X Maths B MP 2014 — Énoncé 1/4

ÉCOLE POLYTECHNIQUE

CONCOURS D’ADMISSION 2014 FILIÈRE MP

COMPOSITION DE MATHÉMATIQUES – B – (X)

(Durée : 4 heures)

L’utilisation des calculatrices n’est pas autorisée pour cette épreuve.

⋆⋆ ⋆

Toute affirmation doit être justifiée. On prendra soin à la clarté et à la précision de la rédaction.

Notations

Soit d un entier strictement positif. On note Md (R) l’espace vectoriel des matrices carrées réelles
de taille d et Id désigne la matrice identité. Le produit de deux matrices A et B de Md (R) est noté
A × B ou simplement AB. On appelle commutateur de A et B la matrice

[A, B] = AB − BA.

On rappelle que l’exponentielle d’une matrice carrée A ∈ Md (R) est définie par
∞
X An
exp(A) = Id + .
n!
n=1

On munit Md (R) d’une norme d’algèbre k · k, c’est-à-dire que pour toutes matrices A, B de Md (R),

kABk ≤ kAkkBk.

On note GLd (R) le groupe linéaire des matrices de Md (R) qui sont inversibles, et SLd (R) le
sous-groupe de GLd (R) formé des matrices de déterminant 1.

La première et la troisième parties sont consacrées à l’étude de matrices carrées de taille d = 3.

La deuxième partie est largement indépendante des autres parties.

Première partie

On considère l’ensemble des matrices carrées de taille 3 triangulaires supérieures strictes :

 
0 p r
3

L = Mp,q,r | (p, q, r) ∈ R où Mp,q,r = 0 0 q .
0 0 0

On définit H = {I3 + M | M ∈ L}.

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1. Calculer l’exponentielle de la matrice Mp,q,r .

2a. Montrer que l’on définit une loi de groupe ∗ sur L en posant pour M, N ∈ L :
1
M ∗ N = M + N + [M, N ].
2
On explicitera l’inverse de Mp,q,r .

2b. Déterminer les matrices Mp,q,r ∈ L qui commutent avec tous les éléments de L pour la loi ∗.
(L, ∗) est-il commutatif ?

3. Montrer que pour toutes matrices M, N ∈ L, on a :

(exp M ) × (exp N ) = exp(M ∗ N ).

4. Soient M et N deux éléments de L. Montrer que

exp([M, N ]) = exp(M ) exp(N ) exp(−M ) exp(−N ).

5. Montrer que H muni du produit usuel des matrices est un sous-groupe de SL3 (R) et que

exp : (L, ∗) → (H, ×)

est un isomorphisme de groupes.

Deuxième partie

On considère dans cette partie deux matrices A et B de Md (R).

Dans les questions 6 et 7, on suppose de plus que A et B commutent avec [A, B].

6a. Montrer que [A, exp(B)] = exp(B)[A, B].

6b. Déterminer une équation différentielle vérifiée par t 7→ exp(tA) exp(tB).

6c. En déduire la formule :

 
1
exp(A) exp(B) = exp A + B + [A, B] .
2

7. On note L = Vect(A, B, [A, B]).

7a. Si M, N ∈ L, montrer que [M, N ] commute avec M et N .

7b. Soit G = {exp(M ) | M ∈ L}. Montrer que (G, ×) est un groupe et que l’application

Φ : H → G, exp(Mp,q,r ) 7→ exp(pA + qB + r[A, B]),

est un morphisme de groupes.

Dans toute la suite de cette partie, A et B sont à nouveau deux matrices quelconques de Md (R).

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8. Soit (Dn )n∈N une suite de Md (R) qui converge vers D ∈ Md (R). Elle est donc bornée : soit
λ > 0 tel que pour tout entier n ∈ N, kDn k ≤ λ.

n!
8a. Soit k ∈ N. Justifier que → 1 quand n → +∞ et que si n ≥ k (et n ≥ 1),
(n − k)!nk

n!
0≤1− ≤ 1.
(n − k)!nk

En déduire que
 n n
Dn X 1
Id + − (Dn )k → 0 quand n → +∞.
n k!
k=0

8b. Montrer que pour tous entiers k ≥ 1 et n ≥ 0,

k(Dn )k − D k k ≤ kλk−1 kDn − Dk.

 n
Dn
8c. Conclure que Id + → exp(D) quand n → +∞.
n

9a. Soit D ∈ Md (R) telle que kDk ≤ 1. Montrer qu’il existe une constante µ > 0 indépendante de
D telle que
k exp(D) − Id − Dk ≤ µkDk2 .

