Chapitre 3 Stabilité des points d’équilibre

Chapitre 3

Stabilité des points

d’équilibre

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SOMMAIRE DU CHAPITRE
1 Notions de stabilité ___________________________________________________________ 2
1. Position du problème ______________________________________________________ 2
2. Définitions _______________________________________________________________ 2
3. Cas particulier des systèmes scalaires (n=1) ____________________________________ 3
4. Fonction définie positive ____________________________________________________ 4
5. Théorème de stabilité de Lyapunov __________________________________________ 5
6. Méthode de recherche d’une fonction de Lyapunov : Méthode du gradient variable __ 9
.7 Région d’attraction et fonction de Lyapunov _________________________________ 11
1. Exemple :____________________________________________________________________________ 12
Théorème de Babashin Krasovskii_____________________________________________________________ 13

8. Théorème d’instabilité ____________________________________________________ 14

9. Principe d’invariance _____________________________________________________ 15
1. Ensemble invariant ____________________________________________________________________ 15
2. Ensemble d’annulation de la fonction de Lyapunov ___________________________________________ 16
3. Ennoncée du théorème d’invariance de Lassale ______________________________________________ 16

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1 Notions de stabilité
1. Position du problème
Soit un système non linéaire :
x  f ( x ) ,

La fonction f est une fonction de type Lipchitz sur un demain D   n

Supposons que le

Le point x  D est un point d’équilibre, c.a.d : f x   0 .

On veut étudier et caractériser la stabilité de ce point d’équilibre.
Pour simplifier, l’étude de la stabilité est effectuée en considérant que le point d’équilibre est situé à
l’origine : x  0 . L’étude reste valable pour un autre point d’équilibre quelconque x : il suffit
d’introduire un changement de coordonnées de la forme : y  x  x . Ce changement de coordonnée
transforme le point d’équilibre à l’origine, de la façon suivante :

y  x  f  y  x   g  y  avec g  y   0
2. Définitions
Soit x=0 un point d’équilibre d’un système x  f ( x )

Stabilité : Un point d’équilibre est stable si pour chaque nombre réel ɛ>0, il existe un nombre réel
δ>0, qui dépend de ɛ, tel que :

x  0     x  t    , t  0

La stabilité d’un point d’équilibre peut être traduite par le fait que toutes les solutions débutant dans
le voisinage de ce point restent dans ce voisinage.
Instabilité Un point d’équilibre est instable s’il n’est pas stable

Stabilité asymptotique : Un point d’équilibre est asymptotiquement stable si ’il est stable, et si δ peut être
choisi de sorte que :

x  0     lim x t   0
t 

La stabilité asymptotique peut être traduite par le fait que toutes les solutions débutant dans le voisinage de ce
point non seulement restent dans ce voisinage, mais converge aussi vers le point d’équilibre, lorsque le temps
tend vers l’infini.
Un cas particulier de la stabilité asymptotique est la stabilité exponentielle. La stabilité d’un point d’équilibre
est exponentielle si le rapport de convergence au point d’équilibre est exponenetiel.
Stabilité dans le sens de Lyapunov : Un point d’équilibre est stable dans le sens de Lyapunov si la trajectoire
du système peut être gardé arbitrairement proche du point d’équilibre, en débutant suffisamment proche de ce
point d’équilibre.

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Fig3.1 : 1. Stabilité asymptotique

2. Stabilité marginale
3. Instabilité

Instable Instable Instable

Fig.3.2. Cas d’un point d’équilibre (origine) instable.

Stable Stable Stable

Fig.3.3. Cas d’un point d’équilibre stable

Stabilité marginale : Un point d’équilibre est marginalement stable s’il est stable dans le sens de Lyapunov,
mais n’est pas asymptotiquement stable.

x 0

3. Cas particulier des systèmes scalaires (n=1)

Le comportement de x(t) dans le voisinage du point d’équilibre (l’origine) peut être déterminé en
examinant le signe de f(x).

