15 TD15 - Correction

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TD 15 - Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Lycée Fermat Toulouse - CPGE MPSI/PCSI

Etude des performances cinématiques du Robocoaster - Corrigé

Q.1. Graphe des liaisons du bras articulé du robot :


Pivot d’axe Pivot d’axe Pivot d’axe
  
(O1, z1 ) (O3, x 3 ) (O5, x 5 )
0 1 2 3 4 5 6
Pivot d’axe Pivot d’axe Pivot d’axe
  
(O0, y 0 ) (O2, z2 ) (O4, z4 )

Figures géométrales :
  

x1 x0      y2 y1
y2 y1 y3 y2 y3 
x3
  
z1 x2 x3 θ3 x
2
θ1 θ2 
θ3  θ2
x1 x2 
        x1
  z0 z1 = z2 z3 = z2 z1 = z2 = z3
y 0 = y1

     
z4 z3 y5 y4 z6 z5
  
y4 x5 y6
θ4 θ5 
θ6
 
  y3 x4   y5
 
x3 = x4 z4 = z5 x5 = x6

Q.2.

3 = -26° x2
O2 4
2 O5 6 
P x5
2 = 12° O3
 3 O4 5 = 19°
O1 x1
5  
1 x3 = x4


y0

O0 
x0
0

Sol

d d d    
Q.3. VP 6 / 5  O4P  O4O5  O5P  a5 .x 5  a6 .x 5  0 → VP 6 / 5  0
dt 5 dt 5 dt 5

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Q.4.
 
y5 y4

x5
θ5 
x4
 
z4 = z5

d d d    
VP 6 / 4  O 4P  O 4 O5  O 4P  a5 .x 5  a6 .x 5  (a5  a6 ). 5 .y 5 → VP 6 / 4  (a5  a6 ). 5 .y 5
dt 4 dt 4 dt 4

Q.5. 
 z3  
z4 y5 y4
 
y4 x5
θ4 θ5 

  y3 x4
 
x3 = x4 z4 = z5
d d d    d
VP 6 / 3  O3P  O3O4  O4O5  O4P  a4 .x 3  a5 .x 5  a6 .x 5  (a5  a6 ). x 5
dt 3 dt 3 dt 3 dt 3
d d      
x 5  x 5   5 / 3  x 5  ( 5 .z5   4 .x 4 )  x 5   5 .y 5   4 . sin 5 .z4
dt 3 dt 5
 
VP 6 / 3  (a5  a6 ). 5 .y 5  (a5  a6 ). 4 . sin 5 .z4

Q.6. Avec  4   4  0 , on obtient :


  
  y2 y1 x 5
y =y θ5 x = x
 4 3
y5 4 3
θ3 x
2
θ2

     x1
z1 = z2 = z3 = z4 = z5
d d d     
VP 6 /1  O1P  O1O2  O2O3  O3O4  O4O5  O4P  a2 .x2  a3 .x 3  a4 .x 3  a5 .x 5  a6 .x 5
dt 1 dt 1 dt 1
  
VP 6 / 1  a2 . 2 .y 2  (a3  a 4 ).( 2   3 ).y 3  (a5  a6 ).( 2   3   5 ).y 5

Q.7.
    
x1 = x 2 = x 3 = x 4 = x 5 
x0
    
z1 = z2 = z3 = z4 = z5

θ1
      
y 0 = y1 = y2 = y 3 = y 4 = y 5 z0
d d d       
VP 6 / 0  O0P  O0O1  O1O2  O2O3  O3O4  O4O5  O4P  a1 .x1  b1 .y1  a2 .x 2  a3 .x 3  a4 .x 3  a5 .x 5  a6 .x 5
dt 0 dt 0 dt 0

d       
VP 6 / 0  a1 .x1  b1 .y 0  a2 .x1  a3 .x1  a4 .x1  a5 .x1  a6 .x1
dt 0

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D’où : VP 6 / 0   a1  a2  a3  a4  a5  a6 . 1 .z1


Q.8. Pour i   i  0 avec i = 2 à 6, on a donc VP 6 / 0   a1  a2  a3  a 4  a5  a6 . 1 .z1

→ VP 6 / 0  VP 6 / 0 .VP 6 / 0  a1  a2  a3  a 4  a5  a6 . 1

→ VP 6 / 0  0 ,5  1,25  0 ,25  0 ,5  0 ,25  0 ,25. 1  3 m/s < 10 m/s → C.d.C.F. ok.