9b. Montrer qu’il existe une constante ν > 0, et pour tout n ≥ 1 une matrice Cn ∈ Md (R), tels
que    
A B A B ν
exp exp = Id + + + Cn et kCn k ≤ 2 .
n n n n n

10. Déduire de ce qui précède que

    n
A B
exp(A + B) = lim exp exp .
n→+∞ n n

Troisième partie

Soit T un réel strictement positif. On note E(T ) l’ensemble constitué des couples (u, v) de fonctions
continues sur [0, T ] à valeurs réelles.
Un chemin de Carnot contrôlé par (u, v) ∈ E(T ) est une application γ : [0, T ] → M3 (R) de classe
C 1 solution de l’équation différentielle matricielle :
(
γ ′ (t) = u(t)γ(t)M1,0,0 + v(t)γ(t)M0,1,0 ,
γ(0) = I3 ,

où les matrices M1,0,0 et M0,1,0 ont été introduites dans la première partie.

11a. Pour tout (u, v) ∈ E(T ), justifier l’existence d’un unique chemin de Carnot controlé par (u, v).

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11b. Montrer que γ vérifie

∀t ∈ [0, T ], γ(t) ∈ H,
et calculer explicitement, en fonction de t, u et v les fonctions p(t), q(t) et r(t) telles que
γ(t) = exp(Mp(t),q(t),r(t) ).

12. Pour tout (θ, ϕ) ∈ R2 et t ∈ R, on définit les contrôles

uθ,ϕ (t) = sin(θ − ϕt) et vθ,ϕ (t) = cos(θ − ϕt),
et on note γθ,ϕ (t) = exp(Mp(t),q(t),r(t) ) le chemin de Carnot controlé par (uθ,ϕ , vθ,ϕ ).

12a. On suppose ϕ 6= 0. Calculer p(t) et q(t) et vérifier que

tϕ − sin(tϕ)
r(t) = .
2ϕ2

12b. Calculer de même γθ,0 (t).

La sphère de Carnot est l’ensemble :

B(1) = (p, q, r) ∈ R3 | ∃(θ, ϕ) ∈ [−π, π] × [−2π, 2π], γθ,ϕ (1) = exp(Mp,q,r ) .


13. On définit les fonctions f et g sur ]0, 2π] par :

2(1 − cos s) s − sin s
f (s) = et g(s) = .
s2 2s2
Montrer que f et g se prolongent par continuité sur [0, 2π] ; que f est alors une bijection continue de
[0, 2π] sur un ensemble qu’on précisera ; et que g atteint son maximum en π.

14. Montrer que si (p, q, r) ∈ B(1) avec r ≥ 0 alors r = g ◦ f −1 (p2 + q 2 ).

Énoncer et établir une réciproque.
On pourra donner l’allure de la fonction s 7→ g ◦f −1 (s2 ) pour s ∈ [0, 1] et notamment les tangentes
en s = 0 et s = 1.

15. Montrer l’existence d’une constante c1 > 0 telle que pour tout (p, q, r) ∈ B(1), on ait
2 2
c−1
1 ≤ p + q + |r| ≤ c1 .

16a. Montrer que pour tout (p, q, r) ∈ R3 \{(0, 0, 0)}, il existe un unique λ > 0 tel que :
(λp, λq, λ2 r) ∈ B(1).

16b. En déduire que pour tout point A ∈ H, il existe un réel positif T (A) et des paramètres
(θ, ϕ) (dépendants également de A) tels que A soit l’extrémité du chemin de Carnot contrôlé par
(uθ,ϕ , vθ,ϕ ) ∈ E(T (A)).

16c. Montrer l’existence d’une constante c2 > 0 telle que pour tout (p, q, r) ∈ R3 ,
p p
c−1
2 p2 + q 2 + |r| ≤ T (exp(Mp,q,r )) ≤ c2 p2 + q 2 + |r|.

∗ ∗
∗

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