École CIMPA-UNESCO-Algérie El-Oued 2005

Géométries et Dynamiques Riemanniennes

et Pseudo-riemanniennes, et Applications Benoı̂t Kloeckner

Produits scalaires
pseudo-euclidiens

Les produits scalaires pseudo-euclidiens forment le modèle ponctuel des

géométries riemanniennes et pseudo-riemanniennes. Apr‘es en avoir déve-
lopp’e les propriétés élémentaires on se propose d’étudier deux aspects liés
à la géométrie pseudo-riemannienne : l’orientation du temps en signature
lorentzienne et la caractérisation de l’équivalence conforme par les cônes
isotropes.
On se place dans toute la suite sur un espace vectoriel réel E de dimension
finie n.

1 Formes bilinéaires et quadratiques

1.1 Définition
Définition 1 — Une application φ : E × E −→ R est appelée forme bi-
linéaire symétrique sur E si elle est linéaire en chacune de ses variables et
vérifie
φ(x, y) = φ(y, x) ∀x, y ∈ E. (1)

Soit φ une forme bilinéaire symétrique sur E. On définit sur E une

fonction Qφ par
Qφ (x) = φ(x, x) ∀x ∈ E. (2)
On dit que Qφ est la forme quadratique associée à φ et que φ est la forme
polaire de Qφ .
Comme φ et Qφ sont reliés par l’identité de polarisation
1
φ(x, y) = (Qφ (x + y) − Qφ (x − y)) ∀x, y ∈ E (3)
4
il y a unicité de la forme polaire.

1
Exemples :
1. Le produit scalaire canonique


(x1 , . . . , xn ); (y1 , . . . , yn ) −7 → x 1 y1 + x 2 y2 + · · · + x n yn

est une forme bilinéaire symétrique sur R n dont la forme quadratique

est :
(x1 , . . . , xn ) 7−→ x21 + · · · + x2n .

2. L’application


(x1 , x2 ); (y1 , y2 ) −7 → x 1 y2 + y 1 x2

en est une sur R2 qui a un comportement
bien différent : sa forme

quadratique est donnée par Q (x1 , x2 ) = 2x1 x2 , certains vecteurs ont
donc une image nulle ou négative.
3. La figure 1 représente les lignes de niveau (Q = constante) d’une forme
quadratique Q dite Lorentzienne (voir la section 4 pour une définition).

Fig. 1 – Exemple de forme quadratique

1.2 Représentation matricielle

Définition 2 — Soit φ une forme bilinéaire symétrique et B = (e 1 , . . . , en )

une base de E. On note φi,j = φ(ei , ej ). On appelle matrice de φ dans la
base B et on note MBφ la matrice n × n dont les coefficients sont les φ i,j .

Comme φ est symétrique, sa matrice M Bφ l’est également.

2
 Si X et Y sont les vecteurs Pcolonnes de P R n exprimant les coordonnées
dans la base B de vecteurs x = xi ei , y = yi ei de E, la bilinéarité de φ
entraı̂ne :
φ(x, y) = t XMBφ Y =
X
φi,j xi yj . (4)
i,j

donc MBφ détermine entièrement φ. C’est la seule matrice vérifiant (4) pour
tous les couples de vecteurs de E.
Soit B 0 = (e01 , . . . , e0n ) une autre base de E, P ∈ GL(n, R) la matrice de
changement de base de B à B 0 et X 0 les coordonnées de x dans B 0 , de sorte
que X = P X 0 .
On a alors φ(x) = t XMBφ Y = t X 0 t P MBφ P X 0 donc :

MBφ0 = t P MBφ P. (5)

Ainsi, le rang de MBφ ne dépend pas de B.

Le déterminant de MBφ , lui, dépend de B mais pas son signe (∈ {−1, 0, 1})
que l’on appelle parfois discriminant de φ.
L’expression (4) montre qu’une forme quadratique est toujours (et en
toute base) un polynôme homogène de degré 2 en les coordonnées du vecteur
considéré.
Inversement, l’identité de polarisation (3) permet de voir que tout po-
lynôme homogène de degré 2 est une forme quadratique.

2 Produits scalaires
2.1 Définition
Définition 3 — Soit φ une forme bilinéaire symétrique sur E dont on note
Q la forme quadratique. On dit que φ est :
– positive [resp. négative] si Q(x) > 0 [resp. 6 0] pour tout x ∈ E ;
– définie positive [resp. définie négative] si Q(x) > 0 [resp. < 0] pour tout
x 6= 0 ;
– non dégénérée si aucun vecteur x 6= 0 ne vérifie : ∀y ∈ E, φ(x, y) = 0.
On appelle produit scalaire (pseudo-euclidien) une forme bilinéaire symé-
trique non dégénérée.

Voir les figures 1 et 2 pour des exemples.

