I.

Interprétez chaque ligne (script) du programme ci-après :

clear; %% effacer toutes les variables créées dans l’espace de

travail.
clc;close all; %% vider l’espace de commande et fermer tout les
graphiques.
s=tf('s'); %% définition de l'opérateur Laplace.
Gp=1/(63000*s^3+4775*s^2+120*s+1) ; %% écriture de la fonction
de transfert Gp.
[y_s,t_s]=step(Gp,500); %% définition des axes de la Gp et la
periode de 500 ms.
plot(t_s,y_s,'B','LineWidth',2); %% Tracé de la courbe Gp en
bleu avec 2 comme épaisseur.
%% les parametres de l'API %% c'est un commentaire.
A=1;Dt=150;L=30;K=1;R=K/Dt; %% initialisation des variables.
%% Correcteur P %% c'est un commentaire.
Kp=A/(R*L); %% initialisation de la variable Kp.
Gc_p=Kp; %% initialisation de la variable Gc_p.
H_p=feedback(Gc_p*Gp,1); %% définition de la FTBF avec retour
unitaire.
[y_p,t_p]=step(H_p,500); %% définition des axes de la H_p avec
la période de 500 ms.
plot(t_p,y_p,'B','LineWidth',2); %% Tracé de la courbe H_p en
bleu avec 2 comme épaisseur.

II. On donne la fonction de transfert suivant :

1
FT = 3 2
200 s +87 s +20 s+1

On demande d’élaborer un programme sous Matlab de configuration du régulateur PID

stabilisant ce système :

Solution 1 : Les programme sous Matlab de configuration du régulateur PID stabilisant ce

système est le suivant :

clear;clc;close all;
s=tf('s');
FT=1/(200*s^3+87*s^2+20*s+1);
[y_s,t_s]=step(FT,2000);
plot(t_s,y_s,'b','LineWidth',2);
%% La fonction de transfert en boucle fermée.
k=7.7
Hp=feedback(k*FT,1);

ILUNGA KUMENA SYLVAN BAC II E.I 1

[y_p,t_p]=step(FT,400);
plot(t_p,y_p,'b','LineWidth',2);
grid on;
hold on;
%%Configuration du régulateur PID.
ku=7.7;Tu=20;
kp=0.6*ku;
ki=1.2*ku/Tu;
kd=0.077*ku*Tu;
kpid=kp+ki/s+kd*s;
Hp=feedback(kpid*FT,1);
[y,t]=step(Hp,400);
plot(t,y,'r','LineWidth',2);
grid on

Figure 1 : courbe de la régulation PID stabilisant la fonction de transfert FT :

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450

1.4 1.8

1.6
1.2

1.4
1
1.2

0.8
1

0.6 0.8

0.6
0.4
0.4

0.2
0.2
ILUNGA KUMENA SYLVAN BAC II E.I 2
0 0
0 500 1000 1500 2000 2500 0 20 40 60 80 100 120
 Figure 2 : courbe de la fonction de transfert Figure 3 : courbe de la fonction de transfert
FT donnée. en boucle fermée Hp avec k =7.7

Solution 2 : Diagramme de Bode et diagramme Nyquist de la fonction de transfert

N=[1];
D=[200 87 20 1];
FT=tf(N,D);
a) Bode b) Nyquist
bode(FT); nyquist(FT);
grid on grid on
Bode Diagram Nyquist Diagram
0 0.8
4 dB 2 dB 0 dB -2 dB -4 dB -6 dB
-20
0.6 6 dB
Magnitude (dB)

-40

-60 0.4
10 dB -10 dB
-80
0.2
-100
20 dB -20 dB
Imaginary Axis

-120
0
0

-0.2
-90
Phase (deg)

-0.4
-180

-0.6

-270
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10 -0.8
Frequency (rad/sec)
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

REGULATEUR PID

4.62
Consigne Sortie
kp
1 1
0.462
s 200 s3 +87 s2 +20 s+1
E (t) Integrator ki Add S (t)
FT
du /dt 11.858

Derivative kd

Dans scope S(t) donne la courbe ci-après :

ILUNGA KUMENA SYLVAN BAC II E.I 3

ILUNGA KUMENA SYLVAN BAC II E.I 4