Chapitre I : Rappels Mathématiques

1. Equations aux dimensions d’une grandeur physique .................................................................. 2

1.1. Grandeur physique................................................................................................................ 2
1.2. Analyse dimensionnelle ........................................................................................................ 2
2. Calcul vectoriel ............................................................................................................................. 3
2.1. Notions sur le vecteur ........................................................................................................... 3
2.2. Opérations sur les vecteurs .................................................................................................. 3
3. Systèmes de coordonnées ........................................................................................................... 8
3.1. Coordonnées cartésiennes ................................................................................................... 8
3.2. Coordonnées cylindriques .................................................................................................... 8
3.3. Coordonnées sphériques .................................................................................................... 10
3.4. Coordonnées polaires ......................................................................................................... 11
3.5. Coordonnées curvilignes ..................................................................................................... 12
1. Equations aux dimensions d’une grandeur physique

1.1. Grandeur physique

La physique est une science basée sur l’observation des phénomènes physiques. Elle a pour
but de décrire la matière et l’espace et d’étudier leurs propriétés et leurs comportements.
L’étape la plus importante pour pouvoir étudier un problème physique est l’identification des
variables (appelées aussi grandeurs physiques).
Nous distinguons deux types des mesures des grandeurs physiques :
- Les mesures directes : le résultat de la mesure directe est donné par un appareil :
mesure de la longueur par une règle, mesure du temps par un chronomètre, …
- Les mesures indirectes : se résultent des mesures directes avec l’utilisation des
relations mathématiques constituant les lois de la physique : mesure de la vitesse
𝑥
(𝑣 = ), …..
𝑡

1.2. Analyse dimensionnelle

1.2.1. Unités fondamentales
Les unités fondamentales formant le système international (SI), se notent MKSA (M : Mètre,
K : Kilogramme, S : Seconde et A : Ampère).
Il est d’usage en mécanique d’utiliser les trois premières unités :

− unité de longueur (mètre, m),

− unité de masse (kilogramme, kg) et
− unité de temps (seconde, s).

A l’aide de ces trois unités fondamentales, on peut construire des unités dérivables, par
exemple vitesse (𝑚. 𝑠 −1 ), force (𝑁 = 𝑘𝑔. 𝑚. 𝑠 −2 ), énergie (𝐽𝑜𝑢𝑙𝑒 = 𝑘𝑔. 𝑚2 . 𝑠 −2 ).
1.2.2. Analyse dimensionnelle
L’analyse dimensionnelle est d’une importance capitale dans le traitement d’un problème
physique. Nous l’utilisons souvent pour vérifier une formule physique pour s’assurer que les
deux parties d’une équation ont la même unité (ou la même dimension).
Par exemple si 𝑥 = 𝑣𝑡, alors la dimension de 𝑥 doit être égale à la dimension de 𝑣𝑡.
Les relations entre les unités peuvent être facilement établies en utilisant les équations aux
dimensions. Pour une grandeur physique G, sa dimension sera noté [G], tel que :
[𝐺 ] = 𝑀𝛼 𝐿𝛽 𝑇 𝛾

Avec M : Masse, L : longueur et T : temps.

2 Dr. A. Djaraoui
Exemple :
Vitesse 𝑣: [𝑣 ] = 𝐿𝑇 −1 , force 𝐹: [𝐹 ] = 𝑀𝐿𝑇 −2 , énergie 𝐸: [𝐸 ] = 𝑀𝐿2 𝑇 −2 , …
En mécanique, une grandeur physique est sans dimension si 𝛼 = 𝛽 = 𝛾 = 0.

Si deux grandeurs physiques 𝐺 et 𝐺’ ayant respectivement les dimensions [𝐺 ] = 𝑀𝛼 𝐿𝛽 𝑇 𝛾 et

[𝐺′] = 𝑀𝛼′ 𝐿𝛽′ 𝑇 𝛾′ . L’égalité 𝐺 = 𝐺’ ne peut avoir lieu que si 𝛼 = 𝛼 ′ , 𝛽 = 𝛽′ 𝑒𝑡 𝛾 = 𝛾′.

2. Calcul vectoriel

2.1. Notions sur le vecteur

En physique, les grandeurs sont de deux types scalaires et vectorielles.
Un scalaire, telles que la longueur, le temps, etc., est représenté symboliquement par une
lettre 𝑙, 𝑡, 𝑒𝑡𝑐. et on lui attribue un nombre réel pour sa caractérisation.