On appelle produit scalaire euclidien un produit scalaire qui est défini
positif. Dans la littérature, la terminologie peut varier, il est donc important
de noter qu’ici « produit scalaire » signifie seulement « forme bilinéaire
symétrique non dégénérée ».
Soit φ une forme bilinéaire symétrique sur E.
On dit que φ est définie si elle est définie positive ou définie négative,
qu’elle est semi définie si elle est positive ou négative.

3
Fig. 2 – Une forme quadratique définie positive (à gauche) et une forme
dégénérée (à droite)

Il faut noter que φ est non dégénérée si et seulement si elle est de rang n,
i.e. si son discriminant est non nul. Si φ est définie, elle est nécessairement
non dégénérée.
Si φ est définie, positive ou négative, et si F est un sous-espace de E, la
restriction de φ à F × F notée φ|F garde cette propriété. Mais si φ est non
dégénérée, il peut très bien exister un sous-espace F de E tel que φ |F soit
dégénérée (il y en a même toujours si φ n’est pas définie : la droite engendrée
par un vecteur x non nul vérifiant Q(x) = 0 en est un exemple). Ainsi un
produit scalaire non euclidien n’induit pas un produit scalaire sur tous les
sous-espace de E. On introduit en conséquence la terminologie suivante.
Définition 4 — On dit d’un sous-espace sur lequel la restriction de φ est
non dégénérée qu’il est non dégénéré.
De même, on dit d’un espace sur lequel la restriction de φ est définie positive,
définie négative, positive ou négative qu’il est lui-même respectivement défini
positif, défini négatif, positif ou négatif.

Voir les figures 3 et 4.

L’inégalité de Cauchy-Schwarz φ(x, y) 2 6 Q(x)Q(y) et l’inégalité tri-
1 1 1
angulaire Q(x + y) 2 6 Q(x) 2 + Q(y) 2 , connues dans le cas euclidien,
se prolongent au cas positif. L’inégalité de Cauchy-Schwarz est également
vraie dans le cas négatif, mais est toujours fausse si φ n’est ni positive ni
négative. L’inégalité triangulaire n’a pas de sens si Q n’est pas positive ; sa
1 1 1
généralisation naturelle |Q(x + y)| 2 6 |Q(x)| 2 + |Q(y)| 2 est vraie si Q est
négative, mais elle est toujours fausse si Q n’est ni positive ni négative.

4
Fig. 3 – Un sous-espace non dégénéré (à gauche) et un sous-espace défini
positif (à droite)

2.2 Orthogonalité et isotropie

Définition 5 — Soit φ une forme bilinéaire symétrique sur E et x, y des

vecteurs. On dit que x et y sont orthogonaux et on note x ⊥ y si φ(x, y) = 0.
Un vecteur est dit isotrope s’il est orthogonal à lui même.
L’ensemble des vecteurs isotropes est appelé cône isotrope de φ.
L’ensemble des vecteurs orthogonaux à tous les vecteurs de E est appelé le
noyau de φ.

La relation d’orthogonalité est bien entendu symétrique.

Le cône isotrope est réduit à 0 si et seulement si φ est définie. Le noyau
est réduit à 0 si et seulement si φ est non dégénérée.
Définition 6 — Soient F et G des sous-espaces de E. On dit que F et G
sont orthogonaux et on note F ⊥ G si tout vecteur de l’un est orthogonal à
tous les vecteurs de l’autre.
On appelle orthogonal de F et on note F ⊥ l’ensemble des vecteurs de E qui
sont orthogonaux à tous les vecteurs de F .
On dit de F qu’il est totalement isotrope s’il est inclu dans le cône isotrope.

Le noyau de φ n’est rien d’autre que E ⊥ .

La bilinéarité de φ fait de l’orthogonal de F un sous-espace vectoriel de
E, mais en général ce n’est pas un supplémentaire de F . On garde tout de
même du cas euclidien le résultat suivant.
Lemme 7 — Si φ est un produit scalaire et si F est un sous-espace de E,

⊥
on a dim F + dim F ⊥ = n et F ⊥ = F .

5
Fig. 4 – Un plan et sa droite orthogonale (à gauche), un plan dégénéré et
sa droite orthogonale (à droite)

Démonstration : Soit (e1 , . . . , ek ) une P base de F que l’on complète en

une base (e1 , . . . , en ) de E. Un vecteur xi ei de E est orthogonal à F si et
seulement s’il vérifie
n
X
φi,j xj = 0 ∀16i6k
j=1

qui est un système linéaire de rang k car φ étant non dégénéré sa matrice
est inversible. Donc la dimension de F ⊥ est n − k où k est la dimension de
F.
⊥
⊥
Il est clair que F ⊥ F ⊥ , donc F ⊆ F ⊥ . Mais dim F ⊥ = n − (n −

⊥
dim F ) = dim F donc en fait F = F ⊥ .

Lemme 8 — Soit φ un produit scalaire sur E et F un sous-espace. Alors

F est non dégénéré si et seulement si E = F ⊕ F ⊥ . De plus F est non
dégénéré si et seulement si F ⊥ l’est.

