Étude des systèmes linéaires

Chapitre 3
Régime transitoire des systèmes du 2nd ordre
Oscillateurs amortis

I Exemple d'oscillateur amorti : le système masse-ressort avec frottements visqueux

1 - Mise en équation

et en remarque : même équation avec

équation
uR (t) uC (t)
le circuit RLC série
i
masse m du type R
C

l0 uL (t) L

x
0 x

2 - Résolution 3 - Un exemple
discriminant + racines... avec d'autres CI
pseudo-périodique t

critique
t 4 - Allure des
apériodique
solutions quand il y
t
a un second membre
II Exemple du circuit RLC série TD

Ce qu’il faut connaître

(cours : I et II)
I1 Quelle est l’équation qui caractérise un oscillateur harmonique amorti ? (écrite sous forme canonique : en faisant
intervenir la pulsation propre et le facteur de qualité).
I2 Donner les trois types de régimes transitoires observables pour un oscillateur harmonique amorti en fonction de la
valeur du facteur de qualité.
Tracer pour chacun des régimes précédents l’allure de la réponse en fonction du temps (on prendra par exemple
x(0) = 0 et ẋ(0) = v0 > 0).
I3 Dans quel cas le régime transitoire est-il le plus bref ? Donner alors l’ordre de grandeur de sa durée en fonction de
la pulsation propre.
I4 Quelle est le paramètre qui donne l’ordre de grandeur du nombre d’oscillations dans le régime transitoire pseudo-
périodique ?
Quelle est l’expression de la durée approximative d’une oscillation si Q est assez grand (en fonction de ω0 ) ?

Ce qu’il faut savoir faire

I5 Étude d’un système du second ordre en régime transitoire amorti : → EC1, EC2, TD I, II, III
– obtenir l’équation du mouvement, l’écrire sous forme canonique pour identifier le facteur de qualité et la pulsa-
tion propre,
– la résoudre complètement pour une valeur du facteur de qualité Q donnée (les conditions initiales étant données,
par exemple x(t = 0) = 0 et v(t = 0) = v0 ),
– tracer l’allure de la solution.
I6 Prévoir l’évolution du système à partir de considérations énergétiques. → cours I

Exercices de cours
Remarque : les exercices de cours ci-dessous concernent le système masse-ressort horizontal. Il faut également savoir traiter
la même chose pour la décharge ou la charge du circuit RLC
→ En conséquence, les exercices I et II du TD sont aussi considérés comme des exercices de cours.

Oscillateurs amortis 1/7 Raoul Follereau | PTSI

Exercice C1 – Aboutir à l’équation du mouvement dans le cas du système masse-ressort avec frottements

On considère le système ci-contre. On se place dans un réfé-

masse m rentiel terrestre supposé galiléen. Les frottements sont modé-
lisés par une force s’exerçant sur la masse dont l’expression
l0
est f~ = −λ~v , λ > 0 étant une constante. Le ressort est de
x raideur k et de longueur à vide l0 .
~ex 0 x
1 - Faire un bilan des forces sur le système {masse}, appliquer le principe fondamental de la dynamique et en déduire
l’équation portant sur la position x(t).
2 - Mettre cette équation sous forme canonique, donner alors l’expression du facteur de qualité et de la pulsation propre
en fonction de λ, m et k.

Exercice C2 – Résoudre l’équation de l’oscillateur amorti, les CI étant données

ω0
On reprend le cas de l’EC 1 et ses résultats, en particulier l’équation différentielle sur x(t) : ẍ + ẋ + ω02 x = 0.
Q
On se donne des conditions initiales suivantes : à t = 0, x(0) = 0 et v(0) = v0 > 0.
Dans chacun des trois cas, résoudre l’équation du mouvement pour obtenir la solution x(t). On déterminera l’expression
des constantes d’intégration. On tracera l’allure de la solution.

1 - Cas Q > 1/2.

2 - Cas Q < 1/2.

3 - Cas Q = 1/2.

Remarque : si votre cours n’est pas clair, il y a une correction de cet EC sur le site de la classe.
Remarque : en colle, seul un des trois cas peut être demandé à la fois.

Cours
Expérimentalement, on constate que la présence de dissipation (frottements en mécanique, résistance en électronique)
entraîne un amortissement du régime transitoire des systèmes.
b Exemple en mécanique :

augmentation des frottements

– Lien vers une vidéo montrant les différents régimes d’amortissement pour l’oscillation d’une masse+ressort : cf site classe.
– Animation permettant de régler le facteur de qualité, les CI, et de visualiser l’allure : cf site classe.