Un vecteur, noté symboliquement par ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝐴, 𝐴, 𝑎, 𝑒𝑡𝑐., est défini par :

− Son origine ou point d’application,

𝐴
− sa direction qui est celle de la droite (∆) portant le vecteur,
− son sens qui oriente le vecteur en allant de son origine par une
flèche, 𝑂
− son module (ou norme) qui est la longueur 𝑂𝐴.
(∆)
2.2. Opérations sur les vecteurs
a) Composantes d’un vecteur

Dans une base orthonormée de base (𝑂, 𝑖, 𝑗, 𝑘⃗ ), on montre

⃗ se décompose de manière unique sous la
que tout vecteur 𝑉
forme :
⃗
⃗ = 𝑉𝑥 𝑖 + 𝑉𝑦 𝑗 + 𝑉𝑧 𝑘
𝑉

⃗ . On représente
Les réels 𝑉𝑥 , 𝑉𝑦 𝑒𝑡 𝑉𝑧 sont les coordonnées de 𝑉
alors le vecteur comme un vecteur colonne :
𝑉𝑥
⃗ (𝑉𝑦 )
𝑉
𝑉𝑧

3 Dr. A. Djaraoui
b) Somme de vecteurs

Par définition, la somme de deux vecteurs ⃗W ⃗⃗ = ⃗U + ⃗V est un

vecteur, dont on obtient la représentation en mettant bout à bout les
deux vecteurs et en joignant les extrémités.

⃗ = (𝑉𝑉𝑦𝑥 ) et 𝑈
La somme (résultante) des vecteurs 𝑉 ⃗ = (𝑈𝑈𝑦𝑥 ) s’écrit
𝑉𝑧 𝑈𝑧
dans la même base :
𝑉𝑥 + 𝑈𝑥
⃗ +𝑈
𝑉 ⃗ = (𝑉 + 𝑈 )
𝑦 𝑦
𝑉𝑧 + 𝑈𝑧
L’opération est commutative.
La somme géométrique de plusieurs vecteurs :
⃗
𝐷

⃗
𝐵
𝐶
𝐴
𝐶
𝐴
⃗
𝐵

c) Différence (ou soustraction) de vecteurs

⃗⃗⃗ = 𝑈
𝑊 ⃗ −𝑉
⃗ =𝑈
⃗ + (−𝑉
⃗ ) = −𝑉
⃗ +𝑈
⃗
⃗
𝐵
𝐶 ⃗ 𝑒𝑡 (−𝑉
Tel que 𝑉 ⃗ ) sont des vecteurs opposés.
𝛼
𝐴 La somme de deux vecteurs opposés est nulle
⃗ −𝑉
(𝑉 ⃗ = 0).

La soustraction des vecteurs n’est pas commutative :

⃗ −𝑉
𝑈 ⃗ ≠𝑉
⃗ −𝐴

Remarque
Si l’on connait les coordonnées de deux points A et B dans une base on peut facilement
calculer les coordonnées du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 :

𝑥𝐴 𝑥𝐵 𝑥𝐵 − 𝑥𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = (𝑦𝐴 ) ; ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵 = (𝑦𝐵 ) ⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵 = (𝑦𝐵 − 𝑦𝐴 )
𝑧𝐴 𝑧𝐵 𝑧𝐵 − 𝑧𝐴

4 Dr. A. Djaraoui
d) Multiplication d’un vecteur par un scalaire

Le produit d’un vecteur 𝐴 par un scalaire 𝜆 est un vecteur noté 𝜆𝐴

𝜆𝐴
𝐴 ⃗ sont des vecteurs et 𝑝 𝑒𝑡 𝑞 sont des scalaires, on a alors :
Si 𝐴, 𝐵

• (𝑝𝑞)𝐴 = 𝑝(𝑞𝐴) = 𝑞(𝑝𝐴).