Démonstration : Comme dim F +dim F ⊥ = n, E = F ⊕F ⊥ si et seulement

si F ∩ F ⊥ = 0, donc si et seulement si il n’y a aucun vecteur non nul de F
orthogonal à tous les vecteurs de F , ce qui est la définition d’un sous-espace
non-dégénéré.

⊥
Enfin, comme F ⊥ = F , F est non dégénéré si et seulement si F ⊥
l’est.

2.3 Bases orthonormales

Soit φ une forme bilinéaire. On appelle carré de x le nombre φ(x, x).
On appelle norme de x le nombre |φ(x, x)| 1/2 . Cette appelation est abusive,

6
puisqu’en général ce n’est pas une norme. Un vecteur est unitaire s’il est de
norme 1.
On dit d’une famille de vecteurs de E qu’elle est orthogonale si les vec-
teurs qui la composent sont deux à deux orthogonaux. Si φ est un produit
scalaire et si de plus les vecteurs sont unitaires, on dit que la famille est
orthonormale.
Dans le cas pseudo-euclidien, on voit facilement qu’une famille orthonor-
male est toujours libre. Ainsi on appelle base orthonormale de E une famille
orthonormale à n éléments.
Proposition 9 — Tout produit scalaire admet une base orthonormale.

Démonstration : Soit φ un produit pseudo-euclidien. Comme φ est une

forme bilinéaire non dégénérée, il existe un vecteur e 1 tel que φ(e1 , e1 ) 6= 0.
Quitte à remplacer e1 par un de ses multiples, on peut supposer que e 1 est
unitaire.
Raisonnons par récurrence sur la dimension n de E. Si E est de dimension
1, (e1 ) en est une base, orthonormale pour φ. Si E est de dimension au moins
2, comme l’espace he1 i engendré par e1 est non dégénéré, d’après le lemme
8 l’espace he1 i⊥ est non-dégénéré et E = he1 i ⊕ he1 i⊥ . Alors φ|he1 i⊥ est un
produit pseudo-euclidien de dimension n − 1. Par hypothèse de récurrence
il existe une base orthonormale (e2 , . . . , en ) de he1 i⊥ , et (e1 , . . . , en ) est une
base orthonormale de E.
De la même manière, on voit que toute famille orthonormale peut être
complétée en une base orthormale car elle engendre un sous-espace non
dégénéré.
Soit (e1 , . . . , en ) une base orthonormale pour φ. La matrice de φ dans
cette base a pour coefficients φi,j = φ(ei , ej ) = δij εj où δ est le symbole de
Kronecker (δij vaut 1 si i = j et 0 sinon) et εj = φ(ej , ej ) = ±1. Elle est
donc diagonale et tous ses coefficients diagonaux valent plus ou moins 1.
On note p le nombre de 1 et q le nombre de −1 qui apparaissent parmi
les εj . Le couple (p, q) est appelé signature de φ.
Lemme 10 — La signature de φ est bien définie, c’est-à-dire ne dépend
pas de la base orthonormale considérée.

Démonstration : Supposons qu’il existe une base orthonormée (e 01 , . . . , e0n )

pour laquelle φ a une signature (p0 , q 0 ) 6= (p, q).
Comme p+q = p0 +q 0 = n, on aurait p0 > p ou q 0 > q. Quitte à considérer
−φ, on peut supposer p0 > p.
Alors il existe un sous-espace E+ 0 de dimension p0 sur lequel φ est définie

positive et un sous-espace E− de dimension n − p sur lequel φ est définie

négative. Comme p0 + n − p > n, E+ 0 ∩ E 6= 0 et il existe un vecteur x tel
−
que φ(x, x) est à la fois strictement positif et strictement négatif, ce qui est
absurde.

7
Fig. 5 – Deux formes semi définies définies dégénérées (signature (0, 1, 2) à
gauche, (2, 0, 1) à droite)

Finalement, ce qui précède permet d’établir le résultat suivant.

Théorème A — Soit φ un produit pseudo-euclidien. Alors il existe une
unique paire d’entiers (p, q), appelée signature de φ, telle qu’il existe une
base B de E dans laquelle la matrice de φ soit
 
Ip 0
Ip,q = (6)
0 −Iq

où Ik désigne la matrice unité de dimension k.

On parle aussi de la signature d’une forme quadratique pour désigner la

signature de sa forme polaire.
Remarque : On s’est limité au cas non dégénéré, mais on pourrait énoncer
un résultat similaire pour une forme bilinéaire symétrique quelconque : il
existe une base dans laquelle sa matrice est diagonale avec des coefficients
diagonaux égaux à 1, −1 ou 0. La signature comporte alors trois nombres
p, q, r donnant respectivement le nombre de 1, de −1 et de 0 sur la diagonale.
Le rang de la forme bilinéaire considérée est p + q et c’est un produit scalaire
si et seulement si r = 0.
La figure 1 montre une forme quadratique de signature (2, 1). La figure
2 montre une forme de signature (1, 1, 1) et une forme de signature (3, 0).
La figure 5 montre une forme de signature (0, 1, 2) et une forme de signature
(2, 0, 1).

