligera la composante homopolaire.

1 1 𝑉𝑚 cos(𝜔𝑠 𝑡) 3
𝑣𝛼𝑠 1 − − 2𝜋 cos(𝜔𝑠 𝑡) √ 𝑉𝑚 cos(𝜔𝑠 𝑡)
2 3 2
1. [𝑣 ] = √3 . [
2 2
] [𝑉𝑚 cos(𝜔𝑠 𝑡 − 3 )] = √ 𝑉 [ 𝜋 ]=
𝑚
𝛽𝑠 √ 3 √ 3 2 cos(𝜔𝑠 𝑡 − 2 )
⏟ 0 2 − 2 2𝜋 3
𝑉𝑚 cos(𝜔𝑠 𝑡 + ) √2 𝑉𝑚 sin(𝜔𝑠 𝑡)
3 [ ]
𝑀𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝐶𝑜𝑛𝑐𝑜𝑟𝑑𝑖𝑎
𝑠𝑎𝑛𝑠 𝑙𝑎 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑠𝑎𝑛𝑡𝑒 ℎ𝑜𝑚𝑜𝑝𝑜𝑙𝑎𝑖𝑟𝑒

1 1 𝐼𝑚𝑠 cos(𝜔𝑠 𝑡 − 𝜑𝑠 ) 3 3
1 − − √ 𝐼𝑚𝑠 cos(𝜔𝑠 𝑡 − 𝜑𝑠 ) √ 𝐼𝑚𝑠 cos(𝜔𝑠 𝑡 − 𝜑𝑠 )
𝑖𝛼𝑠 2 2𝜋 2 2
& [𝑖 ] = √3 . [ √3 2 2
√3
] [𝐼𝑚𝑠 cos(𝜔𝑠 𝑡 − 3 − 𝜑𝑠 )] = =
𝛽𝑠 0 2 −2 2𝜋 3 𝜋 3
𝐼𝑚𝑠 cos(𝜔𝑠 𝑡 + 3 − 𝜑𝑠 ) √ 𝐼 sin(𝜔𝑠 𝑡 − 𝜑𝑠 − ) √ 𝐼 sin(𝜔𝑠 𝑡 − 𝜑𝑠 )
[ 2 𝑚𝑠 2 ] [ 2 𝑚𝑠 ]
A partir des résultats obtenus, on constate qu’on n’a pas des conservations des
amplitudes.
2. Il y a une conservation de puissance entre les deux systèmes

Les puissances (active et réactive) en triphasé

 Puissance active

𝑃𝑠 = 𝑣𝛼 𝑖𝛼𝑠 + 𝑣𝑏 𝑖𝑏𝑠 + 𝑣𝑐 𝑖𝑐𝑠 =

2𝜋 2𝜋 2𝜋 2𝜋
= 𝑉𝑚 𝐼𝑚𝑠 (cos(𝜔𝑠 𝑡) cos(𝜔𝑠 𝑡 − 𝜑𝑠 ) + cos (𝜔𝑠 𝑡 − ) cos (𝜔𝑠 𝑡 − − 𝜑𝑠 ) + cos (𝜔𝑠 𝑡 + ) cos (𝜔𝑠 𝑡 + − 𝜑𝑠 ))
3 3 3 3
3
= 2 𝑉𝑚 𝐼𝑚𝑠 cos(𝜑𝑠 ) = 3𝑉𝑒𝑓𝑓 𝐼𝑒𝑓𝑓_𝑠 cos(𝜑𝑠 )
 Puissance réactive

