LEÇON : CINÉMATIQUE DU POINT

1. RAPPELS
1.1 Le référentiel
Un référentiel est un objet par rapport auquel on décrit le mouvement d’un objet.
1.2 Le repère d’espace
Un repère d’espace est un système d’axes lié à un référentiel dans lequel on étudie le mouvement d’un
objet. Il permet de définir la position d’un point mobile grâce aux coordonnées.
⃗⃗ ).
Le repère, généralement utilisé, est orthonormé. Exemple : le repère d’espace R (O,𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘

1.3 Le repère temps

Il permet de situer un point mobile dans le temps. Le repère de temps est défini par un instant-origine
choisi arbitrairement comme origine des dates (t = 0s).

1.4 Trajectoire d’un point matériel

La trajectoire est l’ensemble des positions successives occupées par un point matériel au cours de son
mouvement.
2. VECTEUR-POSITION
2.1.Définition

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est un vecteur qui donne la position d’un point matériel M dans un repère
Le vecteur-position 𝑶𝑴
d’espace à chaque instant t.

2.2 Expression dans un repère cartésien

L’expression du vecteur position est :
⃗⃗ pour un mouvement dans l’espace.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = x 𝒊⃗ + y 𝒋⃗ + z 𝒌
𝑶𝑴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = x 𝒊⃗ + y 𝒋⃗ pour un mouvement dans un plan.
𝑶𝑴

⃗𝑶𝑴
⃗ =⃗ x 𝒊⃗ pour un mouvement sur une droite
Major De Promotion
⃗ ou
(x, y, z) sont les coordonnées cartésiennes du vecteur-position⃗⃗𝑂𝑀
équations paramétriques du mouvement.
⃗ les équations horaires ou

Remarque : L’équation cartésienne de la trajectoire du point mobile M est la relation qui lie
les coordonnées cartésiennes x, y et z.
3. VECTEUR-VITESSE
3.1 Définition
𝒅⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴 ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ =
Le vecteur-vitesse instantanée est la dérivée du vecteur-position par rapport au temps.⃗𝒗 𝒅𝒕

3.2 Expression du vecteur-vitesse instantanée

o Par les coordonnées cartésiennes
𝒅⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴 ⃗⃗⃗⃗ 𝒅
⃗𝒗⃗ = = 𝒅𝒕(x𝒊⃗ + 𝒚𝒋⃗ + 𝒛⃗𝒌
⃗⃗)
𝒅𝒕
𝒅𝒙 𝒅𝒚 𝒅𝒛
⃗𝒗⃗ = 𝒊⃗ + 𝒋⃗ + ⃗𝒌⃗⃗⃗ ou ⃗𝒗⃗ = 𝒙̇ 𝒊⃗ + 𝒚̇ 𝒋⃗ + 𝒛̇ ⃗𝒌
⃗⃗
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝒙 𝒅𝒚 𝒅𝒛
( ; ; ) ou (𝒙̇ ; 𝒚̇ ; 𝒛̇ ) sont les coordonnées du vecteur-vitesse instantanée dans le repère cartésien R
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕

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 (O,𝒊⃗, 𝒋⃗, ⃗𝒌⃗).
La valeur de la vitesse est : 𝐯 = √𝐱̇ 𝟐 + 𝐲̇ 𝟐 + 𝐳̇ 𝟐
Elle s’exprime en m.s–1.

Activité d’application 1
Dans un repère orthonormé (O,𝑖⃗, 𝑗⃗), la position d’un point mobile M est donnée à l’instant t par les
équations horaires suivantes :
𝑥(𝑡) = 𝑡
{ 1 avec t en secondes, x et y en mètres.
𝑦(𝑡) = − 2 𝑡 2 + 2
1. Détermine les coordonnées du vecteur-vitesse instantanée 𝑣⃗ du mobile dans le repère (O,𝑖⃗, 𝑗⃗).
2. Exprime en fonction de t, la valeur v de cette vitesse.

o Dans la base de Frenet

La base de Frenet (⃗𝝉⃗,⃗𝒏⃗⃗) est une base liée au point matériel mobile M. 𝑣⃗
⃗𝛕⃗ : Vecteur unitaire tangent à la trajectoire ; 𝜏⃗
⃗⃗⃗ : Vecteur unitaire normal à ⃗𝛕⃗ et orienté vers la concavité de la trajectoire.
𝐧
𝒅𝒔 𝑛⃗⃗
Expression de la vitesse :⃗𝒗 ⃗⃗ = 𝒗⃗𝝉⃗, avec 𝐯 = = 𝒔̇ ;
𝒅𝒕
s étant l’abscisse curviligne.