8
2.4 Traduction dans l’écriture polynômiale
Soit φ un produit scalaire, Q sa forme quadratique, (e i )i une base ortho-
normale. On note comme précédemment ε i = Q(ei ) = ±1.
Pour tout
P vecteur x ∈ E, comme φ est non dégénéré et que pour tout j
on a φ(x − εi φ(x, ei )ei , ej ) = 0,
n
X
x= εi φ(x, ei )ei (7)
i=1

Ainsi on a
n
X
Q(x) = εi φ(x, ei )2 (8)
i=1
P 2
et on voit que la forme quadratique de φ s’écrit sous la forme Q = ±li où
∗
les li forment une base du dual E de E.PAutrement dit, il existe une base de
E dans laquelle on peut écrire Q(x) = ±x2i où les xi sont les coordonnées
de x dans la base en question.
Donnons une méthode pratique pour établir une telle écriture à partir
de la donnée de Q. Dans une base B = (e i )i quelconque, on peut écrire
Q(x) sous la forme d’un polynôme homogène de degré 2 en (x 1 , . . . , xn ), les
coordonnées de x dans B.
Si Q(x) admet un terme carré, de la forme ax 2i , on écrit (en se plaçant
dans le cas i = 1 pour simplifier l’écriture)

Q(x) = ax21 + x1 P1 (x2 , . . . , xn ) + Q0 (x2 , . . . , xn )

où P1 est un polynôme homogène de degré 1 donc représente une forme

linéaire et Q0 (x) est un polynôme homogène de degré 2 en x 2 , . . . xn donc
représente une forme quadratique sur l’espace engendré par e 2 , . . . , en . On
écrit ensuite
 √ 2
a
p |a|
Q(x) = |a| |a|x1 + 2a P1 (x2 , . . . , xn )
1
− 4a P1 (x2 , . . . , xn )2 + Q0 (x2 , . . . , xn )
√
a
p |a|
où on observe que |a| = ±1, |a|x1 + 2a P1 (x2 , . . . , xn ) est une forme
1
linéaire sur E, − 4a P1 (x2 , . . . , xn )2 + Q0 (x2 , . . . , xn ) est une forme quadra-
tique sur le sous-espace engendré par e 2 , . . . , en . Il suffit ensuite d’itérer le
procédé.
Si Q(x) n’admet pas de terme carré et est non nul, il admet un terme
rectangle de la forme bxi xj . On effectue alors le changement de variable
x +x x −x
y = i 2 j , z = i 2 j , ce qui revient à se placer dans la base obtenue à partir
de B en remplaçant ei par ei + ej et ej par ei − ej . L’expression de Q(x)
dans la nouvelle base présente alors un terme carré by 2 et on est ramené au
cas précédent.

9
 On obtient bien une famille libre de formes linéaires, car dans la base
duale de B elle s’écrit de façon étagée (la première forme est la seule à
dépendre de x1 , les deux premières sont les seules à dépendre de x 1 et x2 ,
etc.)
Cette méthode fonctionne sans utiliser l’hypothèse de non dégénérescen-
ce, et permet donc de démontrer la remarque du théorème A.

2.5 Interprétation de la signature

Dans cette section on ne parle que de produits scalaire, mais on dispose
de résultats analogues dans le cas dégénéré.
Définition 11 — On dit que deux produits scalaires φ 1 et φ2 sur des es-
paces vectoriels E1 et E2 sont isométriques s’il existe un isomorphisme
b : E1 −→ E2 qui envoie l’un sur l’autre, c’est-à-dire tel que pour tout
couple (x, y) ∈ E12 on ait φ1 (x, y) = φ2 (b(x), b(y)).

D’après le théorème A, deux produit scalaires sont isométriques si et

seulement si ils ont même signature. La signature traduit donc complètement
les propriétés d’un produit scalaire ; par exemple le discriminant de φ vaut
(−1)q . Des signatures opposées (p, q) et (q, p) sont semblables puisque si
l’une est la signature de φ, l’autre est celle de −φ. En général on se contente
donc d’étudier le cas où p > q.
Proposition 12 — Soit φ un produit scalaire de signature (p, q). Alors il
est défini positif si et seulement si q = 0, il est défini négatif si et seulement
si p = 0.

Démonstration : Il suffit de voir que si p et q sont tous les deux non nuls,
il existe nécessairement un vecteur isotrope. Or il existe alors deux vecteurs
unitaires orthogonaux e+ et e− de carrés respectifs 1 et −1. Alors e + +e− est
non nul et la bilinéarité donne φ(e + +e− , e+ +e− ) = φ(e+ , e+ )+2φ(e+ , e− )+
φ(e− , e− ) = 1 + 0 − 1 = 0 donc e+ + e− est isotrope.

Proposition 13 — Soit φ un produit scalaire de signature (p, q). Alors p

est la plus grande dimension possible pour un sous-espace défini positif, q
est la plus grande dimension possible pour un sous-espace défini négatif et
min(p, q) est la plus grande dimension possible pour un espace totalement
isotrope.

