STA01

VALIDER LES PERFORMANCES STATIQUES

TD
D'UN MÉCANISME
Sciences de l’ingénieur Sujet

Contenu
1. Bras manipulateur................................................................................................................................................. 2
2. Machine à draper .................................................................................................................................................. 3
3. Machine d’essai de frottement............................................................................................................................. 6
Éléments de correction .............................................................................................................................................. 7

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1. Bras manipulateur

Un bras manipulateur (dont le schéma cinématique est donné ci-dessous) est constitué de 4 solides :
− un support S, ;
− un socle 0, de repère associé R0 = (O, x0 , y0 , z0 ) ;
− un vérin 1-2 (corps 1 et tige 2), de repère associé R1 = (H , x1 , y1 , z1 ) tel que z1 = z0 ;
− un bras 3, de repère associé R3 = (A, x3 , y3 , z3 ) tel que z3 = z0 ;
− un vérin 4-5 (corps 4 et tige 5), de repère associé R1 = (E , x4 , y4 , z4 ) tel que z4 = z0 ;
− un bras 6, de repère associé R6 = (C , x6 , y6 , z6 ) tel que z6 = z0 ;
− une pince 7 solidaire de 6.
Le système est animé par un motoréducteur entre le support S et le socle 0, et par 2 vérins.
Attention : la figure est représentée dans une position particulière…

Hypothèses : Les liaisons sont considérées parfaites.

La pince 7 est solidaire du bras 6.
Les poids des vérins 1-2 et 4-5 sont négligés.

Données : Bras 3, de centre gravité G3 et de masse : m3 AB = BE = CK = JK = a

Bras 6, de centre gravité G6 et de masse : m6 AE = AH = CD = CJ = a 2
CG6 = b et CF = 2b
Pince 7, de centre gravité F et de masse : m7
AG3 = c et AC = 2c

Objectif : déterminer les actions fournies par les vérins afin de dimensionner ces derniers.

1. Sur le schéma cinématique, repasser chaque solide d’une couleur différente.

2. Élaborer le graphe d’analyse.
3. Déterminer l’expression F45 de l’action fournie par le vérin 4-5 afin de maintenir le bras 6 en équilibre par rapport
au bras 3.
4. Déterminer l’expression C S 0 de l’action fournie par le motoréducteur afin de maintenir le socle 0 en équilibre par
rapport au support S.

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2. Machine à draper

Dans les avions, de nombreuses pièces sont fabriquées en matériaux composites, c’est-à-dire en matériaux contenant plusieurs
constituants différents.

Pour fabriquer de telles pièces, on utilise des machines à draper.

On s’intéresse donc à ce type de machine, dont la fonction est de déposer des bandes de carbone sur des panneaux qui
interviennent dans la structure des avions.

Machine à draper

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Le rouleau de dépose est l'effecteur de cette machine à

commande numérique. C'est un cylindre souple de
diamètre de 30 mm et de largeur 160 mm.

Il se déplace le long du panneau à draper. Pour chaque

épaisseur de carbone à déposer, le cycle de déplacement
du rouleau est défini à l'avance par programme
informatique et est interprété par l'ordinateur de
commande de la machine au fur et à mesure de
l'avancement de la dépose.

La manière dont le rouleau de dépose peut bouger par

rapport au bâti est illustrée sur la figure ci-contre.

Lors de la dépose de la bande de carbone sur le panneau,

le rouleau doit exercer un effort presseur pour la plaquer.

La modélisation de l'ensemble assurant le contact du

rouleau sur l'outillage est donnée ci-après.

Modélisation cinématique

0 : Unité de drapage
1 : Corps du vérin
2 : Tige du vérin
3 : Bras
4 : Support du rouleau
5 : Rouleau

Toutes les liaisons sont considérées comme

parfaites.
L’action de la pesanteur est négligée.

Données :
L
AB = x1
2
AC = L x1
DB = b x2
CE = a x0
OA = c z0
OD = d z0

(x0 , x1 ) =  et (x0 , x2 ) = 

L = 400mm
a = 35mm
c = 150mm
d = 675 mm Schéma cinématique du dispositif presseur

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L'effort presseur est généré par un vérin pneumatique de piston de surface S=300 mm2 dont la pression est asservie. La
pression d'air p disponible est de l'ordre de 10 bars.

On donne ci-dessous un extrait de cahier des charges.

Exigence Critère Niveau

Appliquer un effort lors de la dépose de la bande Effort presseur F 10daN

Objectifs :
− valider que la pression disponible permet de satisfaire l’exigence du cahier des charges ;
− vérifier le dimensionnement de la liaison entre 4 et 5.

