TP N°1 : Simulation dans l’espace d’état des systèmes linéaires

Université de Bejaia
Faculté de technologie
Département de Génie électrique
Matière : commande avancée

TP N°1 : Simulation dans l’espace d’état des systèmes linéaires

I. Introduction :
Il s’agit, dans ce TP, de faire la modélisation et la simulation de systèmes
électromécaniques comme les machines à courant continu. Pour ce faire, nous utiliserons le
logiciel MATLAB auquel est intégré l'outil SIMULINK qui est une plate-forme de simulation
multi-domaine et de modélisation de systèmes dynamiques.
II. Préparation :
Soit un MCC à aimants permanents alimenté par une source de tension U(t).
i R L
+
Cr Cem
E U

Figure1 : Schéma d’un MCC

Les équations fondamentales régissant le fonctionnement d’un MCC sont les suivantes :

𝐸=𝑘 Ω Avec : Ω :la vitesse de rotation

𝐶 =𝑘 𝐼 E :la force électromotrice d’induit
Ø: le flux électromagnétique créé parles aimants
𝑑𝑖(𝑡)
𝑈(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 +𝑘 Ω 𝑘 : Constante liée à la construction de la machine.
𝑑𝑡
𝑑Ω Cem : couple électromagnétique I : courant d’induit
𝐶 −𝐶 =𝐽
𝑑𝑡 J: Le moment d’inertie des masses tournantes en [kg .m2].

II.1) Schéma fonctionnel d’un MCC :

A partir des équations fondamentales régissant le fonctionnement du MCC, établir le schéma
fonctionnel du MCC sous la forme suivante : 𝐶

-
𝑖 𝐶 + 1 Ω
𝑈 + 1 𝐾
𝑅 + 𝐿𝑃 𝐽𝑃
-
𝐸
𝐾

Figure 2 : Schéma fonctionnel d’un MCC

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II.2) Représentation dans l’espace d’état :

Pour la modélisation dans l’espace d’état, on considère deux formes:

1ere forme : Représenter le MCC sous la forme :

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴 𝑥(𝑡) + 𝐵 𝑢(𝑡) + 𝐵 𝐶 (𝑡)

𝑦(𝑡) = 𝐶 𝑥(𝑡) + 𝐷 𝑢

 Le vecteur d’état : 𝑥(𝑡) = ( 𝑥 𝑥 ) avec 𝑥 (𝑡) = 𝑖(𝑡) et 𝑥 (𝑡) =Ω(t)

 L’entrée u(t)
 La sortie 𝑦(𝑡) = 𝑥 (𝑡) = Ω(t)
𝐶
𝐵 +
𝑥̇ 1 𝑥
𝑈 𝐶 y
𝐵 + 𝑃

Figure 3 : Représentation d’état 1ere forme

Déterminer les expressions des matrices 𝑨 , 𝑩𝟏 , 𝑩𝟐 , 𝑪 𝒆𝒕 𝑫

2eme forme : Représenter le MCC sous la forme :

𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵 𝑣(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡)

 Le vecteur d’état : 𝑥(𝑡) = ( 𝑥 𝑥 ) avec 𝑥 (𝑡) = 𝑖(𝑡) et 𝑥 (𝑡) =Ω(t)

 L’entrée 𝑣(𝑡) = (𝑢 𝐶 )
 La sortie 𝑦(𝑡) = 𝑥 (𝑡) = Ω(t)

Dans ce cas, l’entrée 𝑣(𝑡) est composée de la tension d’induit 𝑢(𝑡) et du couple résistant 𝐶

C 𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵 𝑣
𝑣
U 𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑣 y

Figure 4 : Représentation d’état 2eme forme

Déterminer les expressions des matrices 𝑨, 𝑩, 𝑪 𝒆𝒕 𝑫

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II.3) Représentation par la fonction de transfert :

A partir des équations fondamentales régissant le fonctionnement du MCC :

1) Exprimer les fonctions de transfert 𝐺 (𝑃) et 𝐺 (𝑃) :

Ω(P) = 𝐺 (𝑃)U(P) + 𝐺 (𝑃)𝐶 (P)

𝐶 (P) 𝐺 (𝑃)
+
Ω(P)
+
U(P) 𝐺 (𝑃)

Figure 5 : Représentation d’état 3eme forme

III) Manipulation :
III.1) Analyse des systèmes linéaire :
Un système LTI est représenté par sa fonction de transfert 𝐺(𝑃) et dans l’espace d’état
par les matrices A, B ,C et D.

2𝑃 + 25𝑃 + 41
G(𝑃) =
𝑃 + 5𝑃 − 29𝑃 − 129
1 4 −1 2
A= 6 −1 3 ; 𝐵 = 3 ; C = [1 0 0] ; D = 0
2 2 −5 −1
En utilisant Matlab :
 Créer la fonction de transfert G (P)
 Créer le modèle d’état SYS à partir de A, B, C et D
 Créer le modèle d’état SYS à partir de la fonction de transfert G
 Créer la fonction de transfert G(P) à partir du modèle d’état SYS
Pôles et valeurs propres :
 Calculer les pôles du système G,
 Calculer les valeurs propres de la matrice A.
 Que peut-on dire sur les valeurs propres de A et les pôles du système, à partir de ces
valeurs, que peut-on dire sur la stabilité du système.
 Dans Matlab, simuler la réponse indicielle, la réponse impulsionnelle du système.