Démonstration : Il est facile en considérant une base orthonormée de voir

qu’il existe un sous-espace défini positif de dimension p et un sous-espace
défini négatif de dimension q. De plus s’il existait un sous-espace défini
positif ou négatif de dimension plus grande, comme dans la démonstration
du lemme 10 il existerait un vecteur de carré à la fois positif et négatif.

10
 Pour les sous-espaces isotropes, on utilise la méthode de la démonstration
de la proposition 12. Soit l = min(p, q). Une base orthonormale nous donne
en particulier une famille orthonormale libre de vecteurs

(e+ − + − + −
1 , e1 , e2 , e2 , . . . , e l , el )

où les e+ −
i sont de carré 1 et les ei de carré −1. Alors la famille

(e+ −
i + ei )16i6l

est libre, orthogonale et formée uniquement de vecteurs isotropes donc l’es-

pace qu’elle engendre est totalement isotrope de dimension l.
Maintenant s’il existait un espace totalement isotrope de dimension plus
grande, il intersecterait non trivialement tout espace défini (négatif ou posi-
tif) de dimension maximale (> n − l) donc il existerait un vecteur de norme
à la fois nulle et strictement positive ou négative.

3 Groupes orthogonaux
Étant donné un produit scalaire φ sur E, on s’intéresse au groupe O(φ)
des endomorphismes qui préservent φ (on parle d’isométries).
Remarquons que préserver φ est équivalent à préserver sa forme quadra-
tique Q. Un sens est évident, l’autre découle de l’identité de polarisation.
Soit B une base de E et M la matrice de φ dans cette base. Alors si
X et Y sont les vecteurs coordonnées d’éléments x et y de E, on a vu que
φ(x, y) = t XM Y . Soit b une application linéaire de E dont on note B la
matrice dans la base B. Alors b préserve φ si pour tous les couples de vecteurs
de E on a φ(b(x), b(y)) = φ(x, y), autrement dit si t BM B = M .
D’après le théorème A il existe une base pour laquelle M = I p,q où (p, q)
est la signature de φ. Ceci justifie la définition suivante.
Définition 14 — On note O(p,q) le groupe des matrices réelles carrée B
de dimension n (où n = p + q) telles que
t
BIp,q B = Ip,q (9)

On note SO(p,q) le groupe des matrices de O(p,q) dont le déterminant

vaut 1. On note SO0 (p,q) et on appelle groupe orthochrone la composante
connexe de l’identité dans O(p,q).

On défini de façon semblable SO(φ) et SO 0 (φ).

L’équation (9) montre que O(p,q) ⊆ GL n (R).
On peut montrer (voir par exemple [1], chapitre 4) que O(p,q) est homéo-
morphe à O(p) × O(q) × Rpq et que par conséquent il possède 4 composantes
connexes. Grâce au théorème A il est facile de voir que O(p,q) contient un

11
sous-groupe isomorphe à O(p) × O(q) et que SO 0 (p,q) contient un sous-
groupe isomorphe à SO(p) × SO(q).
Comme dans le cas euclidien, on peut caractériser les éléments de O(p,q)
par leur action sur les bases.
Proposition 15 — Soit (e1 , . . . , en ) une base de E orthonormale pour φ.
Un endomorphisme a de E est une isométrie si et seulement s’il envoie
(e1 , . . . , en ) sur une base orthonormale pour φ en respectant le carré de ses
éléments (Q(a(ei )) = Q(ei ) pour tout i).

Démonstration : Il suffit de considérer l’écriture matricielle : l’action d’un

endomorphisme correspond exactement à un changement de base.
On déduit de ce résultat une conséquence importante : l’action de O(φ)
est transitive sur les surfaces de niveau de Q, c’est-à-dire qu’étant donnés
deux vecteurs non nuls de même carré il existe toujours un élément de O(φ)
qui envoit l’un sur l’autre.
Il n’y a donc pas de direction privilégiée, d’ « axe » du cône isotrope.
Théorème B — Si φ est un produit scalaire de signature (p, q) avec p > 1
et q > 1, alors SO0 (φ) est également transitif sur les surfaces de niveau de
Q.

Démonstration : pour fixer les idées, on va faire la démonstration dans

le cas de deux vecteurs e et f de même carré positif. Quitte à multiplier e
et f par une même constante, on suppose qu’ils sont unitaires.
On commence par compléter e en une base orthonormée (e i )i où e = e1
et les p premiers vecteurs sont de carré positif. Alors on peut écrire
X X
f= xi ei + yi ei
i6p i>p

avec x21 + · · · + x2p − yp+1

2 − · · · − yn2 = 1. Comme SO(p) est transitif sur la
sphère unité de l’espace euclidien de dimension p, il existe un élément de
SO0 (φ) qui envoie e sur le vecteur
X − 1 X
e0 = x2i
2
xi ei
i6p

tout en fixant les ei pour i > p. On se ramène ainsi au cas où e 0 = e1 (voir
figure).