Petites remarques techniques : on pourrait dire « 3m/s ! c’est nul comme attraction » mais sur cette attraction
ce n’est pas pour ce critère que le robot est sollicité mais plutôt pour sa capacité à utiliser des variations
d’accélération importantes tout en utilisant ses 6 axes pour effectuer de nombreux changements d’axes de
rotation. Il faudrait plutôt vérifier que les accélérations subies par les passagers soient inférieures à la
législation. Enfin l’axe 1 est limité en amplitude, il ne pas peut effectuer plus d’un tour, en gros si voulez faire
du carrousel mauvaise pioche ^^

Q.9. Figures géométrales :


   
y1 y0 y3 y0
 
x1 x3
α 
β 
x0   x0
  z3 = z0
z1 = z0
   
Fermeture géométrique : CC  CA  AB  BC  (t).y 1  L.y 3  H.y 0  0

 (t). sin   L. sin  0


En projection dans 0 : 
(t).cos   L. cos   H  0

Q.10. Déterminer la loi entrée sortie du système de la forme λ(t) = f(β).


 (t).sin   L. sin  0 (t). sin   L. sin
 →  → 2 (t)  L2 . sin2   (L. cos   H)2
 (t). cos   L. cos   H  0 (t). cos   L. cos   H

Q.11. Longueur initiale : ( i )  0,22. sin2 (150)  (0,2.cos(150)  0,8)2  0,634 m
Longueur finale : ( f )  0,22. sin2 (40)  (0,2.cos(40)  0,8)2  0,962m

λ = 0,962 - 0,634 = 0,328 m < 0,4 m → C.d.C.F. ok.

Quille pendulaire d'un voilier de course océanique - Corrigé

Q.1. A→4 ; B→3 ; C→1 ; D→6 ; E→5 ; F→2.

Q.2. L'utilisation de la quille pendulaire permet :


 D'augmenter de 10° l’angle de gîte provoquant la mise en situation de chavirage du voilier
(changement de signe de Gx) soit 130° au lieu de 120°
 d'augmenter l'aire S01, ce qui rendra le bateau encore plus difficile à faire chavirer, par conséquent
pour une même action du vent le bateau gîtera moins qu'un bateau sans quille pendulaire.

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Q.3. Si le vent vient de tribord il faut donc Gx > 0 et Vent  


y yN
grand pour limiter l’inclinaison du bateau. On choisit
la quille inclinée au maximum sur tribord.
Coté « Bâbord »

Q.4 Paramètres géométriques d’entrée : x35 et x24.


Coté « Tribord » 
Paramètres géométriques de sortie : θ1. x

xN

Q.5. Graphe des liaisons. Q.6. Figures


 géométrales  
 y  yN  yN
Pivot glissant y1 N y2 y3
4  2   
d’axe (C, x2 ) x1 x2 x3
Rotule en C Rotule en A2
θ1 θ2 θ3
Pivot d’axe   
N  1   xN   xN   xN
(O, zN ) zN = z1 zN = z2 zN = z2
Rotule en B Rotule en A3
Pivot glissant
5  3
d’axe (B, x3 )

Q.7.

 
yN  y1
4 A 5
2 3
C B


yN
1

xN

Position 1  45

Position 1  0

Q.8. Graphiquement on lit : BA  9 cm ce qui correspond à une longueur réelle de vérin de 2,25 m.

Q.9. Graphiquement on lit : CA  3,3 cm ce qui correspond à une longueur réelle de vérin de 0,825 m.
Au final la course des vérins est de 2,25 - 0,825 = 1,425 m < 1,6 m → Exigence validée.

Q.10. Fermeture de chaîne (OCA2AO) : OO  0
      
→ OC  CA 2  A 2 A  AO  a.xN  b.y N  d.zN  x 24 .x 2  d.zN  R.y 1  0

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 a  x 24 .cos 2  R. sin 1  0
En projection dans la base BN : 
 b  x 24 . sin 2  R.cos 1  0

 x .cos 2  a  R. sin 1
Q.11. →  24 → x 24 2  (a  R. sin 1 )2  (R.cos 1  b)2
x 24 . sin 2  R.cos 1  b
AN : pour 1  45 : x 24  (1,5  1. sin 45)2  (1.cos 45  1)2  0,845 m ce qui est très proche de la valeur obtenu
question 9.