Validation que la pression disponible permet d’exercer l’effort presseur du cahier des charges
1. Dessiner le schéma cinématique dans le plan (O, x0 , z0 ) en indiquant le paramétrage angulaire.

2. Élaborer le graphe d’analyse.

Le problème peut être considéré comme plan (O, x0 , z0 ) .

3. Avec cette hypothèse, que devient le modèle de la liaison entre 3 et 4.

4. Isoler l’ensemble {3+4+5} et déterminer p en fonction de F et des paramètres géométriques.

5. Exprimer tan en fonction de d , c , L et  .

6. Calculer la valeur de  pour  = 22 . En déduire la valeur de p lorsque l’effort presseur F est celui imposé par le
cahier des charges. Conclure vis-à-vis de la pression d’air disponible.

Dimensionnement de la liaison entre 4 et 5

Afin de valider le dimensionnement de la liaison pivot entre 4 et 5, on cherche à vérifier que la pression de contact maximale
dans cette liaison ne dépasse pas 1 N / mm2 . Une fois cette limite atteinte, il y a un risque de déformation ou de rupture du
matériau. La géométrie de liaison est définie par son diamètre intérieur d0 = 16 mm et sa longueur L 0 = 20 mm .

On suppose que l'action de 5 sur 4 est modélisée par le torseur :

Z z
T4→5  =  45 0 avec Z45 = −10daN
F
0

La pression de contact p 0 de 4 sur 5 est répartie de manière uniforme sur une

surface de contact assimilable à un demi-cylindre.

7. Déterminer la valeur de p 0 .

8. Conclure quant au bon dimensionnement de la liaison entre 4 et 5.

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3. Machine d’essai de frottement

On s’intéresse à une machine dont la fonction est d’évaluer le coefficient de frottement de différents couples de matériaux en
contact.

Ce mécanisme, schématisé sur la figure ci-contre est constitué d’une poulie 2, de

masse m2 , articulée en A sur un bras pivotant 1.

Cette poulie est constituée de deux cylindres coaxiaux de rayon R et r avec R  r

.

La poulie est en contact en B avec le bâti 0 de la machine.

Un solide 4 , de masse M , est suspendue à un câble qui s’enroule autour du

cylindre de plus petit rayon de la poulie 2. Le centre de gravité G de cette masse est
situé sur l’axe (D , y0 ) .

Le bras pivotant 1, de masse m1 , sur lequel est fixé un contrepoids est articulé en
O avec le bâti 0. Son centre de gravité est O . On pose AO = a x1 .

Le couple de matériaux, dont on cherche à mesurer expérimentalement le

coefficient de frottement, est disposé sur les surfaces en contact entre la poulie 2
et le bâti 0.

Hypothèses
− dans toute l’étude, on se placera à la limite du glissement au point B ;
− les liaisons en O et en A sont considérées comme parfaites ;
− le problème est considéré comme plan.

Objectif : déterminer l’expression du coefficient de frottement en fonction de la masse M.

1. Réaliser le graphe d’analyse.

2. Déterminer, à l’aide du principe fondamental de la statique appliqué à l’ensemble 2+3+4, l’expression de Y02 en
fonction de M , g , r et R .

3. Déterminer, à l’aide du principe fondamental de la statique appliqué à l’ensemble 1+2+3+4, l’expression de X 02 en

fonction de M , m2 , g , R , r , a et  .

4. En déduire l’expression du coefficient de frottement f en fonction de M , m2 , R , r et  .

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ÉLÉMENTS DE CORRECTION
1. Bras manipulateur
1.
2.

(−m6 − 2m7 )gb cos(6 + 3 )

3. F45 =
a 2 sin(6 − 4 )

4. CS 0 = 0

2. Machine à draper
1.
2.

3. La liaison entre 3 et 4 est donc modélisable par une liaison encastrement (aucun mouvement relatif) car les seuls
mouvements possibles avec cette hypothèse plan sont les translations suivant x0 et z 0 , ainsi que la rotation suivant
y0 .

F (a + L cos )
4. p=
L
S sin( − )
2

L
d − c + sin 
5. tan = 2
L
cos 
2

6.  = 73 p = 870000 Pa 10bars

Z
7. p0 = 54  p0 = 0,3 N / mm2
d0L0

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3. Machine d’essai de frottement

1.

−Mgr
2. Y02 =
R

Mg(R + r ) + m2gR
3. X 02 = −
a sin 

Mr tan 
4. f=
M(R + r ) + m2R

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