Discipline : Sciences de l’ingénieur Unité : ATC Fonction : Acquérir

Filière : STE ère

Niveau : 1 Année
LES CAPTEURS Cours Date :

1) Définition
Un capteur est un organe de prélèvement d'information qui converti une grandeur physique à mesurer
(position, température, pression, lumière, son, débit, vitesse…) en une autre grandeur physique
mesurable très souvent électrique. Il permet d’informer la partie commande d’un état de la partie
opérative ou du milieu extérieur.

Grandeur physique Grandeur

à mesurer
PRELEVER
physique
(Mesurande) ET CODER mesurable

Capteur

Remarque : Les états peuvent être prélevés sur les actionneurs, les adaptateurs, les effecteurs, les
matières d’œuvre.

2) Nature de l'information fournie par un capteur

L’information fournie par un capteur peut être :
• Logique : • Analogique : • Numérique :
L’information ne peut prendre L’information peut prendre toute L’information peut prendre un
que deux valeurs (0 ou 1) ; on les valeurs possibles (une infinité) nombre limité de valeurs. Elle
parle alors d’un capteur Tout ou entre 2 valeurs limites ; on parle s’exprime donc sous forme d’un
nombre binaire sur n bits ; on
Rien (TOR). alors d’un capteur analogique.
parle alors d’un capteur numérique.
Signal de Signal de
sortie Présence de sortie
la pièce Vmax
1 (24V)
Absence de Le signal varie d’une
la pièce façon continue
0 (0V) Vmin
Temps
Temps

3) Caractéristiques d’un capteur

Certains paramètres électriques sont communs à tous les capteurs. Ils caractérisent les contraintes
de mise en œuvre et conditionnent le choix du capteur. On cite :
• L’étendue de mesure : Elle est définie par les valeurs extrêmes pouvant être prises par le
mesurande.
• La résolution : C'est la plus petite variation de la grandeur physique que le capteur peut détecter.
• La sensibilité : Variation du signal de sortie par rapport à la variation du signal d'entrée.
• La précision : C’est l’écart entre la valeur réelle et la valeur obtenue en sortie du capteur.
• La fidélité : Un capteur est dit fidèle s’il délivre en sortie la même valeur pour une série de
mesures concernant la même valeur de la grandeur physique d’entrée.
• La rapidité : C’est le temps de réaction du capteur.

4) Les capteurs logiques (ou capteur T.O.R.)

Les capteurs TOR, appelés aussi détecteurs, fournissent une information logique, généralement
sous forme d'un contact électrique qui se ferme ou s'ouvre suivant l’état du capteur (actionné ou non).
Les détecteurs sont classés en deux grandes familles :
• Les détecteurs avec contact ou détecteurs électromécaniques ;
• Les détecteurs sans contact ou de proximité.

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4.1 Les détecteurs électromécaniques

Ce type de capteur est constitué d'un contact électrique qui s'ouvre ou se ferme lorsque l'objet à
détecter actionne par contact un élément mobile du capteur (dispositif d'attaque).

Symbole :

Utilisation : Présence d’objets, Capteur de fin de course, …

Les gammes de ce type de capteur sont très variées ; elles sont fonction des problèmes posés par
leur utilisation. Ainsi, la tête de commande et le dispositif d'attaque sont déterminés à partir de :
• La forme de l'objet ;
• La trajectoire de l'objet ; et
• La précision de guidage.

4.2 Les détecteurs sans contact ou de proximité

Les capteurs de proximité détectent la présence d’un objet sans contact avec ce dernier. Donc :
• Ils ont une durée de vie indépendante du nombre de manœuvres.
• ils peuvent détecter des objets fragiles, fraîchement peints…
On distingue 4 familles de détecteurs de proximités électriques :
Détecteurs inductifs ;
Détecteurs capacitifs ;
Détecteurs magnétiques ;
Détecteurs photoélectriques.
4.2.1 Détecteurs inductifs
Principe Symbole Photo
La technologie de ces détecteurs est
basée sur la mesure de la variation d’un
champ magnétique à l’approche d’un objet
métallique.
Détection d'objets métalliques (acier,
cuivre, …) avec une portée de 0 à 60mm.

4.2.2 Détecteurs capacitifs

Principe Symbole Photo

Le principe de ces détecteurs est basé sur la mesure de la

variation d’un champ électrique à l’approche d’un objet
quelconque.
Détection de tout type d'objet (fer, plastique, bois, papier, Verre,
liquide, poudre …) avec une portée de 2 à 20 mm.

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4.2.3 Détecteurs magnétiques (I.L.S.)

Principe Symbole Exemple

Un Interrupteur à Lame Souple, appelé ILS, est constitué d'une
ampoule à l'intérieur de laquelle est placé un contact électrique
métallique souple sensible aux champs magnétiques. Lorsqu'un
aimant passe à proximité de l'ILS, il provoque la fermeture du
contact. Le contact s'ouvre dès lors que l'aimant s'éloigne.
L'application la plus courante concerne la détection des fins de
course des vérins.
Présence d’un champ magnétique : Absence de champ magnétique :
Contact fermé Contact ouvert

Aimant
Permanent

4.2.4 Détecteurs photoélectriques

Principe Symbole Exemple

Un détecteur photoélectrique est constitué d'un

émetteur de lumière (qui est généralement une LED)
associé à un récepteur de lumière (généralement un
phototransistor). La détection d'un objet se fait par
coupure ou variation du faisceau lumineux.