4. VECTEUR-ACCÉLÉRATION
4.1 Vecteur-accélération instantanée
Le vecteur-accélération instantanée est la dérivée du vecteur-vitesse instantanée par rapport au temps.
𝐝⃗𝐯⃗
𝐚⃗⃗ = .
𝐝𝐭
Le vecteur-accélération instantanée est aussi la dérivée seconde du vecteur-position par rapport au temps.
𝐝𝟐 ⃗⃗⃗⃗
𝐎𝐌 ⃗⃗⃗⃗
𝐚⃗⃗ = 𝐝𝐭 𝟐

4.2 Expression du vecteur-accélération

o Dans le repère cartésien
Major De Promotion
⃗⃗
𝒅⃗𝒗 𝒅
⃗𝒂⃗ = = 𝒅𝒕(𝒙̇ 𝒊⃗ + 𝒚̇ 𝒋⃗ + 𝒛̇ ⃗𝒌
⃗⃗)
𝒅𝒕
⃗𝒂⃗ = 𝒙̈ 𝒊⃗ + 𝒚̈ 𝒋⃗ + 𝒛̈ ⃗𝒌
⃗⃗ où (𝒙̈ ; 𝒚̈ ; 𝒛̈ ) sont les coordonnées du vecteur-accélération dans le repère cartésien R
(O,𝒊⃗, 𝒋⃗, ⃗𝒌
⃗⃗).
Sa valeur est : 𝐚 = √𝐱̈ 𝟐 + 𝐲̈ 𝟐 + 𝐳̈ 𝟐
Elle s’exprime en m.s–2.
o Dans la base de Frenet
Dans la base de Frenet, on a : ⃗𝒂⃗ = 𝒂𝒕 ⃗𝝉⃗ + 𝒂𝒏 ⃗𝒏⃗

𝐝𝐯𝛕 𝐝𝟐 𝐬
𝐚𝛕 = 𝐝𝐭
= 𝐝𝐭 𝟐 = 𝐬̈ accélération tangentielle
𝐚⃗⃗ { 𝐯𝟐
𝐚𝐧 = accélération normale
𝛒
𝒅𝒗𝝉 𝒗𝟐
L’expression vectorielle de l’accélération est : ⃗𝒂⃗= ⃗𝝉⃗ + ⃗𝒏⃗ :
𝒅𝒕 𝝆

𝑎𝜏
𝜏⃗

𝑛⃗⃗
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𝑎⃗
a
 Remarques
- 𝛒 est le rayon de courbure de la trajectoire.
- Si la trajectoire est circulaire 𝛒= R : rayon du cercle.
La valeur de l’accélération est : 𝐚 = √𝐚𝛕 𝟐 + 𝐚𝐧 𝟐

Exercice d’application 2

Un point mobile M animé d’un mouvement circulaire et uniforme décrit un cercle de rayon R = 20 cm à
la
vitesse angulaire ω =250 rad.s–1.
Détermine sa vitesse linéaire v et son accélération a.

5. ÉTUDE DE QUELQUES MOUVEMENTS

5.1 Mouvement rectiligne et uniforme
5.1.1 Définition
Un point mobile décrit un mouvement rectiligne et uniforme lorsque son vecteur-vitesse instantanée est
constant : 𝑣⃗ = ⃗⃗⃗
𝑐𝑠𝑡⃗⃗⃗
Le vecteur accélération est nul a = 0 m.s–2.

5.1.2 Équations horaires

⃗𝒂⃗ = ⃗𝟎⃗
Expressions vectorielles :{ ⃗𝒗⃗ = ⃗𝒗⃗⃗⃗𝟎⃗
⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝟎⃗
⃗⃗⃗⃗ = ⃗𝒗⃗⃗⃗𝟎⃗ 𝐭 + 𝑶𝑴
Dans un repère unitaire (O, 𝒊⃗), les équations horaires sont :
𝑖⃗ 𝑣⃗
x O x

𝐚 = 𝟎 𝐦/𝐬𝟐
{𝐯 = 𝒗𝟎 ; 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑣0 ∶ vitesse initiale
𝐱 = 𝒗𝟎 𝒕 + 𝒙𝟎 ; 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑥0 ∶ abscisse initiale

Activité d’application 3
On donne les équations horaires, exprimées en mètre (m), de différents mouvements d’un point mobile
M: Major De Promotion
n 2 1 1
x = -2t; x = 2t2 – t +1; x = 𝑡 +3 ; x = t – 1; x = 2𝑡 2 ; x = 2 t2 .
1. Donne l’équation horaire x = f(t) d’un mouvement rectiligne et uniforme.
2. Identifie parmi les équations horaires ci-dessus, celles qui correspondent à un mouvement
rectiligne et uniforme.
3. Retrouve pour chaque mouvement uniforme, la vitesse initiale v0 et la position initiale x0 de M.

5.2 Mouvement rectiligne et uniformément varié

5.2.1 Définition
Un point mobile décrit un mouvement rectiligne et uniformément varié si sa trajectoire est rectiligne (ou
une droite) et si son vecteur-accélération est constant.