10
 1 1
𝑄𝑠 = (𝑣𝑏𝑐 𝑖𝛼𝑠 + 𝑣𝑐𝑎 𝑖𝑏𝑠 + 𝑣𝑎𝑏 𝑖𝑐𝑠 ) = [(𝑣𝑏 − 𝑣𝑐 )𝑖𝛼𝑠 + (𝑣𝑐 − 𝑣𝑎 )𝑖𝑏𝑠 + (𝑣𝑎 − 𝑣𝑏 )𝑖𝑐𝑠 ] =
√3 √3
3
𝑉 𝐼 sin(𝜑𝑠 ) = 3𝑉𝑒𝑓𝑓 𝐼𝑒𝑓𝑓_𝑠 sin(𝜑𝑠 )
=
2 𝑚 𝑚𝑠
Les puissances (active et réactive) en biphasé
𝑃𝑠 𝑣𝛼𝑠 𝑣𝛽𝑠 𝑖𝛼𝑠 𝑣𝛼𝑠 𝑖𝛼𝑠 + 𝑣𝛽𝑠 𝑖𝛽𝑠 3 cos(𝜔𝑠 𝑡)cos(𝜔𝑠 𝑡 − 𝜑𝑠 ) + sin(𝜔𝑠 𝑡)sin(𝜔𝑠 𝑡 − 𝜑𝑠 )
[ ] = [𝑣 ] [
−𝑣𝛼𝑠 𝑖𝛽𝑠 ] = [ ] = 𝑉 𝐼 [ ]
𝑄𝑠 𝛽𝑠 𝑣𝛽𝑠 𝑖𝛼𝑠 − 𝑣𝛼𝑠 𝑖𝛽𝑠 2 𝑚 𝑚𝑠 sin(𝜔𝑠 𝑡)cos(𝜔𝑠 𝑡 − 𝜑𝑠 ) − cos(𝜔𝑠 𝑡)sin(𝜔𝑠 𝑡 − 𝜑𝑠 )
3 cos(𝜑𝑠 ) 3𝑉𝑒𝑓𝑓 𝐼𝑒𝑓𝑓_𝑠 cos(𝜑𝑠 )
𝑉𝑚 𝐼𝑚𝑠 [ = ]=[ ]
2 sin(𝜑𝑠 ) 3𝑉𝑒𝑓𝑓 𝐼𝑒𝑓𝑓_𝑠 sin(𝜑𝑠 )
D’après les résultats obtenus ci-dessus, on constate qu’il y a la conservation des
puissances active et réactive.

𝑖𝑑𝑠 3 𝑠 cos(𝜔 𝑡 − 𝜃 − 𝜑 )
𝑠 𝑖𝑑𝑟 𝑠 3 𝑟 cos((𝜔 − 𝜔 ) 𝑡 − (𝜃 − 𝜃 ) − 𝜑 )
𝑟 𝑟
3. [𝑖 ] = √ 𝐼𝑚𝑠 [ ] & [𝑖 ] = √2 𝐼𝑚𝑟 [ ]
𝑞𝑠 2 sin(𝜔𝑠 𝑡 − 𝜃 − 𝜑𝑠 ) 𝑞𝑟 sin((𝜔𝑠 − 𝜔𝑟 )𝑡 − (𝜃 − 𝜃𝑟 ) − 𝜑𝑟 )
4.

𝑖𝑑𝑠 3 cos(𝜔𝑠 𝑡 − 𝜑𝑠 ) 𝑖𝑑𝑟 3 cos(𝜔𝑠 𝑡 − 𝜑𝑟 )

𝜔 = 0 ⇒ 𝜃 = ∫ 𝜔𝑑𝑡 = 0 ⇒ [𝑖 ] = √2 𝐼𝑚𝑠 [ ] & [𝑖 ] = √2 𝐼𝑚𝑟 [ ]
𝑞𝑠 sin(𝜔𝑠 𝑡 − 𝜑𝑠 ) 𝑞𝑟 sin(𝜔𝑠 𝑡 − 𝜑𝑟 )
𝑖𝑑𝑠 3 cos(𝜑𝑠 ) 𝑖𝑑𝑟 3 cos(𝜑𝑟 )
𝜔 = 𝜔𝑠 ⇒ 𝜃 = ∫ 𝜔𝑠 𝑑𝑡 = 𝜔𝑠 𝑡 ⇒ [𝑖 ] = √2 𝐼𝑚𝑠 [ ] & [𝑖 ] = √2 𝐼𝑚𝑟 [ ]
𝑞𝑠 −sin(𝜑𝑠 ) 𝑞𝑟 −sin(𝜑𝑟 )
𝑖𝑑𝑠 3 cos(𝑔𝜔𝑠 𝑡 − 𝜑𝑠 ) 𝑖𝑑𝑟 3 cos(𝑔𝜔𝑠 𝑡 − 𝜑𝑟 )
𝜔 = 𝜔𝑟 ⇒ 𝜃 = ∫ 𝜔𝑟 𝑑𝑡 = 𝜔𝑟 𝑡 ⇒ [𝑖 ] = √2 𝐼𝑚𝑠 [ ] & [𝑖 ] = √2 𝐼𝑚𝑟 [ ]
𝑞𝑠 sin(𝑔𝜔 𝑠 𝑡 − 𝜑 𝑠 ) 𝑞𝑟 sin(𝑔𝜔𝑠 𝑡 − 𝜑𝑟 )

11