Oscillateurs amortis 2/7 Raoul Follereau | PTSI

b Exemple en électronique :

Acquisition de la tension aux

bornes du condensateur dans
un circuit RLC série (schéma
plus bas). Cf TP.

Dans ces deux cas (mécanique, électrique), l’évolution vers l’état final stationnaire se comprend par des considérations
énergétiques : l’énergie initiale est dissipée par les frottements ou par effet Joule.

Bilan : sur ces exemples, on constate l’existence de différents régimes d’amortissement : avec ou sans oscillations.
→ Nous allons voir comment retrouver théoriquement ces comportements et prédire les temps d’amortissement.

I – Exemple d’oscillateur amorti : le système masse-ressort avec frottements

1 – Mise en équation

masse m On se place dans le cas d’un système masse-ressort horizontal.

l0 → Mise en équation : faire l’EC1.
x
~ex 0 x
ω0 √
→ Bilan : on arrive à l’équation ẍ + ẋ + ω02 x = 0 avec ω0 = k/m et Q = mk/λ.
p
Q

Un exemple similaire, le circuit RLC série et l’évolution de q(t) :

L R
On étudie le circuit ci-contre, où le condensateur est initialement chargé
(charge q(t = 0) = Q0 ). Pour t < 0 le circuit est ouvert. Il est refermé à
t = 0 : le condensateur va se décharger.
1 - Exprimer uc , uL et uR en fonction de la charge q(t) du condensateur. uC (t) C

2 - En déduire l’équation différentielle vérifiée par q(t).

3 - La mettre sous la même forme que pour le système masse-ressort.

K
7

q dq di d2 q
1 - uc = , uR = Ri = R et uL = L = L 2 .
C dt dt dt
q dq d2 q
2 - Loi des mailles : uC + uR + uL = 0 d’où +R + L 2 = 0.
C dt dt
R q
3 - En divisant par L : q̈ + q̇ + = 0.
L LC
ω0
On identifie avec la forme canonique : q̈ + q̇ + ω02 q = 0,
Q

Oscillateurs amortis 3/7 Raoul Follereau | PTSI

 1 1
donc ω02 = c’est-à-dire ω0 = √ .
LC LC
√ √ √
ω0 R L 1 L 1 L L L
Et = donc Q = ω0 = √ =√ = √ .
Q L R LC R LC R R C
r
1 L
D’où Q = .
R C

2 – Résolution de l’équation

Forme canonique pour un système du 2nd ordre

La forme canonique s’écrit :
ω0
ẍ + ẋ + ω02 x = α
Q
avec :

I α le second membre, constant dans ce chapitre.

I ω0 la pulsation propre du système. Unité :
ω0 2π
On définit la fréquence propre f0 = et la période propre T0 = .
2π ω0
I Q le facteur de qualité. Unité :

8 Démonstration pour l’unité de Q :

9 Que devient l’équation lorsque Q → ∞ ? Quelle équation retrouve-t-on ? C’est pour cela que l’on parle de facteur de
qualité.

Méthode : solutions
ω0
b Solution homogène : pour l’obtenir on écrit le polynôme caractéristique r2 + r + ω02 = 0.
Q
On cherche son discriminant et ses racines.
I Si Q < 1/2 : alors le discriminant ∆ > 0.
Les racines du polynôme sont réelles. On les note r1 et r2 et on les exprime en fonction de ω0 et Q.
La solution homogène est : xhom (t) = Aer1 t + Ber2 t .

I Si Q = 1/2 : alors le discriminant ∆ = 0.

Le polynôme possède une racine double. On la note −µ et on l’exprime en fonction de ω0 (et Q = 1/2).
La solution homogène est : xhom (t) = (At + B) e−µt . (Remarque : on obtient en fait µ = ω0 .)

I Si Q > 1/2 : alors le discriminant ∆ < 0.

Les racines du polynôme sont complexes. On les exprime en fonction de ω0 et Q et on les met sous la forme
r± = −µ ± iΩ.
La solution homogène est : xhom (t) = (A cos Ωt + B sin Ωt) e−µt .
2π
Ω est appelé la pseudo-pulsation. T = est la pseudo-période.
Ω
α
b Solution particulière : on la suppose constante, il reste donc 0+0+ω02 x = α, d’où xpart = . (ceci fonctionne
ω02
seulement si α est une constante)
b Solution générale : x(t) = xhom (t) + xpart .
b On détermine A et B avec les deux conditions initiales.