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Les exigences de stabilité (sur ɛ et δ) ne peuvent pas être vérifiées si x.f(x) > 0 à droite ou à
gauche de l’origine (fig.3.2).

Asymptotiquement stable Globalement asymptotiquement stable

Fig.3.4. Cas d’un point d’équilibre asymptotiquement stable

Le point d’équilibre (l’origine) est stable si et seulement si x.f(x) ≤0 dans certain voisinage de
l’origine (fig.3.3).

Le point d’équilibre (l’origine) est asymptotiquement stable si et seulement si x.f(x) <0 dans
certain voisinage de l’origine (fig.3.4.a).
Région d’attraction
La région d’attraction (appelée aussi région de stabilité asymptotique) est l’ensemble des points
x0 dans le domaine D (domaine de définition de la fonction f), pour lequel la solution de l’équation à
conditions initiales :

x  f  x  , x  0  x 0

est définie pour tout instant t  0, et converge vers l’origine (le point d’équilibre) lorsque le temps t
tend vers l’infini.
Stabilité asymptotique globale :
L’origine est globalement asymptotiquement stable si la région d’attraction est l’ensemble de
l’espace euclidienne n. (fig.3.4.b pour le cas où n=1).

4. Fonction définie positive

Soit V une fonction V : D R , avec D  n.
 La fonction V est définie positive si V(0) = 0 et V(x) > 0, x>0.
 La fonction V est semi définie positive si V(0) = 0 et V(x)  0, x>0.
 La fonction V est définie négative si la fonction –V(x) est définie positive.
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 La fonction V est semi définie négative si la fonction –V(x) est semi définie positive.

Cas particulier : les fonctions quadratique

Les fonctions quadratiques s’écrivent sous la forme : V(x)=xTPx,
avec P une matrice réelle symétrique : PT=P
La forme détaillée de V(x) :
n n
V  x   x T Px   x i x j pij
i 1 j 1

La fonction quadratique V est définie (semi) positive si et seulement si les valeurs propres de la
matrice P sont positives (non négatives).
Les valeurs propre de la matrice P sont positives (non négatives) si les mineurs principaux de la
matrice P sont positifs (non négatifs).
Exemple :

V (x )  ax 12  2x 1x 3  ax 22  4x 2 x 3  ax 32
 a 0 1  x 1 
  
 x1 x 2 x 3   0 a 2  x 2   x T P x
 1 2 a  x 
  3 
Les mineurs principaux de la matrice P sont :

a 0 1
a 0
a;  a2; et 0 a 2  a 3  a  4a 2  a  a 2  5
0 a
1 2 a

La fonction V(x) est semi définie positive si a  5 V(x) est définie positive si a  5 .

5. Théorème de stabilité de Lyapunov

Soit x=0 un point d’équilibre d’un système x  f  x  , contenue dans un domaine Dn.

Soit V : D une fonction continuellement différentiable. Sa la fonction V vérifie les conditions
suivantes : :
1. V(0)=0 ;
2. V(x)>0,  x  D - 0
3. V  x   0, x  D

alors le point d’équilibre x=0 est stable.

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De plus, si:V  x   0, x  D , le point d’équilibre x=0 est asymptotiquement stable.

La fonction V(x) est appelée fonction de Lyapunov.

La surface V(x)=C avec C>0, est appelée surface de Lyapunov ou niveau de surface (fig.3.5).

Fig.3.5. Surfaces de Lyapunov pour une fonction de Lyapunov

Si V  x   0,

lorsqu’une trajectoire traverse une surface de Lyapunov V(x)=c, elle se déplace à l’intérieur de
l’ensemble c=xn V(x) ≤ c 

Si V  x   0,

La trajectoire se déplace d’un surface de niveau supérieur vers une surface de niveau c plus faible
jusqu’à ce que V(x)=c se réduit à zéro au fil du temps.