• (𝑝 + 𝑞)𝐴 = 𝑝𝐴 + 𝑞𝐴.
• 𝑝(𝐴 + 𝐵⃗ ) = 𝑝𝐴 + 𝑝𝐵
⃗.

e) Vecteurs unitaires

Soit ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 un vecteur quelconque de module 𝐴𝐵. Le vecteur unitaire 𝑢
⃗
est un vecteur dont le module correspond à l’unité,
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵
𝑢
⃗ =
𝐴𝐵
f) Produit scalaire
Expression géométrique du produit scalaire

⃗ , faisant entre eux un

Le produit scalaire de deux vecteurs 𝐴 𝑒𝑡 𝐵
𝐴
angle 𝛼, noté par 𝐴. 𝐵 ⃗ et qu’on lit 𝐴 𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑖𝑟𝑒 𝐵 ⃗ , est

⃗ ⃗ par le
définit comme le produit des modules de 𝐴 et de 𝐵
𝐵
𝐴 cos 𝛼 cosinus de 𝛼 :
⃗ = ‖𝐴‖. ‖𝐵
𝐴. 𝐵 ⃗ ‖. cos 𝛼 tel que 0 ≤ 𝛼 ≤ 𝜋

⃗ =𝐵
Le produit scalaire est commutatif : 𝐴. 𝐵 ⃗ .𝐴

Le résultat est un scalaire et non un vecteur

Le produit scalaire satisfait les règles suivantes :

• ⃗ + 𝐶 ) = 𝐴. 𝐵
𝐴. (𝐵 ⃗ + 𝐴. 𝐶 .
• 𝑝(𝐴. 𝐵⃗ ) = (𝑝𝐴). 𝐵
⃗ + 𝐴. (𝑝𝐵⃗ ) = (𝐴. 𝐵
⃗ )𝑝 tel que 𝑝 est un scalaire.
Expression analytique du produit scalaire

Si 𝐴 = 𝐴𝑥 𝑖 + 𝐴𝑦 𝑗 + 𝐴𝑧 𝑘⃗ et 𝐵
⃗ = 𝐵𝑥 𝑖 + 𝐵𝑦 𝑗 + 𝐵𝑧 𝑘⃗

Et comme pour un repère Orthonormée perpendiculaire, on a :

𝑖. 𝑖 = 𝑗. 𝑗 = 𝑘⃗ . 𝑘⃗ = 1 et 𝑖. 𝑗 = 𝑖. 𝑘⃗ = 𝑗. 𝑘⃗ = 0
donc :

5 Dr. A. Djaraoui
 ⃗ = 𝐴𝑥 𝐵𝑥 + 𝐴𝑦 𝐵𝑦 + 𝐴𝑧 𝐵𝑧
𝐴. 𝐵

Remarque
⃗ = 0 et si 𝐴 et 𝐵
Si 𝐴. 𝐵 ⃗ ne sont pas des vecteurs nuls, alors 𝐴 et 𝐵
⃗ sont perpendiculaires.

La norme d’un vecteur peut s’exprimer comme un produit scalaire :

𝐴. 𝐴 = 𝐴2 = 𝐴𝑥 2 + 𝐴𝑦 2 + 𝐴𝑧 2

D’où

2 2 2
‖𝐴‖ = 𝐴 = √𝐴𝑥 + 𝐴𝑦 + 𝐴𝑧

g) Produit vectoriel
Expression géométrique du produit vectoriel

𝐶 ⃗ Le produit vectoriel de deux vecteurs 𝐴 et 𝐵⃗ est un vecteur

𝐵
𝐶 , qu’on note 𝐶 = 𝐴 ∧ 𝐵 ⃗ et qu’on lit 𝐴 𝑣𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑒𝑙 𝐵
⃗.
𝑢
⃗ 𝑆
Il est défini par :
𝐴
⃗ = ‖𝐴‖. ‖𝐵
𝐶 =𝐴∧𝐵 ⃗ ‖. sin 𝛼 . 𝑢
⃗

Où 𝑢⃗ est un vecteur unitaire indiquant la direction de 𝐶 , qui est

perpendiculaire au plan des vecteurs 𝐴 et 𝐵⃗ et de sens tel que le
⃗ , 𝐶 soit direct.
trièdre 𝐴, 𝐵
Son sens est donné par la règle des trois doigts de la main droite.
⃗ ‖ est la surface (aire) d’un parallélogramme de cotés 𝐴 et 𝐵
Le module ‖𝐶 ‖ = ‖𝐴 ∧ 𝐵 ⃗.

