Cours N°01 GRAFCET

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Université de Constantine Faculté des sciences de technologie Département d’électronique

L3 Automatique-Module : Programmation API

Le GRAFCET

1. Définition :
Le Grafcet (Graphe de Commande Etape Transition) est un outil graphique de
modélisation d’un cahier de charges. Il se compose :
 D’étapes aux quelles sont associées des actions,
 De transitions aux quelles sont associées des réceptivités (informations),
 De liaisons orientées reliant les étapes aux transitions et les transitions aux
étapes

1.1 Etape : Elle correspond à une situation dans laquelle le comportement d’une
partie ou de tout le système reste constant par rapport à ses entrées sorties. Une étape
correspond donc à un état stable du système.

1.2 Transition : la transition indique la possibilité d’évolution d’une étape à une autre.
Elle est représentée par un trait horizontal.

2. Règles d’évolution d’un grafcet :


 Règle 1 : initialisation
L’étape initial repérée par double carré est active inconditionnellement au début
d’un fonctionnement cyclique. Après elle devient une étape ordinaire, c'est-à-
dire qu’elle est activée et désactivée selon les mêmes règles que les autre étapes
du grafcet.

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 Règle 2 : validation et franchissement d’une transition


Une transition est validée lorsque l’étape (étapes) immédiatement précédente
est active. Elle est franchissable si elle est validée et si la réceptivité (condition
liée à la transition) est vraie.

 Règle 3 : conséquences du franchissement d’une transition


Le franchissement d’une transition entraine l’activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes, et la désactivation de toutes les étapes
immédiatement précédentes.
Exemple de franchissement d’une transition :

 Règle 4 : Franchissement simultané des transitions


Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément
franchies.

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 Règle 5 : activation et désactivation d’une même étape


Si au cours de fonctionnement, une même étape doit être désactivée et activée
en même temps, elle reste active.

3. Structure de base d’un Grafcet :


3.1 Grafcet avec séquence unique :
La séquence linéaire est composée d’une suite d’étapes et de transitions.

3.2 Grafcet avec séquences simultanées :


Un grafcet peut comporter plusieurs séquences simultanées, mais il faut que
l’évolution des étapes actives dans chaque branche reste indépendante. Le début des
séquences simultanées est une divergence en ET, et la fin une convergence en ET.

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3.3 Grafcet avec aiguillage :


Lorsque plusieurs séquences sont possibles dans un grafcet (différents fonctionnement
possibles d’un même système), on obtient l’aiguillage qui correspond à une divergence
en OU, et le retour au fonctionnement en une seule séquence à une convergence en
OU.

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 Saut d’étapes et reprise de séquence :

 Le saut d’étapes correspond à un morceau de séquence qui n’est pas effectué


(sauté) si une certaine condition est vérifiée. Ce genre de situation se rencontre
souvent quand on a le choix entre deux modes de fonctionnement, et que
certaines opérations sont effectuées dans un mode et pas dans l’autre.
 La reprise de séquence correspond à la répétition d’un morceau de séquence
tant qu’une certaines condition n’est pas vérifiée. Cette situation se rencontre
souvent dans les opérations contrôlées par un compteur.

4. Règles de syntaxe :

 Deux étapes ne doivent jamais être reliées directement : elles doivent être
séparées par une transition.
 Deux transitions ne doivent jamais être reliées directement : elles doivent être
séparées par une étape.

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5 Les réceptivités associées aux transitions :


5.1 Réceptivité toujours vraie :

Le symbole 1 souligné indique que la réceptivité est toujours vraie, donc


après la désactivation de l’étape 3 en passe à l’étape 5 c’est une évolution
fugace « très rapide »

5.1 Expression logique :


La réceptivité est vraie si (a=1 ou b=0) et c=1

5.1 Fronts d'une variable :


Les réceptivités a et a ne sont vraies que lorsque la
variable change d'état, respectivement le front montant
sera vrai lors du passage 0 1 de la variable et le front
descendant lors du passage 1 0.
Remarque importante : l'état “vrai” d'un front ne possède
pas de durée.
5.2 Réceptivité dépendante du temps :
L'étape 4 reste active 3s par la suite elle est désactivée et l’étape 5 sera activée.

I-2 Valeur booléenne d'un prédicat

La notation [*] signifie que la variable vaut 1 lorsque le


prédicat est vrai, et vaut 0 dans le cas contraire.
Exemples : lorsque la valeur d’un compteur k [k = 3] la
réceptivité est vraie ; [Température > 10°]

6. les actions associées aux étapes :


6. 1 les actions continues :

L’action continue, associée à une étape, reste commandée tant que l’étape est active.
L’action A peut-être « ouvrir vanne », « moteur en marche », etc. On note que A= X2
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 Action conditionnelle :

La sortie (l’action) A est assignée à la valeur vraie quand l’étape 2 est active, à
condition que la variable P soit vraie.
On note A= X2.P.
Attention : la variable d’assignation ne doit pas être un front de variable.
 Action retardée :

L'action A ne sera commandée qu'après une durée t=3s à partir de l'activation de


l'étape. Si la durée d’activation de X2 est inférieure à 3s, la sortie A ne sera pas
commandée (assignée à la valeur vraie).
On note A=3s/X2
 Action limitée dans le temps :
L'action associée sera limitée à une durée de 3s (au plus) à partir de l'activation
de l'étape.

On note que A=X2. 3s/X2


6.2. Actions mémorisées (action sur événement)
Une action mémorisée décrit comment affecter une valeur à une sortie qui la conserve
jusqu'à une modification ultérieure. L’action mémorisée doit obligatoirement être
associée à un événement interne (activation d’étape, désactivation, franchissement,
événement).
Exemples : « A:=1 » : la valeur 1 est affectée à la variable booléenne A.
« A:=0 » : la valeur 0 est affectée à la variable booléenne A.
« C:=C+1 » : incrémentation de la variable numérique C.
« C:=C-1 » : décrémentation de la variable numérique C.
« K:= 5 » : la valeur 5 est affectée à la variable numérique K.

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7. Evolution fugace :
Une évolution fugace se produit quand plusieurs transitions successives sont franchies
(les réceptivités de ces transitions sont vraies), dans ce cas les étapes sont instable
activées et désactivées rapidement.

Si l’étape 1 est active et si l’état de la variable « a » se change de 0 à 1, l’étape 3 sera


directement activée. L’étape 2 est instable et les conséquences sont les suivantes :
Une action continue associée à une étape instable n’est pas assignée à la valeur 1 : A
ne sera pas vraie. Par contre l’étape instable permet d’assigner une valeur à une
variable dans le cas d’une action mémorisée donc k=1 après l’évolution fugace.

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8. Grafcet avec un sous-programme :


Lorsqu’une tâche doit être réalisée plusieurs fois dans un cycle, la programmation sous
forme de tâche permet de simplifier l’analyse et de simplifier la programmation.

21 31

X22+X24

22 ‘‘Appel tâche’’ 32
1
X38
23 33

24 ‘‘Appel tâche’’
1 38
X38
X22+X24

L’activation du sous-programme est réalisée par l’étape X22 ou X24 ; lorsque l’étape
X38 est activée la fin de tâche est vraie.

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