Exemple 1.

Soit le système x  g  x  , où :

 g(x) est une fonction de type Lipchitz dans un intervalle (-a, a) ;

 g(0)=0 ;
 xg(x)>0, x(-a,a) et x  0.
Etudier la stabilité du point d’équilibre de ce système.

Solution 1
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L’origine est un point d’équilibre de ce système.

En commençant de chacun des deux côtés de l’origine, la trajectoire de x converge toujours vers
l’origine, à cause du signe de la dérivé de x.
Ainsi, l’origine est asymptotiquement stable.
Solution 2, en utilisant le théorème de Lyapunov.
x
On considère la fonction V (x )   g  y dy
0
définie sur le domaine D = (-a,a).

La fonction V(x) est continuellement différentiable ;

V(0) = 0 ;
V(x) > 0, x  0 ;
V
V ( x )    g ( x )    g 2  x   0,  x  D  0
x

V(x) est alors une fonction de Lyapunov, et par conséquence l’origine est asymptotiquement stable.

Exemple 2. Pendule sans frottement

x1  x 2
g
x 2   sin x 1
l
Ce système a un point d’équilibre à l’origine : (0,0). Est-il stable ?
On propose la fonction de Lyapunov comme étant la fonction de l’énergie du pendule :
g 1
V (x )  (1  cosx 1 )  x 22
l 2

 V(x)=0, et V est définie positive sur le domaine -2≤ x1 ≤2.

 V  g x1 sin x 1  x 2 x 2  g x 2 sin x 1  g x 2 sin x 1  0
l l l

La fonction V vérifie les conditions du théorème de Lyapunov, et par conséquence l’origine est un
point d’équilibre stable.

Exemple 3. Pendule avec frottement

x1  x 2
g k
x 2   sin x 1  x 2
l m

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Ce système a un point d’équilibre à l’origine : (0,0). Est-il stable ?

On propose la fonction de Lyapunov comme étant la fonction de l’énergie du pendule :
g 1
V (x )  (1  cosx 1 )  x 22
l 2

 V(x)=0, et V est définie positive sur le domaine -2≤ x1 ≤2.

 V  g x1 sin x 1  x 2 x 2  g x 2 sin x 1  g x 2 sin x 1  k x 22   k x 22
l l l m m
V (x )  0 pour les points (x1,0) x dans l’intervalle 2≤ x1 ≤2.
V (x )  0 pour les points (x1,x2) x dans l’intervalle 2≤ x1 ≤2. et x20.
Ainsi, V ≤0.
On conclue que l’origine est stable.
Mais l’étude des portraits de phases a montré que l’origine du système modélisant le pendule avec
frottement est asymptotiquement stable !
Choisissons une autre fonction de V :
1 T g
V x   x Px  1  cos x 1 
2 l

p p12 
avec: P   11 
 p12 p 22 

Pour que la fonction V soit une fonction de Lyapunov, il faut que Les mineurs principaux de la matrice
P soit positifs :

p11  0, p11 p22  p122  0

La dérivée de la fonction V :
1 g
V   x T Px  x T Px   x1 sin x 1
2 l
:
g g  k   k 
 1  p 22  x 2 sin x 1  p12 x 1 sin x 1   p11  p12  x 1x 2   p12  p 22  x 22
l l  m  m

Pour que la fonction V soit une fonction de Lyapunov, il faut que la dérivée de V soit négative. Pour
imposer une dérivée négative :
 On élimine les facteurs des termes à signe indéfini ( x2 sin x1 et x1x2) dans l’expression de la
dérivée :
k
p 22  1; p11  p12
m

 On impose un facteur négatif au dernier terme de la dérivée :

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 k  2 k k
 p12  p 22  x 2  0  p12  p 22  0  p12 
 m m m

Pour que ce terme soit strictement négatif, on prend par exemple p12  1 k
2m

La dérivée se réduit alors à :