5.2.2 Équations horaires

Dans un mouvement rectiligne et uniformément varié, sur l’axe (O,i⃗ ) :
- L’accélération est constante ; 𝑎𝑥 = 𝑐𝑡𝑒

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 - La vitesse est une fonction affine du temps : 𝑣𝑥 = 𝑎𝑥 t + 𝑣0𝑥 ; (1)
- L’abscisse x du point mobile est une fonction du second degré du temps :
1
𝑥 = 2 . 𝑎𝑥 .t2 + 𝑣0𝑥 .t + 𝑥0 (2)
En combinant les équations horaires (1) de la vitesse et (2) de l’abscisse, on obtient une relation, entre
deux dates 𝑡0 et 𝑡1 , on a :𝑣12𝑥 - 𝑣02𝑥 = 2𝑎𝑥 (𝑥1 - 𝑥0 )
ou encore ∆𝑣 2 = 2.𝑎𝑥 .∆𝑥

Remarque : Mouvement accéléré, mouvement retardé

- ⃗𝒂⃗.⃗𝒗
⃗⃗ = 𝒂𝒙 . 𝒗𝒙 > 0 le mouvement est accéléré ;
- ⃗𝒂⃗.⃗𝒗⃗⃗ = 𝒂𝒙 . 𝒗𝒙 < 0 le mouvement est retardé ;

5.3 MOUVEMENT CIRCULAIRE ET UNIFORME

5.3.1 Définition
Un point mobile décrit un mouvement circulaire et uniforme si sa trajectoire est circulaire et la valeur
algébrique de son vecteur- vitesse constante.

5.3.2 Repérage d’un point sur un cercle

On peut repérer un point matériel mobile M sur un cercle par :

- ’ Ses coordonnées cartésiennes (x, y) ;

- Son abscisse curviligne s = 𝑀̂ 0𝑀 ;
̂
- Son abscisse angulaire θ = (⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ⃗⃗⃗ , ⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ⃗⃗⃗).0 𝐱𝐌 = 𝐑 𝐜𝐨𝐬 𝛉
On établit : {
𝐲 = 𝐑 𝐬𝐢𝐧 𝛉
y

YM M

̂
Et sM =(⃗⃗⃗⃗ 0 , 𝑂𝑀) =Rθ
𝑂𝑀 ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
θ M0 x
O xM

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5.3.3. Vitesse et accélération dans la base de Frenet
𝑑𝑠 𝑑𝜃
• 𝑣⃗ = 𝑣𝜏 𝜏⃗ ; 𝑣𝜏 = =R = R𝛚 (𝜔 est la vitesse angulaire (rad.s–1)) →⃗𝒗
⃗⃗ =Rω ⃗𝝉⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑣2
• 𝑎⃗ = an𝑛⃗⃗ ; an = = R𝜔2 → ⃗𝒂⃗ = R𝛚𝟐 ⃗𝒏⃗ (𝑎⃗ est normal et centripète)
𝑅

5.3.4 Équations horaires

𝑑𝜃
- Abscisse angulaire : = 𝜔 → θ =ω t +θ0
𝑑𝑡
- Abscisse curviligne : s = R(ωt +θ0) = v t + s0

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SITUATION D’EVALUATION

Sur l’autoroute du nord, une automobile A est à l’arrêt au niveau d’une borne qu’on nommera O. Au
moment de son démarrage, elle est dépassée par un mini bus B de transport se déplaçant à la vitesse
constante vB = 25 m. s −1 .
L’automobile A accélère uniformément avec une accélération aA = 6 m. s −2 en vue de rattraper le mini
bus.
L’instant de démarrage de l’automobile A est pris comme origine des dates et la borne O est prise comme
origine des espaces. On admet que la portion de route sur laquelle se déplacent les véhicules est une
droite. Sur les autoroutes ivoiriennes, la vitesse maximale autorisée est de 120 km.h – 1.
Ton Professeur de Physique-Chimie, ayant assisté à la scène, te demande de déterminer les équations
horaires des mouvements des deux véhicules et de montrer que l’automobiliste est en faute au
moment du dépassement.

1- Donne en justifiant, la nature du mouvement de chaque véhicule.

2- Établis :
2.1- les équations horaires 𝑣𝐴 (𝑡)et 𝑥𝐴 (𝑡) de l’automobile A en fonction du temps ;
2.2- l’équation horaire 𝑥𝐵 (𝑡) du mini bus B en fonction du temps.
3- Détermine :
3.1- la date 𝑡𝑅 à laquelle l’automobile A rattrape le mini bus B ;
3.2- la distance parcourue par chaque véhicule à partir de la borne O ;
3.3- la vitesse de l’automobile A à la date 𝑡𝑅 .
4- Justifie que l’automobiliste est en faute.

Exercice 4
Au cours d’un entrainement, à bord de son avion de voltige, un pilote fait un « looping » en décrivant une
trajectoire circulaire située dans le plan vertical. Sa vitesse est supposée constante et égale à
𝑣 = 1800 km.h–1. Il subit alors une accélération 𝑎 = 10𝑔, avec 𝑔 = 10 m.s–2.
1- Justifie que le mouvement de l’avion est circulaire et uniforme.
2- Vérifie que :
2.1 la valeur de l’accélération normale de l’avion vaut an = 100 m.s–2;
2.2 la vitesse de l’avion est v = 500 m.s–1.
3- Calcule le rayon R de la trajectoire circulaire décrite par l’avion.
4- Détermine la vitesse angulaire ω de l’avion.

Exercice 5
Major De Promotion

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