12
 C

f−ce’
f
Passage de e à e0 . C est le cône iso-
e’
trope, D le sous-espace défini positif
e
D engendré par les (ei )i6p .

P
On peut alors écrire f = ce1 + i>p yi ei . Alors f −ce1 est orthogonal à e1
et quitte à se placer dans une nouvelle base orthonormale on peut supposer
que f s’écrit f = ce1 + sen , avec nécessairement c2 − s2 = 1.
Il existe donc un réel t0 tel que c = cosh(t0 ) et s = sinh(t0 ). La famille at
d’isométries définie par at (ei ) = ei pour i 6= 1 et i 6= n, at (e1 ) = cosh(t)e1 +
sinh(t)en et at (en ) = sinh(t)e1 + cosh(t)en constitue un chemin continu
d’isométries entre l’identité a 0 et at0 , qui envoie e0 sur f .
La situation est différente lorsque q = 1, ce cas est traité à la section
suivante.

4 Produits lorentziens
Un cas particulier est très étudié car il est au cœur de la théorie de la
relativité. Il s’agit du cas pseudo-euclidien le plus proche du cas euclidien,
c’est-à-dire la signature (p, 1).
Définition 16 — On appelle produit scalaire lorentzien (ou parfois seule-
ment produit lorentzien) un produit scalaire de signature (p, 1).

Remarque : On préfère parfois choisir (1, q) comme signature lorentzienne.

Un produit lorentzien a des droites isotropes mais pas de plan totalement
isotrope. Il a des droites définie négatives mais aucun plan défini négatif.
Proposition 17 — L’ensemble des vecteurs de carré négatif n’est pas
connexe.

Démonstration : Dans une base orthonormée (e i )i , le carré d’un vecteur

de coordonnées (xi )i s’écrit x21 + · · · + x2p − x2p+1 . Les vecteurs ep+1 et −ep+1
sont de carré −1 mais sont séparés par l’hyperplan défini positif (x p+1 = 0).

On peut être plus précis : l’ensemble des vecteurs de carré négatif com-
porte exactement deux composantes connexes : chaque surface de niveau
négative est un hyperboloı̈de à deux nappes de codimension 1 (voir la figure
1).

13
 Cela montre que la conclusion du théorème B n’a pas lieu : l’action de
SO0 (p,1) n’est pas transitive sur l’ensemble des vecteurs de carré −1.
Cette propriété est fondamentale, car elle correspond à l’orientation du
temps.
Définition 18 — Soit φ un produit lorentzien sur E. On dit d’un vecteur
x qu’il est :
– de type temps si son carré est strictement négatif ;
– de type lumière si son carré est nul (i.e. si x est isotrope) ;
– de type espace si son carré est strictement positif.
On dit qu’un sous-espace est de type temps, lumière ou espace si tout ses
vecteurs non nuls sont de ce type.

Ainsi, un sous-espace isotrope est appelé, dans le cas lorentzien, sous-

espace (ou plutôt droite puisqu’il est nécessairement de dimension 1) de type
lumière. De même on appelle cône de lumière le cône isotrope.
Un choix d’orientation du temps correspond au choix d’une des deux
composantes de l’ensemble des vecteurs de type temps. Cette composante
est alors appelée avenir tandis que l’autre est appelée passé.

5 Équivalence conforme
Dans cette section on s’intéresse aux produits scalaires à une constante
multiplicative près.
Définition 19 — On dit que deux produits scalaires φ 1 , φ2 définis sur
le même espace E sont conformément équivalents s’ils sont égaux à une
constante multiplicative non nulle près :

∃λ 6= 0, φ2 (x, y) = λφ1 (x, y) ∀x, y ∈ E. (10)

On appelle classe conforme une classe d’équivalence pour cette relation.

On peut préférer ne parler d’équivalence conforme que si λ est positive

(sinon φ1 et φ2 peuvent avoir des signatures opposées), mais ça ne change
pas fondamentalement le problème.
Dans le cas euclidien, c’est la forme des ellipsoı̈des donnant les surfaces
de niveau qui détermine la classe conforme d’un produit scalaire. Dans le
cas pseudo-euclidien, le résultat suivant montre que le cône isotrope porte
toute l’information.
Théorème C — Deux produits scalaires φ 1 et φ2 sont conformément
équivalents si et seulement s’ils ont le même cône isotrope.

Démonstration : Il est évident que si φ 1 et φ2 sont conformément équi-

valents, leur cônes isotropes sont identiques.