1g k 1 k 2
V   x 1 sin x 1  x2
2 l m 2m

On a x 1 sin x 1  0 ,  0  x 1  

Pour assurer une dérivée négative, on choisit alors un domaine de définition de la fonction V par :


D  x  2 x1   
Ainsi la fonction V définie sur le domaine D est une fonction de type Lyapunov. Par conséquence,
suivant le théorème de Lyapunov, l’origine est asymptotiquement stable.
On déduit à travers cet exemple que si une fonction V ne satisfait pas les conditions du théorème de
Lyapunov, cela ne signifie pas que le point d’équilibre est instable. En effet, on peut trouver d’autre
fonction qui vérifie les conditions de la stabilité.
Autrement dit : les conditions du théorème de Lyapunov sans suffisantes mais pas nécessaires pour la
stabilité.

6. Méthode de recherche d’une fonction de Lyapunov : Méthode du gradient variable

L’idée de cette méthode est de procéder en retour : Etudier une expression de la dérivé V  puis
revenir pour choisir les paramètres de la fonction V(x) qui rend V (x )  0 ou V (x )  0.
T
V 
On rappelle que le gradient d’une fonction V(x) suivant x est exprimé par : g ( x )   xV   
 x 

On peut écrire : V ( x )   V f  g T f
x

g(x) est choisi de sorte qu’elle soit le gradient d’une fonction V définie positive, et qu’elle rend la
dérivé V  inférieur à zéro

g(x) est le gradient d’une fonction scalaire si la matrice Jacobéenne  g est symétrique :
x

g i g j
  i , j  1,..., n
x j x i

On procède ainsi :

On choisit g(x) de sorte que g  x  f  x  soit définie négative ;

T

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 On calcule V(x) par l’intégrale suivante :

x x n
V  x    g  y dy  
0 0
 g  y dy
i 1
i i

L’intégrale peut être calculé selon n’importe quelle trajectoire liant l’origine à x. On peut le
calculer de la manière suivante :
x1 x2 xn
V  x    g1  y 1,0,0,....,0 dy 1   g 2  x 1, y 2 ,0,....,0 dy 2  ...   g 2  x 1, x 2 ,...., y n  dy n
0 0 0

Certains paramètres de g(x) volontairement indéterminés, pour être choisis ensuite de manière à
rendre V(x) définie positive.

Exemple :
Soit le système :
x1  x 2
x 2   h  x 1   ax 2

Avec a > 0,
La fonction h a les propriétés suivantes :
h(x1) est une fonction de type Lypchitz localement,
h(0)=0,
y h(y) > 0 y0 et y  (-b, c), avec b, c > 0.

Le pendule est un cas particulier de ce système.

On veut trouver une fonction de Lyapunov en utilisant la méthode du gradient variable.

g 1 g 2
On doit trouver g(x) tel que :  .
x 2 x 1

V  x   g T f  g 1  x  x 2  g 2  x   h  x 1   ax 2   0, x  0

x
V  x    g T  y  dy  0 pour x  0
0

  x  x 1    x  x 2 
On choisit g  x     ; avec  ,  ,  et  sont à déterminer
  x  x1  x  x 2 
Pour satisfaire la symétrie, on doit vérifier :

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   
 x   x1  x 2   x   x1  x2
x 2 x 2 x 1 x 1

V  x     x  x 1x 2    x  x 22  a  x  x 1x 2  a  x  x 22    x  x 2h  x 1     x  x 1h  x 1 

Pour annuler les termes croisés, posons :   x  x 1  a  x  x 1    x  h  x 1   0

 
On a alors : V  x    a  x     x  x 2    x  x 1h  x 1 
2

Pour simplifier, posons :   x     cte ,   x     cte ,   x     cte .

On suppose aussi que (x) dépend seulement de x1.

