15 TD15 - Correction
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Figures géométrales :
x1 x0 y2 y1
y2 y1 y3 y2 y3
x3
z1 x2 x3 θ3 x
2
θ1 θ2
θ3 θ2
x1 x2
x1
z0 z1 = z2 z3 = z2 z1 = z2 = z3
y 0 = y1
z4 z3 y5 y4 z6 z5
y4 x5 y6
θ4 θ5
θ6
y3 x4 y5
x3 = x4 z4 = z5 x5 = x6
Q.2.
3 = -26° x2
O2 4
2 O5 6
P x5
2 = 12° O3
3 O4 5 = 19°
O1 x1
5
1 x3 = x4
y0
O0
x0
0
Sol
d d d
Q.3. VP 6 / 5 O4P O4O5 O5P a5 .x 5 a6 .x 5 0 → VP 6 / 5 0
dt 5 dt 5 dt 5
Q.4.
y5 y4
x5
θ5
x4
z4 = z5
d d d
VP 6 / 4 O 4P O 4 O5 O 4P a5 .x 5 a6 .x 5 (a5 a6 ). 5 .y 5 → VP 6 / 4 (a5 a6 ). 5 .y 5
dt 4 dt 4 dt 4
Q.5.
z3
z4 y5 y4
y4 x5
θ4 θ5
y3 x4
x3 = x4 z4 = z5
d d d d
VP 6 / 3 O3P O3O4 O4O5 O4P a4 .x 3 a5 .x 5 a6 .x 5 (a5 a6 ). x 5
dt 3 dt 3 dt 3 dt 3
d d
x 5 x 5 5 / 3 x 5 ( 5 .z5 4 .x 4 ) x 5 5 .y 5 4 . sin 5 .z4
dt 3 dt 5
VP 6 / 3 (a5 a6 ). 5 .y 5 (a5 a6 ). 4 . sin 5 .z4
Q.7.
x1 = x 2 = x 3 = x 4 = x 5
x0
z1 = z2 = z3 = z4 = z5
θ1
y 0 = y1 = y2 = y 3 = y 4 = y 5 z0
d d d
VP 6 / 0 O0P O0O1 O1O2 O2O3 O3O4 O4O5 O4P a1 .x1 b1 .y1 a2 .x 2 a3 .x 3 a4 .x 3 a5 .x 5 a6 .x 5
dt 0 dt 0 dt 0
d
VP 6 / 0 a1 .x1 b1 .y 0 a2 .x1 a3 .x1 a4 .x1 a5 .x1 a6 .x1
dt 0
D’où : VP 6 / 0 a1 a2 a3 a4 a5 a6 . 1 .z1
Q.8. Pour i i 0 avec i = 2 à 6, on a donc VP 6 / 0 a1 a2 a3 a 4 a5 a6 . 1 .z1
→ VP 6 / 0 0 ,5 1,25 0 ,25 0 ,5 0 ,25 0 ,25. 1 3 m/s < 10 m/s → C.d.C.F. ok.
Petites remarques techniques : on pourrait dire « 3m/s ! c’est nul comme attraction » mais sur cette attraction
ce n’est pas pour ce critère que le robot est sollicité mais plutôt pour sa capacité à utiliser des variations
d’accélération importantes tout en utilisant ses 6 axes pour effectuer de nombreux changements d’axes de
rotation. Il faudrait plutôt vérifier que les accélérations subies par les passagers soient inférieures à la
législation. Enfin l’axe 1 est limité en amplitude, il ne pas peut effectuer plus d’un tour, en gros si voulez faire
du carrousel mauvaise pioche ^^
Q.11. Longueur initiale : ( i ) 0,22. sin2 (150) (0,2.cos(150) 0,8)2 0,634 m
Longueur finale : ( f ) 0,22. sin2 (40) (0,2.cos(40) 0,8)2 0,962m
Q.7.
yN y1
4 A 5
2 3
C B
yN
1
xN
Position 1 45
Position 1 0
Q.8. Graphiquement on lit : BA 9 cm ce qui correspond à une longueur réelle de vérin de 2,25 m.
Q.9. Graphiquement on lit : CA 3,3 cm ce qui correspond à une longueur réelle de vérin de 0,825 m.
Au final la course des vérins est de 2,25 - 0,825 = 1,425 m < 1,6 m → Exigence validée.
Q.10. Fermeture de chaîne (OCA2AO) : OO 0
→ OC CA 2 A 2 A AO a.xN b.y N d.zN x 24 .x 2 d.zN R.y 1 0
a x 24 .cos 2 R. sin 1 0
En projection dans la base BN :
b x 24 . sin 2 R.cos 1 0
x .cos 2 a R. sin 1
Q.11. → 24 → x 24 2 (a R. sin 1 )2 (R.cos 1 b)2
x 24 . sin 2 R.cos 1 b
AN : pour 1 45 : x 24 (1,5 1. sin 45)2 (1.cos 45 1)2 0,845 m ce qui est très proche de la valeur obtenu
question 9.
Q.12. Fermeture de chaîne (OBA3AO) : OO 0
→ OB BA 3 A 3 A AO a.xN b.y N d.zN x 35 .x 3 d.zN R.y 1 0
a x 35 .cos 3 R. sin 1 0
En projection dans la base BN :
b x 35 . sin 3 R.cos 1 0
x .cos 3 a R. sin 1
→ 35 → x 35 2 (a R. sin 1 )2 (R.cos 1 b)2
x
35 . sin 3 R. cos 1 b
AN : pour 1 45 : x 35 (1,5 1. sin 45)2 (1.cos 45 1)2 2,22 m ce qui la aussi est très proche de la
valeur obtenu question 8.