Remarque
⃗
Le produit vectoriel n’est pas commutatif, il dépend de l’ordre des deux vecteurs, donc 𝐴 ∧ 𝐵
⃗ ∧ 𝐴 sont deux vecteurs opposés.
et 𝐵
⃗ = −(𝐵
𝐴∧ 𝐵 ⃗ ∧ ⃗⃗⃗𝐴)

Le produit vectoriel satisfait les règles suivantes :

• ⃗ + 𝐶) = 𝐴 ∧ 𝐵
𝐴 ∧ (𝐵 ⃗ + 𝐴 ∧ 𝐶.

• ⃗ ) = (𝑝𝐴) ∧ 𝐵
𝑝(𝐴 ∧ 𝐵 ⃗ = 𝐴 ∧ (𝑝𝐵
⃗ ) = (𝐴 ∧ 𝐵
⃗ )𝑝 où 𝑝 est un scalaire.

• ⃗ = ⃗0 et 𝐴 et 𝐵
Si 𝐴 ∧ 𝐵 ⃗ ne sont pas des vecteurs nuls, alors 𝐴 et 𝐵
⃗ sont parallèles.

6 Dr. A. Djaraoui
 Expression analytique du produit vectoriel

Si 𝑖 ∧ 𝑖 = 𝑗 ∧ 𝑗 = 𝑘⃗ ∧ 𝑘⃗ = 0
⃗
⃗k
𝑖 ∧ 𝑗 = −(𝑗 ∧ 𝑖) = 𝑘⃗
Et {𝑗 ∧ 𝑘⃗ = −(𝑘⃗ ∧ 𝑗) = 𝑖 𝑗 i
-
𝑘⃗ ∧ 𝑖 = −(𝑖 ∧ 𝑘⃗ ) = 𝑗 +

Si 𝐴 = 𝐴𝑥 𝑖 + 𝐴𝑦 𝑗 + 𝐴𝑧 𝑘⃗ et 𝐵
⃗ = 𝐵𝑥 𝑖 + 𝐵𝑦 𝑗 + 𝐵𝑧 𝑘⃗, alors :

⃗ = (𝐴𝑥 𝑖 + 𝐴𝑦 𝑗 + 𝐴𝑧 𝑘⃗ ) ∧ (𝐵𝑥 𝑖 + 𝐵𝑦 𝑗 + 𝐵𝑧 𝑘⃗ )
𝐴∧𝐵

= (𝐴𝑥 𝑖) ∧ (𝐵𝑥 𝑖 + 𝐵𝑦 𝑗 + 𝐵𝑧 𝑘⃗ ) + (𝐴𝑦 𝑗) ∧ (𝐵𝑥 𝑖 + 𝐵𝑦 𝑗 + 𝐵𝑧 𝑘⃗ ) + (𝐴𝑧 𝑘⃗ ) ∧ (𝐵𝑥 𝑖 + 𝐵𝑦 𝑗 + 𝐵𝑧 𝑘⃗ )

= 𝐴𝑥 𝐵𝑥 (𝑖 ∧ 𝑖) + 𝐴𝑥 𝐵𝑦 (𝑖 ∧ 𝑗) + 𝐴𝑥 𝐵𝑧 (𝑖 ∧ 𝑘⃗ ) + 𝐴𝑦 𝐵𝑥 (𝑗 ∧ 𝑖) + 𝐴𝑦 𝐵𝑦 (𝑗 ∧ 𝑗) + 𝐴𝑦 𝐵𝑧 (𝑗 ∧ 𝑘⃗ )
+ 𝐴𝑧 𝐵𝑥 (𝑘⃗ ∧ 𝑖) + 𝐴𝑧 𝐵𝑦 (𝑘⃗ ∧ 𝑗) + 𝐴𝑧 𝐵𝑧 (𝑘⃗ ∧ 𝑘⃗ )

= 𝐴𝑥 𝐵𝑦 (+𝑘⃗ ) + 𝐴𝑥 𝐵𝑧 (−𝑗) + 𝐴𝑦 𝐵𝑥 (−𝑘⃗ ) + 𝐴𝑦 𝐵𝑧 (+𝑖) + 𝐴𝑧 𝐵𝑥 (+𝑗) + 𝐴𝑧 𝐵𝑦 (−𝑖)