La symétrie est assurée si  = . Le gradient g(x) s’écrit alors :

 a x 1   h  x 1    x 2 
g x    
 x1 x 2 

Par intégration, on obtient :

a y 1   h  y 1   dy 1  
x1 x2
V x     x 1   y 2 dy 2
0 0

1 x1 1
 a x 12    h  y dy   x 1x 2   x 22
2 0 2
1 x1
 x T Px    h  y dy
2 0

 a  
Avec : P   
  
En choisissant   0, 0    a  , on assure que la fonction V est définie positive, et que sa dérivé
V  est définie négative.

A titre d’exemple posons   ak  , 0  k  1 , cela donne :

  ka 2 ka  x1
V  xT   x   0 h  y dz
2  ka 1 

Sur le domaine D  x   n b  x 1  c  , les conditions dub théorème de Lyapunov sont vérifiées,

et l’origine est alors asymptotiquement stable.

7. Région d’attraction et fonction de Lyapunov

Pour un point asymptotiquement stable, à quelle distance de l'origine la trajectoire peut-elle
converger vers l'origine lorsque t ?

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Soit (t, x) la solution du système x  f  x  débutant à un point x0. La région d’attraction est
définie comme étant l’ensemble des points x tels que : lim  t , x   0
t 

La fonction de Lyapunov peut être utilisée pour estimer la région d’attraction :

s’il existe une fonction de Lyapunov qui vérifie la stabilité asymptotique dans un domaine D,


et s’il existe un ensemble c borné et contenu dans D, tel que : c  x   n 
V x   c ,

alors tous les trajectoires débutant dans c y restent, et convergent vers le point d’équilibre (l’origine
0) lorsque t.
dans quelles conditions la région d’attraction soit n ? َ◌ autrement dit : dans quelles conditions le
point d’équilibre soit globalement asymptotiquement stable ?.
La condition de stabilité doit être vérifiée globalement : D=n
Cette condition est insuffisante pour dire que la région d’attraction est r.
La deuxième condition est que pour une valeur de la constante c suffisamment large, l’ensemble c
doit rester borné.
Cette deuxième condition est équivalente au fait que : la réduction de V(x) doit être accompagnée
avec la réduction de x

1. Exemple :
Soit le système :
x1  x 2
x 2   x 1

Examinons la stabilité du
point d’équilibre (0,0) , à
l’aide de la fonction de
Lyapunov

x 12
V x    x 22
1 x 12

Les surfaces de Lyapuniv

de cette fonction sont
indiquées à la figure 3.6. Fig.3.6. Surfaces de Lyapunov
Tant que V est inférieure
à 1 , les surfaces sont
fermées. Si V dépasse 1,
les surfaces ne sont donc plus fermées.

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Chapitre 3 Stabilité des points d’équilibre

La solution explicite de ce système donne :

x 1  x 10e 2t
x 2  x 20e t

En éliminant le temps, on trouve :

1
x 2  x 20 x 10 x 12

Pour une condition initiale particulière :

x 10  1.5, x 20  2 1.5  1.633 , on obtient la
trajectoire indiqué à la figure 3.7 (en rouge).

Cette courbe –cette trajectoire- diverge vers Fig.3.7. Trajectoire divergente

l’infinie, bi
en que la fonction de Lyapunov diminue continuellement et tend vers un.
Cette fonction est un exemple pour lequel V(x) peut devenir de plus en plus faible, tandis que x
augmente indéfiniment.
La stabilité asymptotique globale exige une condition supplémentaire, indiquée par le théorème de
Krasovski.

Théorème de Babashin Krasovskii

Soit x=0 le point d’équilibre d’un système x  f  x 

Est soit V :  n   une fonction continuellement différentiable. Si les conditions suivantes sont
vérifiées :

1.V  0   0;
2.V  x   0 x  0
3. x   V  x   
4.V  x   0 x  0

Alors le point d’équilibre x=0 est globalement asymptotiquement stable.

