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    Exercices Chap I

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    EXERCICES SUR LE CHAPITRE I

    1. Une barre homogène de longueur 𝑶𝑴 = 𝑳, de centre G est en mouvement


    dans un repère orthonormé fixe 𝑅0 (𝑂, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ). On définit deux repères 𝑅1 et 𝑅2
    tel que : 𝑅1 (𝑂, 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , 𝑧⃗1 ) repère mobile tel que 𝑧⃗0 ≡ 𝑧⃗1 et 𝜃 = (𝑥⃗0 , 𝑥⃗1 ) = (𝑦⃗0 , 𝑦⃗1 ) ;
    𝑅2 (𝑂, 𝑥⃗2 , 𝑦⃗2 , 𝑧⃗2 ) lié à la barre tel que 𝑦⃗1 ≡ 𝑦⃗2 et 𝛼 = (𝑥⃗1 , 𝑥⃗2 ) = (𝑧⃗1 , 𝑧⃗2 ). On prendra
    comme repère 𝑅1 de projection et comme repère relatif.
    Déterminer :
    a) La vitesse de rotation instantanée Ω
    ⃗⃗⃗02 du repère 𝑅2 par rapport à 𝑅0 ;

    b) La vitesse 𝑉
    ⃗⃗ 0 (𝑀) et l’accélération 𝛾⃗ 0 (𝑀) par dérivation ;

    c) La vitesse 𝑉
    ⃗⃗ 0 (𝐺) et l’accélération 𝛾⃗ 0 (𝐺) par composition de
    mouvement ;
    d) Le moment cinétique 𝜎⃗ 0 (𝑂) au point O exprimé dans 𝑅1 ;
    e) Le moment cinétique 𝛿⃗0 (𝑂) au point O exprimé dans 𝑅1 ;
    f) L’énergie cinétique de la barre.
    2. Pour simuler les conditions de vol des avions, les ingénieurs ont conçu un
    appareil spécial pour l’entraînement des pilotes qui consiste en un bras(1) en
    rotation dans le plan horizontal tel que 𝑅0 (𝑂, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ) : repère fixe.
    𝑅1 (𝑂, 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , 𝑧⃗1 ) : repère mobile lié au bras, avec 𝑧⃗0 ≡ 𝑧⃗1 et (𝑥⃗0 , 𝑥⃗1 ) = (𝑦⃗0 , 𝑦⃗1 ) = 𝜓,
    sens positif.
    Un cockpit (2) en rotation autour de l’axe 𝑥⃗1 tel que
    𝑥⃗1 ≡ 𝑥⃗2 et (𝑦⃗1 , 𝑦⃗2 ) = (𝑧⃗1 , 𝑧⃗2 ) = 𝜃, sens positif. 𝑅2 (𝐵, 𝑥⃗2 , 𝑦⃗2 , 𝑧⃗2 ) : Repère lié au cockpit
    avec 𝑶𝑩 = 𝑹
    Un siège-pilote (3) en rotation autour de l’axe 𝑦⃗2 ≡ 𝑦⃗3 :
    et (𝑥⃗2 , 𝑥⃗3 ) = (𝑧⃗2 , 𝑧⃗3 ) = 𝜑, sens positif. 𝑅3 (𝐵, 𝑥⃗3 , 𝑦⃗3 , 𝑧⃗3 ) : Repère lié au siège-pilote. Le
    pilote est lié au siège, sa tête est repérée par le vecteur position 𝑩𝑻 ⃗⃗𝟑 .
    ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑳𝒛

    Tous ces éléments sont en rotation contrôlée par l’ordinateur pour simuler les
    différentes manœuvres. Il a fallu faire des calculs pour déterminer les
    paramètres cinématiques afin de les varier de façon sensée pour savoir à
    quelles accélérations seront soumis les pilotes.
    Vous êtes ingénieur responsable de ces calculs, il vous est demandé de :
    a) Etablir les figures planes représentatives des trois rotations et les matrices
    de passages correspondantes ;
    b) Trouver le vecteur position du point T, ainsi que le vecteur rotation du
    siège pilote par rapport à 𝑅0 ;
    c) Déterminer le vecteur vitesse absolue du point T par composition de
    mouvement et par la cinématique du solide
    d) Déterminer l’accélération absolue du point T par composition de
    mouvement.
    On prendra 𝑹𝟐 comme repère de projection.

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