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travaux diriges ae l'Automatique des Svsternes TD relatif au chapitre 3

Exercice 1.
1. Tracer le diagramme de Bode pour les fonctions de transfert suivantes :

100 H - _ 100 (p + 1)
G (p) = (p + 2) (p + 5) (p) - p (p + 10) 2

104 2p + 1
T(p) =--
F(p) = p(p + 10)2 p2

2. En deduire leurs diagrammes de Nyquist et de Black.

Exercice 2.
1. Tracer le diagramme de Bode pour la fonction de transfert suivante :
\.
1+ aTp
G(p) = 1+ Tp avec a > 1

2. Montrer que le diagramme des phases presente son maximum

.
la pulsation : w = ~, et
TvQ
a
que le diagramme des phases est svrnetrique par rapport la verticale passante par cette å

pulsation.
3. En deduire leurs diagrammes de Nyquist et de Black.

Exercice 3.
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Soit la fonction de transfert :
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1
G(p)=. .' ,
p(4p + l)(p + 1)

w tend vers O.
1. Calculer la partie reelle de G(jw} quand
2. wrr pour laquelle Arg(GUw))
Calcuier la pulsation = -180°.
3. Tracer le diagramme de Nyquist de: GUw), 10. GUw)et(l + GUw)}.

Exercice 4.
1. Tracer le diagramme de Bade pour la fonctian de transfert suivante :

10
G(p) = (p + 2)(p + 0.5)

3. En deduire les diagrammes de Bode, Black et Nyquist, pour les fonctions de transfert
suivantes:

10
H(p) = (_p + 2)(p + 0.5)

10 e-sp
F(p) = (p + 2)(p - 0.5) M(p) = (p + 2)(p + 0.5)
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Travaux diriges eif: l'Automatiqce ces svstemes Probierne relatii au chapitre 3

Problerne. Analyse harmonique d'un svsterne lineaire.

On suppose qu'un svsterne est decrit par la fonction de transfert suivante :

k
G(p) = p(p + 2)(p + 5)

Partie A.

Dans cette partie, on suppose que k = 100.

1. Tracer le diagramme de Bode. Preciser les pentes des asymptotes.

2. Calculer la valeur du module (en dB) et de I'argument pour w = 2 rad]s.

3. On suppose que le signal d'entree est donne par: e(t) = 6sin (2t). Calculer le signal de sortie.

4. Calculer la pulsation wrr pour laquelle Arg(GUw)) = -180°. Calculer le module pour cette pulsation.

5. On donne Wo = 3.76 radjs, la pulsation pour laquelle IGUw)1 = DdB. Calculer f'argument pour cette

pulsation.

Partie B.

Dans cette partie, on suppose que k = 10.

1, Calculer la partie teelle et imaginaire deG(ju») pour w = 0 rad/s.

2. Tracer le diagramme de nyquist. Preciser les pulsations et les coordonnees des intersections avec les axes.

3. Calculer la pulsation wrrPour laquelle Arg(G(jw)) = -180°. Calculer le module pour cette pulsation.
4. On donne Wo = 0.9 rad/s . la pulsation pour laquel!e IG(jw)1 = OdB. Calculer I'argument pour cette pulsation.

5. Tracer le diagramme de Black. Preciser les pulsations et les coordonnees des intersections avec les axes.

6. On suppose que le signal d'entree est dorine par : e(t) = 3 cos(O.9t) + 6sin (2t). Calculer le signal de sortie.

Partie C.

Dans cette partie, on suppose que le svsterne est decrit par la fonction de transfert suivante :

10 e--rp

G(p) = p(p _ 2)(p +' 5)

1. En supposant que T = 0, tracer le diagramme de Bode. Calculer I'argument pour lå pulsation wo·

2. Quelle est la condition sur T pour que Arg(G(jwo)) 2 -270°.

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