Exemple :
Considérons l’exemple précédent :

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Chapitre 3 Stabilité des points d’équilibre

x1  x 2
x 2   h  x 1   ax 2

Avec les conditions : h  0   0, xh  x   0 x  0, x   a , a 

La fonction de Lyapunov :

  ka 2 ka  x1
V  xT   x   0 h  y dz
2  ka 1

Est définie positive pour tout x2.

lim V  x   
x 

V  x   a 1  k  x 22  ak  x 1h  x 1   0 x   2

On déduit que le point d’équilibre x=0 est globalement asymptotiquement stable.

Remarque :
Si un point d’équilibre d’un système est globalement asymptotiquement stable, alors ce point
d’équilibre est unique.
La stabilité asymptotique globale ne peut pas être satisfaite pour un système à points d’équilibre
multiples, tels que le pendule et le circuit à diode à effet de tunnel.

8. Théorème d’instabilité
Soit x=0 un point d’équilibre d’un système x  f  x 

Est soit V : D   une fonction continuellement différentiable, telle que V(0)=0 et V(x0) > 0 pour
certains valeurs de x0 ayant des faibles modules x 0 .


On définit un ensemble   x  B r V  x   0  
, avec B r  x   n x  r 
Si V  x  est définie positive sur  , alors le points d’équilibre x=0 est instable.

Exemple

x1  x 1  g 1  x 
x 2   x 2  g 2  x 

Avec g i  x   k x
2
2
dans un voisinage D de l’origine.

L’inégalité implique : g i  0   0 . L’origine est donc un point d’équilibre de ce système.

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14
Chapitre 3 Stabilité des points d’équilibre

1 2
Considérons la fonction V  x  
2
 x 1  x 22 

Sur la ligne d’équation x2 =0, la fonction V(x) > 0.

La dérivée de la fonction V : V  x   x 12  x 22  x 1 g 1  x   x 2 g 2  x 
2
On peut écrire : x 1 g 1  x   x 2 g 2  x    x i g i  x   2k x
3
2
1

On déduit que V  x   x
2
2
 2k x
3
2
 x
2
2 1  k x 2 
1
Pour que cette dérivée soit supérieur à zéro, il faut que x 2

2k


Ainsi, en, choisissant l’ensemble B r  x   n x  r  de sorte que r 
1
2k
, le théorème
d’instabilité est vérifié, et par conséquence l’origine est instable.

9. Principe d’invariance
1. Ensemble invariant
Un ensemble M est un ensemble positivement
invariable par rapport à un système x  f  x 
si :

x  0   M  x t   M , t  0

La solution du système x˙ = f(x) ayant comme condition

initiale x(0) = x0 sera notée Φ(x0, t) :

Autrement dit : si une solution fait partie de M

à un certain instant, alors elle fait partie de M à
tout instant futur (figure 3.8).

La solution du système x  f  x  ayant

comme condition initiale x(0) = x0 sera notée
Φ(x0, t). Fig.3.8. Ensemble invariant
L’ensemble M peut être défini alors par :

M  x x 0  M    x , t   M , t  0 

Les points d’équilibres et les cycles limites sont des exemples s des ensembles invariants.
Un autre exemple des ensembles invariants :

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Chapitre 3 Stabilité des points d’équilibre

 
  x   n V  x   c ; avec: V  x   0, x  

2. Ensemble d’annulation de la fonction de Lyapunov

Cet ensemble est défini mathématiquement par :


R  x   n V  x   0 
3. Ennoncée du théorème d’invariance de Lassale


Soit l  0 et  l  x   n V  x   l 
Si les conditions suivantes sont vérifiées :

 l fermé et borné;
 x   : V  x   0
l


 R   l avec R  x   n V  x   0 
 M  R , avec M est le plus grand ensemble invariant

alors : x 0  l ,   x 0 , t   M lorsque t  

C’est à dire que toute solution démarrant de l se rapproche de M lorsque le temps tend vers l’infini.

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