III.2) Simulation d’un MCC sous MATLAB

1) Dans le Matlab M-file : introduire les donnes dans un programme ‘’paramètres ‘’

R=1.44; L=5.6e-4; J=1.29e-5; Ke=0.1;

Générer les matrices A, B1, B2, B , C et D

2) Dans le Matab simulink-model :

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 Simuler la réponse indicielle en utilisant le Schéma fonctionnel du MCC figure 2.

 Simuler la réponse indicielle en utilisant la représentation d’état 1ere forme du MCC
figure 3.
 Simuler la réponse indicielle en utilisant la représentation d’état 2eme forme du
MCC figure 4.
 Simuler la réponse indicielle en utilisant la fonction de transfert figure 5

3) Visualisez la vitesse et le courant d’induit

Le temps de simulation 0.2s alimentation 12V à 0s la perturbation 0.25Nm a 0.1 s

IV) Compte rendu

Présenter votre travail sous forme d’un compte rendu (préparation résultats de simulations et
commentaires).

Quelques fonctions de base utilisées en Automatique

G = tf ([num], [den]) Création d’une fonction de transfert. Les paramètres [num] et [den] sont des
vecteurs contenant les coefficients du numérateur et du dénominateur
G = ss(A,B,C,D) création d’un modèle d’état de réalisation (A,B,C,D)
eig (A) calcul des valeurs propres de la matrice d’´etat A
pole (G) calcul des pôles du système G. Le système G peut être une fonction de transfert
ou également un modèle d’´etat
zero (G) calcul des zéros du système G. Le système G peut être une fonction de transfert
ou également un modèle d’état
Getat = ss(Gtransfert) Création d’un modèle d’´etat à partir de la fonction de transfert Gtransfert
Gtransfert = tf (Getat) création d’une fonction de transfert à partir du modèle d’´etat Getat
impulse(G) traçage de la réponse impulsionnelle de G
step(G) traçage de la réponse indicielle de G
plot(t, y) traçage d’une courbe dont l’abscisse est donnée par le vecteur t et l’ordonnée
par y
grid mise en place d’une grille sur la courbe
hold on garder la dernière figure afin de tracer sur celle-ci une autre courbe
plot(t, y’, r’) traçage d’une courbe y en fonction de t avec une couleur rouge
help plot Permet d’afficher la liste des couleurs ainsi que d’autres options
xlabel(‘t(s)’) mise en place de titre t(s) sur l’axe des abscisses
ylabel(‘y(metre)’) mise en place de titre y(mètre) sur l’axe des ordonnées
title(‘Courbe de mise en place de titre Courbe de r´eponse sur la figure
réponse’)

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Quelques fonctions d’analyse et de synthèse utilisées en Automatique

Co = ctrb (A,B) calcul de la matrice de commandabilité

Co = B AB A2B · · · AnB
Ob = obsv (A,C) calcul de la matrice d’observabilité
Ob = C CA CA2 · · · CAn
Kc = place (A,B, Pc) Calcul de la matrice de retour d’état Kc par placement de pôles, les
pôles étant définis dans
le vecteur Pc et sont les valeurs propres de la matrice (A − BKc)
[Kc, P, Pc] = lqr calcul de la matrice de retour d’état Kc optimale par la synthèse
(A,B,Q,R) Linéaire Quadratique (LQ).

La matrice d’état et les vecteurs de commande 𝐵 𝑒𝑡 𝐵 sont définis comme suit :

R k
⎡− − ⎤ 1 0
L L⎥
⎢
A = k ; 𝐵 = 𝐿 ; 𝐵 = −1
⎢ 0 ⎥ 0 𝐽
⎣ J ⎦

La matrice d’observation C est définie comme suit : C = [0 1]

Le vecteur commande u(t) est composé de la tension dans les bobines du rotor

La matrice d’observation C est définie comme suit : C = [0 1]

La matrice d’état et les vecteurs de commande 𝐵 𝑒𝑡 𝐷 sont définis comme suit :

R k 1 1
⎡− − ⎤ ⎡ 0⎤ ⎡ 0⎤
L L⎥ 𝐿 ⎥ ; 𝐷 = ⎢𝐿
A =⎢k ; 𝐵=⎢ 1⎥
⎥
1⎥
⎢ 0 ⎥ ⎢0− ⎢0−
⎣ J ⎦ ⎣ 𝐽⎦ ⎣ 𝐽⎦

R=1.44; L=5.6e-4; J=1.29e-5; Ke=0.1;

A=[-R/L -Ke/L;Ke/J 0]; B1=[1/L ;0];B2=[0 ;-1/J];B=[1/L 0;0 -1/J];
C=[0 1];D=[0 0];

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courant
Cr
1 1
1/J
Ke s
U L.s+R
Add3 Integrator2 Vitesse
Add2
Gain1 Gain6
Transfer Fcn
initialiser à [0;0]

Gain5

Ke

U2
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
State-Space vitesse 1
Cr2

B2* u

Cr1
Gain4

B1* u 1
C* u
s
U1 Add1
Gain2 Integrator vitesse
Gain7

Gain3

As* uvec

Le temps de simulation 0.2s alimentation 12V à 0s la perturbation 0.25Nm a 0.2 s