= (𝐴𝑦 𝐵𝑧 − 𝐴𝑧 𝐵𝑦 )𝑖 − (𝐴𝑥 𝐵𝑧 − 𝐴𝑧 𝐵𝑥 )𝑗 + (𝐴𝑥 𝐵𝑦 − 𝐴𝑦 𝐵𝑥 )𝑘⃗

Ou encore
+ − +
⏞𝑖 ⏞𝑗 ⏞
𝑘⃗
⃗
𝐴 ∧ 𝐵 = || |
𝐴𝑥 𝐴𝑦 𝐴𝑧 |
𝐵𝑥 𝐵𝑦 𝐵𝑧
𝐴𝑦 𝐴𝑧 𝐴 𝐴𝑧 𝐴𝑥 𝐴𝑦
=| |𝑖 − | 𝑥 |𝑗 + | | 𝑘⃗
𝐵𝑦 𝐵𝑧 𝐵𝑥 𝐵𝑧 𝐵𝑥 𝐵𝑦
= (𝐴𝑦 𝐵𝑧 − 𝐴𝑧 𝐵𝑦 )𝑖 − (𝐴𝑥 𝐵𝑧 − 𝐴𝑧 𝐵𝑥 )𝑗 + (𝐴𝑥 𝐵𝑦 − 𝐴𝑦 𝐵𝑥 )𝑘⃗

h) Produit mixte
⃗ et 𝐶 des vecteurs définis dans le système de coordonnées cartésiennes par :
Soient 𝐴, 𝐵

𝐴 = 𝐴𝑥 𝑖 + 𝐴𝑦 𝑗 + 𝐴𝑧 𝑘⃗

⃗ = 𝐵𝑥 𝑖 + 𝐵𝑦 𝑗 + 𝐵𝑧 𝑘⃗
𝐵

𝐶 = 𝐶𝑥 𝑖 + 𝐶𝑦 𝑗 + 𝐶𝑧 𝑘⃗

Le produit mixte est défini par :

⃗ ∧ 𝐶 ) = 𝐶 . (𝐴 ∧ 𝐵
𝐴. (𝐵 ⃗)=𝐵
⃗ . (𝐶 ∧ 𝐴)

Ce produit mixte représente le volume d’un parallélépipède de cotés A, B et C.

7 Dr. A. Djaraoui
3. Systèmes de coordonnées
Un système de coordonnées est un système de référence qui nous permettra de repérer un point M
dans l’espace.
Pour cette raison, le système de coordonnées utilisé doit comprendre :
− un point de référence (l’origine), souvent noté O,
− un système d’axes orientés et
− des règles mathématiques pour préciser la position du point matériel M dans l’espace par
rapport à l’origine et aux axes.
Dans ce qui suit, nous allons rappeler les principaux systèmes de coordonnées.

3.1. Coordonnées cartésiennes

Z Y
A
z 𝑀(𝑥, 𝑦, 𝑧) y M

⃗
𝑘 𝑗
y
𝑖 O 𝑗 Y
x O x X
P 𝑖
X
Dans l’espace dans le plan

Définition des coordonnées cartésiennes.

Le vecteur position en coordonnées cartésiennes est définit par :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ (dans l’espace)
𝑂𝑀 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 + 𝑧𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑥𝑖 + 𝑦𝑗 (dans le plan)

3.2. Coordonnées cylindriques

Dans le cas d’une symétrie cylindrique, il est commode d’utiliser le système de coordonnées
cylindriques (𝑟, 𝜃, 𝑧) définies dans la base(𝑒⃗⃗⃗𝑟 , ⃗⃗⃗⃗ ⃗ ) de la manière suivante :
𝑒𝜃 , 𝑘
P : correspond à la projection du point matériel M sur le plan (XOY), tel que :
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = 𝑟𝑒⃗⃗⃗𝑟 avec 0 ≤ 𝑟 < +∞ et ⃗⃗⃗
𝑒𝑟 : vecteur unitaire mobile.
P décrit le cercle horizontal lorsque 𝜃 varie de 0 à 2𝜋.

8 Dr. A. Djaraoui
𝜃 est l’angle qui marque l’écart angulaire entre l’axe (OX) et 𝑟 correspondant à la projection de M
sur le plan (XOY).
𝑒𝜃 : vecteur directement perpendiculaire à ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑟 , il est défini à partir de la variable 𝜃.
A : projection de M sur l’axe (OZ), tel que :
Z
⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑧𝑘
𝑂𝐴
⃗
𝑘
A
𝑟
𝑒𝜃
⃗⃗⃗⃗
M
𝑒𝑟
⃗⃗⃗
z
⃗
𝑘

⃗
𝑘
𝑗 Y
O
𝑖 𝜃 𝑟 𝑒𝜃
⃗⃗⃗⃗
𝑋 P
𝑒𝑟
⃗⃗⃗

Définition des coordonnées cylindriques.