Q.13. 1 / N 1 .zN , 2 / N 2 .zN , 3 / N 3 .zN .
d d
Q.14. VD ,1 / N VD / N OD L t1 .y 1 L t1 . 1 .x1
dt N dt N
Q.15. 1/0 est un mouvement simple → VD ,1 / N VO,1 / N DO 1 / N L t1 .y 1 1 .z1 L t1 . 1 .x1 .
d d
Q.16. VA 2 ,2 / 4 VA 2 / 4 CA 2 x 24 .x 2 x 24 .x 2
dt 4 dt 4
Champ des vitesses : VA 2 ,4 / N VC ,4 / N A 2C 4 / N x 24 .x 2 2 .z2 x 24 . 2 .y 2
Composition de mouvement : VA 2 ,2 / N VA 2 ,2 / 4 VA 2 ,4 / N x 24 .x 2 x 24 . 2 .y 2 .
d d
VA 2 ,2 / N VA 2 / N CA 2 x 24 .x 2 x 24 .x 2 x 24 . 2 .y 2
dt N dt N
d d
Q.17. VA 3 ,N / 1 VA 3 ,1 / N VA 3 / N OA 3 R.y 1 d.zN R. 1 .x1
dt N dt N
VA 3 ,1 / 3 0
d d
VA 3 ,3 / 5 VA 3 / 5 BA 3 x 35 .x 3 x 35 .x 5
dt 5 dt 5
VA 3 ,5 / N VB ,5 / N A 3B 5 / N x 35 .x 3 3 .z3 x 35 . 3 .y 3
Soit VA 3 ,N / 1 VA 3 ,1 / 3 VA 3 ,3 / 5 VA 3 ,5 / N R. 1 .x1 x 35 .x 5 x 35 . 3 .y 3
La fermeture géométrique (OBA3AO) donne OB BA 3 A 3 A AO a.xN b.y N d.zN x 35 .x 3 d.zN R.y 1 0
d
(a.xN b.y N x 35 .x 3 R.y 1 ) x 35 .x 2 x 35 . 3 .y 3 R. 1 .x1 cqfd.
dt N
d
Q.18. D ,1 / N D / N L t1 . 1 .x1 L t1 .1 .x1 L t1 . 1 2 .y 1
dt N
θ α
x0 y2
z1
z1 = z0 y1 = y2 x2 = x 3
Q.1. P a une de réalité physique sur le solide 3, on peut utiliser le calcul direct :
d d d
VG3 3 / 0 OG3 r.x1 x G3 .x 2 r. .y 1 x G3 . x 2
dt 0 dt 0 dt 0
d d
Avec : x 2 x 2 20 x 2 ( .y 2 .z1 ) x 2 .z2 .cos.y 2
dt 0 dt 2
VG3 3 / 0 (r. x G3 . .cos).y 1 x G3 . .z2
3 / 0
.y 2 .z1 .x 3 3 / 0
Q.2. C 3 / 0
VG3 3 / 0 G r..y 1 x G3 . .z2 x G3 . .cos.y 2 VP3 / 0
G3 3 P
d d
Q.3. aG3 3 / 0 VG3 3 / 0 (r. x G3 . .cos).y 1 x G3 . .z2
dt 0 dt 0
d .z x . . d z
aG33 / 0 r..y1 x G3 .. cos .y1 x G3 . . . sin.y 1 (r. x G3 . . cos ). y 1 x G3 . 2 G3 2
dt 0 dt 0
d d d
Avec y 1 .x1 et z2 z2 20 z2 ( .y 2 .z1 ) z2 .x 2 . sin.y 2
dt 0 dt 0 dt 2
Q.4. Pour =cte et β = β0, on a VG3 3 / 0 (r. x G3 . .cos 0 ).y 1 et aG3 3 / 0 (r x G3 .cos). 2 .x1
0 0
Q.5. 2t/2c : liaison pivot glissant d’axe (A, y1 ) : C 2t / 2c y 2t / 2c Vy 2t / 2c
0 0 b1
A
Q.6. 3
1+6
Rotule Pivot d’axe
Pivot d’axe
en C (B, z1 )
(D, y )
0 2t
y y1 ψ
Q.7.
x3
B
3
C δ 2t
λ(t)
B’ A
h
A’ 1+6 2c
0 x1
O’ O
D 0 x
Q.8. On écrit la fermeture géométrique de la chaine 0-1-3-2t-2c : OO 0
→ OB BC CD DO 0 → (t).y 1 d.x 3 h.y d.x 0
(t).sin d.cos d 0
Soit en projection dans la base 0 :
(t).cos d. sin h 0
(t).sin d d.cos
→ 2 (t) (d d.cos )2 (d. sin h)2
(t). cos d. sin h
Q.9. Pour δ=0° on a VC ,2t / 2c VC ,2t / 0 .y 1 De plus VC ,3 / 0 VC ,3 / 2 VC ,2 / 0 VC ,2 / 0 car VC ,3 / 2 0
3/0 : mouvement simple : VB ,3 / 0 .y 1 VC ,3 / 0 BC 3 / 0 d.x 3 .z3 d. .y 3
Pour δ=0° on a y 3 y1 → d. →
d