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    Formulaire Minimal INERTIE 2017

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    sur 3

    CPGE SII PSI, MP

    Formulaire simple : MOMENTS D’INERTIE d’un solide


    Moment d’inertie d’une masse
    Axe de rotation considérée concentrée (ponctuelle) :
    M
    Lancé du marteau
    ω
    R Moment d’inertie/axe :
    Jaxe (marteau) = M.R2

    La masse de la sphère n’est pas


    négligeable. Le rayon r de la sphère est
    très petit devant le rayon R (chaine +
    bras). On peut considérer que la masse
    de la sphère est concentrée en un
    point.

    Alexandra Tavernier, championne du monde


    junior 2012 / ©David Ramos

    P.F.Dyn. en rotation circulaire autour de l’axe Oz :


    Sur la tangente : Ft = m . γt Force
    tangentielle = masse x accélération tangentielle
    or γt =dVt /dt et Vt = R . ω donc γt = R . dω
    ω / dt
    = γt = R . d θ / dt
    2 2

    d’où : Ft = m.R.dωω / dt = m. R . d2θ / dt2

    Exprimons maintenant le moment de la force Ft par


    rapport au point O :

    MO(Ft) = R . Ft = (m . R2). d2θ / dt2

    Ce n’est plus la masse qui intervient dans la


    mise en mouvement mais le produit (m . R2)
    nommé MOMENT D’INERTIE en [kg.m2]

    On définit le moment d’inertie du solide S


    S par rapport à l’axe ∆ par :
    M
    ∆ I ( S / ∆ ) = ∫ r 2 .dm
    S
    r l’unité est donc le kg.m2

    Formulaire moments d’inertie p 1/3


    CPGE SII PSI, MP
    Appliquons ces définition à la figure ci-
    contre :
    les moments
    d’inertie du solide S par rapport
    aux axes sont :

    I ( S / Ox) = ∫ ( y 2 + z 2 )dm
    S

    I ( S / Oy ) = ∫ ( x 2 + z 2 )dm
    S

    I ( S / Oz ) = ∫ ( x 2 + y 2 )dm
    S

    MATRICE D’INERTIE d’un solide :


     
     ∫ ( y 2 + z 2 ).dm − ∫ x. y.dm − ∫ x.z.dm 
    S S S   A −F − E
      
    I O (S ) =  − ∫ x. y.dm ∫ ( x 2
    + z 2
    ).dm − ∫ y. z.dm  = − F B − D

     S S S   − E − D C 
     − x.z.dm − ∫ y.z.dm ∫ ( x + y ).dm
    2 2
     ∫ O , x, y , z
     S S S 
    Les produits d’inertie –D, -E, -F, caractérisent la répartition non symétrique de la masse de la forme du
    solide. Si le solide a 2 plans de symétrie, alors tous les produit d’inertie sont nuls.

    Résultats des intégrales pour des VOLUMES ELEMENTAIRES :


    Cylindre plein
    masse du cylindre : m
    volume : V = π.r2.l
    m.r 2
    Moments d’inertie en G : Ix =
    2
    m.r 2 m.l 2
    Iz = Iy = +
    4 12
    Matrice d’inertie en G :
    r2
    m. 0 0
    2
    r2 l2
    0 m.( + ) 0
    4 12
    r2 l2
    0 0 m.( + )
    4 12 G,x,y,z

    Formulaire moments d’inertie p 2/3


    CPGE SII PSI, MP
    Propriété :Le moment d’inertie d’un solide composé d’une somme ou d’une différence de solides
    élémentaires, est la somme ou la différence des moments d’inertie des solides élémentaires. Ex TUBE :

    Tube = Cylindre creux


    Moments d’inertie en G :

    m.(R 2 + r 2 )
    Ix =
    2
    m.(R 2 + r 2 ) m.l 2
    Iz = Iy = +
    4 12

    Parallélépipède rectangle : V= a.b.l


    m.(a 2 + b 2 )
    Moments d’inertie en G : IGx = Ix =
    12
    m.(a + l )
    2 2
    m.(b 2 + l 2 )
    IGy = Iy = ; IGz = Iz =
    12 12
    Matrice d’inertie en G :
    a2 + b2
    m. 0 0
    12
    a2 + l 2
    0 m. 0
    12
    b2 + l 2
    0 0 m.
    12 G,x,y,z

    théorème de Huygens pour un moment d’inertie : ex : I∆O = I∆G + m.d


    2

    moment d’inertie par rapport à l’axe Oy1 d’un solide = moment d’inertie par rapport à l’axe Gy d’un
    solide + (masse du solide x distance au carré) (d = distance entre les deux axes ∆O et ∆G )

    Ce théorème permet de relier les


    matrices d’inertie d’un solide : I O (S ) et I G (S )

    matrice d’inertie
    en deux points différents O et G,
    mais dans la même base.

    théorème de Huygens pour changement de point de la matrice d’inertie : avec OG = (XG, YG, ZG)

    m.( YG2+ ZG2) -m. XG.YG -m. XG. ZG


    2 2
    matrice O(S) = G(S) + -m. XG.YG m.( XG + ZG ) -m. YG. ZG
    -m. XG. ZG -m. YG.ZG m.( XG2+YG2)

    Formulaire moments d’inertie p 3/3

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