Le vecteur position en coordonnées cylindriques est définit par :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
P𝑀 avec ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
P𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
OA = 𝑧k
Donc :
⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑟𝑒⃗⃗⃗𝑟 + 𝑧k
𝑂𝑀

Propriétés :
𝑒𝜃 , 𝑘⃗ ) est une base orthonormée, c à d :
 La base (𝑒⃗⃗⃗𝑟 , ⃗⃗⃗⃗
• 𝑒𝑟 . ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑒𝑟 = ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 . ⃗⃗⃗⃗ ⃗ .𝑘
𝑒𝜃 = 𝑘 ⃗ = 1 vecteurs normés
• 𝑒𝑟 . ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑒𝜃 = ⃗⃗⃗⃗ ⃗ =𝑘
𝑒𝜃 . 𝑘 ⃗ . ⃗⃗⃗
𝑒𝑟 = 0 vecteurs orthogonaux
• Et directe dans le sens: ⃗
𝑘
𝑒𝑟 ∧ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑒𝜃 = 𝑘 ⃗
{⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 ∧ 𝑘⃗ = ⃗⃗⃗
𝑒𝑟 𝑒𝑟
⃗⃗⃗ 𝑒𝜃
⃗⃗⃗⃗
⃗ ∧ ⃗⃗⃗
𝑘 𝑒𝑟 = ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃
 ⃗⃗⃗
𝑒𝑟 = ‖𝑂𝑃 𝑒 est déterminé tel que ⃗⃗⃗
, ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ 𝜃
𝑒𝜃 = 0 et ‖𝑒⃗⃗⃗⃗𝜃 ‖ = 1 et 𝑘⃗ est un vecteur fixe de la base
𝑒𝑟 . ⃗⃗⃗⃗
cartésienne.

9 Dr. A. Djaraoui
Les coordonnées cylindriques sont liées aux coordonnées cartésiennes par :

𝑥 = 𝑟 cos 𝜃 𝑟 = √𝑥 2 + 𝑦 2
{ 𝑦 = 𝑟 sin 𝜃 et / ou { tan 𝜃 = 𝑦
𝑥
𝑧=𝑧 𝑧=𝑧

3.3. Coordonnées sphériques

Dans le cas d’une symétrie sphérique autour d’un point O, il est commode d’appliquer le système de
coordonnées sphériques (𝜌, 𝜑, 𝜃) définies dans la base (𝑒⃗⃗⃗𝜌 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 ).
Dans ce cas, les coordonnées sphériques d’un point M de l’espace sont définies par :
La coordonnée radiale 𝜌 correspond à la distance de l'origine O du repère au point M, tel que :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜌𝑒⃗⃗⃗𝜌 avec 0 ≤ 𝜌 < +∞
𝑂𝑀

La coordonnée angulaire 𝜑 correspond à l'angle que fait ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 avec l'axe (OZ). Cet angle, compris entre
0 et 𝜋, est appelé colatitude (angle complémentaire de la latitude).

La coordonnée angulaire 𝜃 correspond à l'angle que fait l'axe (OX) avec ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑃 correspondant à la
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ sur le plan (XOY). Cet angle, compris entre 0 et 2𝜋, est appelé la longitude.
projection de 𝑂𝑀
Z

A 𝑒𝜌
⃗⃗⃗

M 𝑒𝜃
⃗⃗⃗⃗

⃗
𝑘 𝑒𝜑
⃗⃗⃗⃗

O 𝑗 Y
𝑖
 r
𝑋 P

Définition des coordonnées sphériques.

La base du système des coordonnées sphériques est définie par les vecteurs unitaires (𝑒⃗⃗⃗𝜌 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 ), tel
que :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀
• ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ avec ⃗⃗⃗
𝑒𝜌 est porté par 𝑂𝑀 𝑒𝜌 = ‖𝑂𝑀 .
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖

• 𝑒𝜃 est déjà défini (en coordonnées cylindriques).