Q.12. Fermeture de chaîne (OBA3AO) : OO  0
      
→ OB  BA 3  A 3 A  AO  a.xN  b.y N  d.zN  x 35 .x 3  d.zN  R.y 1  0
a  x 35 .cos 3  R. sin 1  0
En projection dans la base BN : 
b  x 35 . sin 3  R.cos 1  0
 x .cos 3  a  R. sin 1
→  35 → x 35 2  (a  R. sin 1 )2  (R.cos 1  b)2
x
 35 . sin  3  R. cos  1  b
AN : pour 1  45 : x 35  (1,5  1. sin 45)2  (1.cos 45  1)2  2,22 m ce qui la aussi est très proche de la
valeur obtenu question 8.

  
Q.13. 1 / N   1 .zN ,  2 / N   2 .zN ,  3 / N   3 .zN .

d d  
Q.14. VD ,1 / N  VD / N  OD   L t1 .y 1  L t1 . 1 .x1
dt N dt N

  
Q.15. 1/0 est un mouvement simple → VD ,1 / N  VO,1 / N  DO  1 / N  L t1 .y 1   1 .z1  L t1 . 1 .x1 .

d d  
Q.16. VA 2 ,2 / 4  VA 2 / 4  CA 2  x 24 .x 2  x 24 .x 2
dt 4 dt 4
  
Champ des vitesses : VA 2 ,4 / N  VC ,4 / N  A 2C   4 / N   x 24 .x 2   2 .z2  x 24 . 2 .y 2
 
Composition de mouvement : VA 2 ,2 / N  VA 2 ,2 / 4  VA 2 ,4 / N  x 24 .x 2  x 24 . 2 .y 2 .
d d   
VA 2 ,2 / N  VA 2 / N  CA 2  x 24 .x 2  x 24 .x 2  x 24 . 2 .y 2
dt N dt N

d d   
Q.17. VA 3 ,N / 1   VA 3 ,1 / N   VA 3 / N   OA 3   R.y 1  d.zN  R. 1 .x1
dt N dt N

VA 3 ,1 / 3  0
d d  
VA 3 ,3 / 5  VA 3 / 5   BA 3   x 35 .x 3   x 35 .x 5
dt 5 dt 5
   
VA 3 ,5 / N  VB ,5 / N  A 3B   5 / N  x 35 .x 3  3 .z3   x 35 . 3 .y 3

  
Soit VA 3 ,N / 1  VA 3 ,1 / 3  VA 3 ,3 / 5  VA 3 ,5 / N  R. 1 .x1  x 35 .x 5  x 35 . 3 .y 3
      
La fermeture géométrique (OBA3AO) donne OB  BA 3  A 3 A  AO  a.xN  b.y N  d.zN  x 35 .x 3  d.zN  R.y 1  0
d       
(a.xN  b.y N  x 35 .x 3  R.y 1 )   x 35 .x 2  x 35 . 3 .y 3  R. 1 .x1 cqfd.
dt N

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d   
Q.18. D ,1 / N  D / N  L t1 . 1 .x1  L t1 .1 .x1  L t1 . 1 2 .y 1
dt N

L t1 .(1 .cos 1   1 2 . sin 1 )


   
D ,1 / N  L t1 .1 .(cos 1 .xN  sin 1 .y N )  L t1 . 1 2 .( sin 1 .xN  cos 1 .y N ) L t1 .(1 . sin 1   1 2 .cos 1 )
0
N

Q.19. D ,1 / N  D ,1 / N .D ,1 / N  L t1 2 .1 2  L t1 2 . 1 4  L t1  1 2

AN : D ,1 / N  4,5  0,0252  2,8.10 3 m/s2.