Il existe trois types de détection :

Montage barrage

2 boitiers (émetteur +récepteur) Cible

Portée : < 30 m Emetteur Recepteur
Adapté aux ambiances difficiles (fumée,
poussière, …)
Pas d’objets transparents

Montage réflex
Emetteur Cible
1 boitier (émetteur + récepteur)
Récepteur
Portée : < 15 m
Adapté aux ambiances propres
Pas d’objets transparents et réfléchissants Réflecteur

Montage proximité
Emetteur
1 boitier (émetteur + récepteur) Récepteur Cible
Portée : < 2 m (la couleur de l’objet influe)
Adapté aux ambiances propres
Objets suffisamment réfléchissants

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4.3 Choix des détecteurs

Phase 1: Détermination de la famille de détecteurs adaptée à l'application
Elle s'effectue par un jeu de questions / réponses chronologiquement posées, portant sur des
critères généraux et fondamentaux s'énonçant en amont de tout choix.
• Nature de l'objet à détecter: solide, liquide, pulvérulent, métallique ou non,
• Contact possible avec l'objet,
• Distance objet / détecteur, masse de l'objet,
• Vitesse de défilement, cadences de manœuvres,
• Espace d'intégration du détecteur dans la machine.
L'organigramme suivant illustre cette démarche qui conduit à faire la sélection d'une famille de
détecteurs sur la base de critères simples.

Phase 2: Détermination du type et de la référence du détecteur recherché

Cette deuxième phase tient compte de paramètres liés, selon les familles, à:
• L'environnement: température, humidité, poussières, projections diverses, ...
• La source d'alimentation : alternative ou continue,
• Le signal de sortie : électromécanique, statique,
• Le type de raccordement : câble, bornier, connecteur

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5) Les capteurs numériques (codeurs optiques)

5.1 Description et principe de fonctionnement
Le codeur optique est un capteur de position. Il est lié mécaniquement à un arbre qui l’entraîne en
rotation. Ce sont des informations sur la rotation de cet arbre que l’on souhaite connaître (vitesse de
rotation, nouvelle position angulaire atteinte…).

Un codeur optique est constitué :

• d’un disque qui comporte une succession de parties

opaques et transparentes ("fenêtres" ou "points") ;
• des éléments photoélectriques (LED, phototransistor)
placés de part et d’autre du disque.

La lumière émise par la LED traverse ou non le disque et provoque ainsi la saturation ou le blocage
du phototransistor.

Le nombre de fenêtres et leur disposition dépendent de la nature du codeur et du type d’information

que l’on souhaite obtenir. Il existe deux types de codeurs: le codeur incrémental et le codeur absolu.

5.2 Le codeur incrémental :

Le disque d’un codeur incrémental comporte 2 types de pistes :
• Une ou deux pistes (A et B), comportant Np points régulièrement réparties. Np
s’appelle la "résolution" ou le "nombre de points/tr" du codeur.
• Une piste intérieure (Z ou "top zéro") comportant une seule fenêtre, servant de
position de référence et permettant une réinitialisation à chaque tour.

Le codeur incrémental délivre un train d’impulsions dont le nombre est proportionnel à l'angle de
rotation effectué. Le comptage de ces impulsions permet donc de déterminer la position angulaire
courante du disque. La fréquence des signaux délivrés donne en plus la vitesse de rotation.

NP impulsions

Pour détecter le sens de rotation, on utilise

deux pistes décalées ou on installés, sur une
même piste, 2 photorécepteurs décalés qui
fournissent des signaux carrés A et B en
quadrature de phase.

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5.3 Le codeur absolu :

Le disque du codeur absolu comporte plusieurs pistes (n pistes) et chaque piste possède son propre
système de lecture. Un tour de disque permet donc de coder 2n positions : Chaque position correspond
à une valeur numérique codée en binaire sur n bits. Le code binaire délivré par un codeur absolu peut
être du binaire naturel ou du binaire réfléchi (code Gray).

La résolution du codeur absolu est le nombre de positions par tour. Elle est donc de 2n points par tour.

5.4 Choix d’un codeur

D’une manière générale, suivant que l’on spécifie la précision angulaire (en degré ou en radian) ou la
précision linéaire (en mètre), la résolution minimale du codeur est donnée par :

∙ ∙
∆ ∆

Avec : NP : résolution minimale ou nombre de points par tour.

∆θ (en degré) ou ∆x (en m): précision souhaitée.
K : rapport de réduction entre l’axe du système et l’axe du codeur.
P : conversion du mouvement de rotation en mouvement de translation :
• Dans le cas d’un système poulie courroie : P = π · D (D : diamètre de la poulie)
• Dans le cas d’un système vis écrou : P = pas de la vis.
La vitesse de rotation en (tr/mn) est donnée par : ∙

Avec f : la fréquence du signal délivrée par le codeur en (Hz)

5.5 Comparaison des deux types de codeurs

Codeur incrémental Codeur absolu

• Insensible aux coupures de courant :
Avantag

• Conception simple L'information de position est disponible dès

• plus fiable la remise sous tension.
es

• moins cher • Le système de traitement n'a pas

besoin d'être très rapide.
• Conception électrique et mécanique plus
• Sensible aux coupures de courant : complexe
Inconvénients

La position à la coupure est perdue et il faut • plus cher

réinitialiser le système (avec Z). • Informations de position délivrées en
• Sensible aux parasites en ligne : parallèle:
Un parasite peut être comptabilisé comme Il peut monopoliser un nombre important
une impulsion. d'entrées du système de traitement.
Solution: Transmission de l'information
via une liaison série.

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