Oscillateurs amortis 4/7 Raoul Follereau | PTSI

Voir aussi la fiche mathématique sur les équations différentielles.
10Montrer qu’on a en effet ∆ < 0 ⇔ Q > 1/2.
 2  
ω0 1
∆= − 4ω02 = ω02 − 4 .
Q Q2
1
∆ < 0 ⇔ 2 < 4 ⇔ Q2 < 1/4 ⇔ Q > 1/2.
Q
→ Mise en pratique : faire l’EC2.

Bilan dans le cas Q > 1/2 : régime pseudopériodique

Allure (cas 2nd membre nul et CI : x(0) = 0 et ẋ(0) = v0 > 0) :
• Ne pas confondre pseudo-pulsation Ω et pulsation
x(t) propre ω0 .
2π
Ni la pseudo-période T = et la période propre T0 =
Ω
2π
.
ω0
Sur le graphique, c’est T qui donne la durée entre deux
zéros.
t • L’enveloppe est une exponentielle décroissante en e−µt .
La durée du régime transitoire est de quelques τ = 1/µ.
Régime pseudo-périodique
• Le nombre d’oscillations est approximativement donné
Q > 1/2 par la valeur de Q.
(par exemple ci-contre, Q = 6)
r
1
Remarque : T 6= T0 et Ω 6= ω0 car on a montré que Ω = ω0 1 − .
4Q2
11 Dans quelle limite a-t-on T ≈ T0 et Ω ≈ ω0 ?

r
1
Exemple pour Q = 10 : 1− = 0,999.
4Q2

Bilan dans le cas Q < 1/2 : régime apériodique

x(t)

Ci-contre allure (cas 2nd membre nul et CI : x(0) = 0 et ẋ(0) =

v0 > 0).

• Deux temps caractéristiques : τ1 = 1/|r1 | et τ2 = 1/|r2 |.

Soit τ le plus grand des deux. La durée du régime tran-
sitoire est de quelques τ .
t
Régime apériodique

Q < 1/2 (0,1 ici)

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Bilan dans le cas Q = 1/2 : régime critique

x(t)

Ci-contre allure (cas 2nd membre nul et CI : x(0) = 0 et ẋ(0) =

v0 > 0).

• La durée du régime transitoire est de quelques τ =

1/|r0 | = 1/ω0 .

C’est le régime pour lequel le transitoire est le plus court.

t
Régime critique

Q = 1/2

3 – Un exemple avec d’autres CI

a/ Résolution
ω0 √
On reprend le système masse-ressort horizontal, dont l’équation est ẍ + ẋ + ω02 x = 0 avec ω0 = k/m et Q = mk/λ.
p
Q
On change les CI : cette fois, x(0) = x0 > 0 et ẋ(0) = 0.
Prenons par exemple le cas où Q > 1/2.
r
ω0 1
b On a encore la forme générale des solutions : x(t) = (A cos(Ωt) + B sin(Ωt)) e −µt
+ 0 avec µ = et Ω = ω0 1− .
2Q 4Q2
Utiliser les conditions initiales pour obtenir A et B.
b Utilisation CI1 : x(0) = x0 .
D’après la solution, on a x(0) = A.
Donc A = x0 .

b Utilisation CI2 : ẋ(0) = 0.

Il faut dériver la solution :
d
A cos(Ωt) e−µt + B sin(Ωt) e−µt


ẋ(t) =
dt
= −AΩ sin(Ωt) e−µt + A cos(Ωt) (−µ)e−µt + BΩ cos(Ωt) e−µt + B sin(Ωt) (−µ)e−µt

Donc ẋ(0) = −Aµ + BΩ.

µ µ
Ceci doit être nul, donc on en déduit que B = A = x0 .
Ω Ω
b Finalement on a donc  µ 
x(t) = x0 cos(Ωt) + sin(Ωt) e−µt .
Ω

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b/ Tracés
ω0
Allure des solutions de ẍ + ẋ + ω02 x = 0, avec conditions initiales x(0) = x0 > 0 et ẋ(0) = 0 :
Q

x(t) x(t) x(t)

x0 x0 x0

Régime apériodique t Régime critique t t

Q < 1/2 Q = 1/2 Régime pseudo-périodique
Q > 1/2

4 – Allure des solutions lorsqu’il y a un second membre

Attention, les solutions ne tendent pas toujours vers 0. C’est le cas seulement si le second membre est nul.
Traçons l’allure des solutions lorsqu’il y a un second membre non nul :
ω0
ẍ + ẋ + ω02 x = ω02 E0 .
Q

Ce sera le cas de la charge du circuit RLC (TD II).

Par exemple, conditions initiales x(0) = 0 et ẋ(0) = 0. On a :

x(t) x(t) x(t)

E0

Régime apériodique t Régime critique t Régime pseudo-périodique t

Q < 1/2 Q = 1/2 Q > 1/2

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