⃗⃗⃗⃗

10 Dr. A. Djaraoui
 • On peut alors définir un troisième vecteur unitaire ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 de sorte que la base (𝑒⃗⃗⃗𝜌 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 ) soit un
trièdre direct, il vient que ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 est tangent au méridien et contenu dans le demi plan méridien
⃗⃗⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(𝑂𝑍 𝑂𝑀) et est perpendiculaire à ⃗⃗⃗
𝑒𝜌 dans le sens des 𝜑 croissants.

La base sphérique (𝑒⃗⃗⃗𝜌 , ⃗⃗⃗⃗

𝑒𝜑 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 ) est orthonormée et directe, elle est définie par :

• 𝑒𝜌 . ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑒𝜌 = ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 . ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 = ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 . ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 = 1 vecteurs normés
• 𝑒𝜌 . ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑒𝜃 = ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 . ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 = ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 . ⃗⃗⃗
𝑒𝜌 = 0 vecteurs orthogonaux
• et directe dans le sens:
𝑒𝜃
⃗⃗⃗⃗
𝑒⃗⃗⃗𝜌 ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 = ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃
{⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 ∧ ⃗⃗⃗
𝑒𝜌 = ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 𝑒𝜌
⃗⃗⃗ 𝑒𝜑
⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜑 ∧ ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝜃 = ⃗⃗⃗
𝑒𝜌

Le vecteur position en coordonnées sphériques est définit par :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜌𝑒⃗⃗⃗𝜌
𝑂𝑀
Les coordonnées sphériques sont liées aux coordonnées cartésiennes par :

𝜌 = √𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2
𝑥 = 𝜌 sin 𝜑 cos 𝜃 𝑦
{ 𝑦 = ρ sin 𝜑 sin 𝜃 et/ou tan 𝜃 = 𝑥
𝑧 = 𝜌 cos 𝜑 𝑧
cos 𝜑 = 𝜌 =
𝑧

{ √𝑥 2 +𝑦 2 +𝑧 2

3.4. Coordonnées polaires

Y
𝑒𝑟
⃗⃗⃗ On utilise ces coordonnées dans le cas où le point M se
𝑒𝜃
⃗⃗⃗⃗
y déplace dans un plan où les coordonnées cartésiennes
M
sont moins adaptées.
C’est un cas particulier des coordonnées cylindriques
ou sphériques (projection des coordonnées
𝑗
cylindriques ou sphériques dans le plan (XOY)).
𝜃
O x X
𝑖
Définition des coordonnées polaires.

Le vecteur position dans ce repère s’écrit :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑟𝑒⃗⃗⃗𝑟
Les relations qui lient les coordonnées cartésiennes aux coordonnées polaires sont :

𝑥 = 𝑟 cos 𝜃 𝑟 = √𝑥 2 + 𝑦 2
{ et { 𝑦
𝑦 = 𝑟 sin 𝜃 tan 𝜃 = 𝑥

11 Dr. A. Djaraoui
La matrice de passage de la base cartésienne à la base polaire est donnée par projection des vecteurs
unitaires polaires mobiles (𝑒⃗⃗⃗𝑟 , ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃 ) dans le plan (XOY), on obtient :
𝑗
𝑒𝑟
⃗⃗⃗

𝑒𝑟
⃗⃗⃗ 𝑒𝜃
⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜃
⃗⃗⃗⃗
𝑖 cos 𝜃 − sin 𝜃
𝑗 sin 𝜃 cos 𝜃
𝜃
𝜃
−𝑖 𝑖
O
𝑘⃗
.

Correspondance entre les vecteurs unitaires cartésiens et polaires.

3.5. Coordonnées curvilignes

L’abscisse curviligne, notée 𝑠, nous permet de repérer la position du mobile sur la trajectoire elle-
même :
− On oriente la trajectoire au hasard.
− On choisit un point fixe 𝐴 sur la trajectoire, comme étant l’origine des abscisses.
− L’arc obtenu en allant de 𝐴 à 𝑀 et appartenant à la trajectoire représente la coordonnée
curviligne 𝑠.
− La trajectoire est orientée dans le sens du mouvement.
On définit :
✓ 𝑒𝑇 : le vecteur unitaire tangent à la courbe et orienté dans le sens du mouvement.
✓ 𝑒𝑁 : le vecteur unitaire normal à 𝑒𝑇 et dirigé selon la concavité de la trajectoire.

Z
Sens du mouvement

⃗
𝑘
O
𝑗 Y
𝑖

Définition des coordonnées curvilignes.

12 Dr. A. Djaraoui