14
 Inversement supposons qu’ils aient même cône isotrope. On note Q 1 et
Q2 leurs formes quadratiques, (p, q) la signature de φ 1 et on considère une
base orthonormée (e1 , . . . , ep , f1 , . . . , fq ) de φ1 où les ei sont de carré 1 et
les fi de carré −1. On va montrer que dans cette base la matrice de φ 2 est
proportionnelle à celle de φ1 .
Pour tout couple (i, j) convenable on a Q 1 (ei + fj ) = Q1 (ei − fj ) = 0
donc Q2 (ei + fj ) = Q2 (ei − fj ) = 0.
En développant on obtient
Q2 (ei ) + Q2 (fj ) + 2φ2 (ei , fj ) = 0
Q2 (ei ) + Q2 (fj ) − 2φ2 (ei , fj ) = 0
d’où Q2 (ei ) = −Q2 (fj ) et φ2 (ei , fj ) = 0.
Ainsi la matrice de φ2 dans la base (e1 , . . . , ep , f1 , . . . , fq ) est de la forme
 
A 0
0 B
où A et B sont des matrices carrées de dimension respective p et q et ou
chaque coefficient diagonal de A est l’opposé de chaque coefficient diagonal
de B. Donc il existe un réel λ tel que tous les coefficients diagonaux de A
soient égaux à λ et tous ceux de B à −λ. √
√ triplet (i, j, k) convenable on a Q 1 (ei + ej + 2fk ) = 0
De plus pour tout
donc Q2 (ei + ej + 2fk ) = 0.
En développant on obtient
0 = Q2 (ei ) + Q2 (ej ) + 2Q2 (fk ) + 2φ2 (ei , ej )
√ √
+2 2φ2 (ei , fk ) + 2 2φ(ej , fk )
= 2φ2 (ei , ej )
donc φ(ei , ej ) = 0 pour tous les (i, j) et A est diagonale.
De même on montre que B est diagonale.
Enfin λ est non nul car sinon φ2 serait nulle et aurait tout E comme
cône isotrope.
Le signe de la constante λ est facile à déterminer : si un quelconque
vecteur de carré positif pour φ1 est également de carré positif pour φ 2 , alors
λ > 0, sinon λ < 0.

Exercices

1. Surfaces de niveau
Soient φ un produit scalaire de forme quadratique Q et x un vecteur non
nul. Montrer qu’au voisinage de x la surface de niveau de x est une sous-
variété et que la direction de son espace tangent est exactement l’orthogonal
de x.

15
2. Espace des produits scalaires
On interprète l’espace Sym(n) des matrices n × n symétriques comme
l’espace des formes quadratiques sur R n .
1. Montrer que le sous-ensemble SND(n) de Sym(n) correspondant aux
produits scalaires n’est pas connexe.
2. Montrer que la signature est une fonction localement constante sur
SND(n). En déduire les composantes connexes de SND(n).
3. Décrire l’adhérence dans Sym(n) dechacune des composantes connexes
de SND(n).

3. Espace des déformations d’une classe conforme

On considère l’espace vectoriel gl(n, R) des matrices réelles n × n, sur
lequel on définit une forme quadratique par T (A) = tr(A 2 ).
1. Calculer la signature de T .
2. Calculer la signature de la restriction de T à l’espace sl(n, R) des
matrices de trace nulle et déterminer l’orthogonal de sl(n, R) dans
gl(n, R).
3. Soient p, q des entiers tels que p + q = n. Calculer la signature de la
restriction de T à l’espace so(p, q) des éléments M de gl(n, R) vérifiant
tM I
p,q + Ip,q M = 0.
4. On note D l’orthogonal de so(p, q) dans sl(n, R). Montrer qu’il est
isomorphe à l’espace sl(n, R)/so(p, q), qu’on peut interpréter comme
l’espace des déformations infinitésimales d’une classe conforme de pro-
duits scalaires de signature (p, q). Montrer que T induit un produit
scalaire euclidien sur D si et seulement si p = 0 ou q = 0.

Corrections

1. La surface de niveau S de x est l’ensemble des points y vérifiant φ(y, y) =

φ(x, x). Comme φ est bilinéaire symétrique, la différentielle au point x de
y 7→ φ(y, y) est L : h 7→ 2φ(x, h). Comme φ est non-dégénérée et x non
nul, cette forme linéaire est de rang 1. D’après le théorème des fonctions
implicites, S est donc une sous-variété de E de dimension n − 1. De plus la
direction de l’espace tangent à S au point x est le noyau de L, c’est-à-dire
exactement l’orthogonal de x.