Etude Cinématique d’un Rotor Principal d’Hélicoptère - Corrigé


    
y1  x2 x1 z3 z2
y0
  
x1 z2 y3

θ   α 
x0  y2
    z1  
z1 = z0 y1 = y2 x2 = x 3
Q.1. P a une de réalité physique sur le solide 3, on peut utiliser le calcul direct :
d d    d
VG3 3 / 0  OG3  r.x1  x G3 .x 2  r. .y 1  x G3 . x 2
dt 0 dt 0 dt 0
d d      
Avec : x 2  x 2   20  x 2  ( .y 2   .z1 )  x 2   .z2   .cos.y 2
dt 0 dt 2
 
VG3 3 / 0  (r.  x G3 . .cos).y 1  x G3 . .z2

  3 / 0     
 .y 2   .z1   .x 3    3 / 0 
Q.2. C 3 / 0   
       
 VG3 3 / 0  G r..y 1  x G3 . .z2  x G3 . .cos.y 2  VP3 / 0 
G3   3 P

Calcul de VP3 / 0 par le champ des vitesses : VP3 / 0  VG3 3 / 0  PG3   3 / 0


       
Avec PG3   3 / 0  b.y 3  ( .y 2   .z1   .x 3 )  b. sin .x 3  b. .y 3  z1  b. .z3
      
Et y 3  z1  (cos .y 2  sin .z2 )  z1  cos .x1  sin . sin.y 1
     
→ VP3 / 0  (r.  x G3 . .cos).y 1  x G3 . .z2  b. sin .x 3  b. .(cos .x1  sin . sin.y 1 )  b. .z3
    
→ VP3 / 0  b. sin .x 3  b. .cos .x1  (r.  x G3 . .cos  b. . sin . sin).y 1  x G3 . .z2  b. .z3

d d  
Q.3. aG3 3 / 0  VG3 3 / 0  (r.  x G3 . .cos).y 1  x G3 . .z2
dt 0 dt 0

   d .z  x . . d z
aG33 / 0  r..y1  x G3 .. cos .y1  x G3 . . . sin.y 1  (r.  x G3 . . cos ). y 1  x G3 . 2 G3 2
dt 0 dt 0
d  d d      
Avec y 1    .x1 et z2  z2   20  z2  ( .y 2   .z1 )  z2   .x 2   . sin.y 2
dt 0 dt 0 dt 2

    .z  x . .( .x   . sin.y )


aG33 / 0  r..y1  x G3 .. cos .y1  x G3 . . . sin.y1  (r  x G3 . cos ). 2 .x1  x G3 . 2 G3 2 2

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 
Q.4. Pour  =cte et β = β0, on a VG3 3 / 0  (r.  x G3 . .cos 0 ).y 1 et aG3 3 / 0  (r  x G3 .cos). 2 .x1

 0 0 
 
Q.5. 2t/2c : liaison pivot glissant d’axe (A, y1 ) : C 2t / 2c   y 2t / 2c Vy 2t / 2c 

 0 0 b1
A

Q.6. 3
1+6
Rotule Pivot d’axe
Pivot d’axe 
 en C (B, z1 )
(D, y )

0 2t

Pivot d’axe 2c Pivot glissant


 
(O, z1 ) d’axe (A, y 1 )

 
y y1 ψ
Q.7.

x3
B
3

C δ 2t
λ(t)
B’ A

h
A’ 1+6 2c


0 x1
O’ O 
D 0 x


Q.8. On écrit la fermeture géométrique de la chaine 0-1-3-2t-2c : OO  0
     
→ OB  BC  CD  DO  0 → (t).y 1  d.x 3  h.y  d.x  0
 (t).sin  d.cos   d  0
Soit en projection dans la base 0 : 
(t).cos   d. sin   h  0
(t).sin  d  d.cos 
 → 2 (t)  (d  d.cos )2  (d. sin   h)2
 (t). cos   d. sin   h

 
Q.9. Pour δ=0° on a VC ,2t / 2c  VC ,2t / 0   .y 1 De plus VC ,3 / 0  VC ,3 / 2  VC ,2 / 0  VC ,2 / 0 car VC ,3 / 2  0

   
3/0 : mouvement simple : VB ,3 / 0   .y 1  VC ,3 / 0  BC   3 / 0  d.x 3   .z3  d. .y 3
  
Pour δ=0° on a y 3  y1 →   d. →  
d

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