16
2.
1. Le déterminant d’une matrice est un polynôme en ses coefficients, donc
l’application déterminant de Sym(n) dans R est continue. L’image de
SND(n) par cette application est R \ {0} donc comme l’image continue
d’un connexe est connexe, SND(n) n’est pas connexe.
2. Soit M ∈ SND(n) une matrice de signature (p, q) dont on note Q la
forme quadratique. Soient E+ un sous-espace de E de dimension p sur
lequel M est définie-positive et E− un sous-espace de E de dimension
q sur lequel M est définie-négative.
Soit A+ l’application définie sur Sym(n) par N 7→ inf Q( t xN x), où
la borne inférieure est prise sur tous les vecteurs x ∈ E + tels que
Q(x) = 1. Alors A+ est continue et vaut 1 en M . Il existe donc un
voisinage V+ de M dans Sym(n) sur lequel A+ ne s’annule pas. Ce
voisinage est donc formé de matrices symétriques dont la restriction à
E+ est définie positive. De la même façon on montre qu’il existe un
voisinage V− formé de matrices dont la restriction à E − est définie
négative.
Le voisinage V+ ∩ V− de M est donc formé de matrices de signature
(p, q) (et est en particulier inclu dans SND(n)), on a donc montré que
la signature est localement constante sur SND(n).
En particulier, deux matrices symétriques non dégénérées de signatures
différentes ne sont pas dans la même composante connexe de SND(n).
Notons Cp,q la composante connexe de la matrice I p,q ; les composantes
connexes de SND(n) sont exactement les C p,q . Pour le démontrer, il
suffit de trouver un chemin continu reliant n’importe quelle matrice
M de signature (p, q) à Ip,q . Or on sait qu’on peut écrire M = t P Ip,q P
avec P ∈ GLn (R). De plus GLn (R) a exactement deux composantes
connexes par arc, celle de la matrice identité I et celle de −I. Si P est
dans la première, il existe un chemin continu P (t) avec P (0) = P et
P (1) = I. On dispose alors d’un chemin continu M (t) = t P (t)Ip,q P (t)
avec M (0) = M et M (1) = Ip,q . De la même façon, si P est dans la
composante connexe de −I on utilise un chemin reliant P et −I pour
construire un chemin reliant M et (−I)I p,q (−I) = Ip,q , cqfd.
3. Ordonnons les signatures par la relation : (p 0 , q 0 ) 6 (p, q) si p0 6 p et
q 0 6 q.
De la même manière qu’on a montré que la signature est localement
constante sur SND(n), on peut montrer qu’elle est localement crois-
sante sur Sym(n).
De plus si on considère une matrice de signature (p, q) (avec p+q 6 n),
il est facile en la conjuguant à Ip,q de voir qu’elle peut être approchée
par des matrices de signature (p0 , q 0 ) pour toute signature (p0 , q 0 ) >
(p, q).

17
 Ainsi l’adhérence dans Sym(n) de la composante connexe C p,q de
SND(n) est l’ensemble des matrices dont la signature est inférieure
ou égale à (p, q).

3.
1. Notons Φ : (A, B) 7→ tr(AB) la forme polaire de T . Un simple calcul
permet de montrer que la forme bilinéaire Ψ : (A, B) 7→ tr( t AB) est
définie positive.
Par ailleurs toute matrice se décompose d’une unique façon en la
somme d’une matrice symétrique et d’une matrice antisymétrique. Au-
trement dit si on note Sn l’espace des matrices symétriques et A n celui
des matrices antiymétriques, on a gl(n, R) = S n ⊕ An . Les dimensions
respectives de Sn et An sont n(n+1)
2 et n(n−1)
2 .
Or Φ coı̈ncide
 avec Ψsur Sn et avec −Ψ sur An donc la signature de
n(n+1) n(n−1)
T est 2 , 2 .
2. Si on note Sn0 l’espace des matrices symétriques de trace nulle, on a
sl(n, R) = Sn0 ⊕ An donc la restriction de T à sl(n, R) a pour signature

n(n+1)
2 − 1, n(n−1)
2 .
Comme T est non dégénérée et sl(n, R) est de codimension 1, l’ortho-
gonal de sl(n, R) est une droite. Or Φ(I, M ) = 0 si I est la matrice
identité et M une matrice de trace nulle. Donc l’orthogonal de sl(n, R)
pour T est la droite des matrices scalaires.
3. On commence par remarquer qu’une matrice n×n appartient à so(p, q)
si et seulement si elle est de la forme :
 
A B
tB D

où A est une matrice antisymétrique p × p, D est une matrice anti-

symétrique q × q et B est une matrice p × q quelconque.
On en déduit que la restriction de T à so(p, q) est non dégénérée et de
signature
   
p(p − 1) q(q − 1) n(n − 1)
pq, + = pq, − pq .
2 2 2
4. Comme T est non dégénérée sur sl(n, R) et sur so(p, q), D est un
supplémentaire de so(p, q) dans sl(n, R) donc est isomorphe au quo-
tient sl(n, R)/so(p, q).
De plus la signature de la restriction de T à D est
   
n(n + 1) p(p + 1) q(q + 1)
− 1 − pq, pq = + − 1, pq
2 2 2
donc T induit un produit scalaire euclidien sur D si et seulement si
p = 0 ou q = 0.

18
Références
[1] Rached Mneimné and Frédéric Testard. Introduction à la théorie des
groupes de Lie classiques. Collection Méthodes. [Methods Collection].
Hermann, Paris, 1986.
[2] Barrett O’Neill. Semi-Riemannian geometry, volume 103 of Pure and
Applied Mathematics. Academic Press Inc. [Harcourt Brace Jovanovich
Publishers], New York, 1983. With applications to relativity.

www.umpa.ens-lyon.fr/∼bkloeckn/ UMPA, ÉNS Lyon

[email protected] 46, allée d’Italie
69 364 Lyon cedex 07
France

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