Ax2000 FR

Variateur numérique
AX2000
Montage, installation, mise en service

Le manuel faisant partie intégrante du produit,
conservez-le pendant toute la durée de vie de variateur.
Remettez le manuel au futur utilisateur ou
propriétaire du variateur.
Édition 07/2007
Catalogues déjà parus :
Edition Remarque
05/01 Première édition
options -I/O-14/08- et -2CAN- intégré, description du PROFIBUS et SERCOS intégré, disposition des fi-
09/01
ches corrigé, affichage DEL corrigé, messages de défaut entendu
09/02 exemples de branchement pour réseaux particuliers, déplacement du schéma-bloc
09/03 corrections divers, option DeviceNet intégré, page de normes révise
Cartes d’extension actualisées, nouvel EtherCat, nouveau SynqNet, nouvelle structure donnée au chapitre
1, nouvelle inductance moteur, nouvelles alimentation et terminaison du codeur, syntaxe : circuit ballast ->
02/06
commande de frein, diverses erreurs corrigées, nouveaux codes pour passer commande, paragraphe Re-
tours remanié, BAR éliminé, BAR(U) nouvelles
Clé de type, composants d'un servosystème, raccordement aux réseaux diverts, protection contre les con-
tacts, mise en marche et arrêt, interface BISS, emulation ROD, chapitre rétroaction, AS, circuit intermédiai-
06/07
re, accessoires, fusibles résistance ballast, diagramme frein d'arrêt du moteur, disposition acc. to
WEEE-2002/96/EG, SynqNet éliminé, structure, Quickstart
07/07 Option -AS- exemple cat. 3 EN954-1, connecteur motor
WINDOWS est une marque déposée de la Microsoft Corp.

HIPERFACE est une marque déposée de la Max Stegmann GmbH.
EnDat est une marque déposée de la Dr. Johannes Heidenhain GmbH
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BECKHOFF 07/2007 Sommaire
Page
1 Généralités
1.1 A propos de ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Remarques relatives à la version en ligne (format PDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Symboles utilisés dans ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Abréviations utilisées dans ce manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2 Sécurité
2.1 Remarques en matière de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Utilisation conforme des variateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3 Normes en vigueur
3.1 Directives et normes européennes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2 Directives et normes américaines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3 Directives et normes asiatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.4 Autorisations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.4.1 Conformité CE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.4.2 Conformité UL/cUL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4 Manutention
4.1 Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.2 Emballage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.3 Stockage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.4 Entretien / Nettoyage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.5 Traitement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5 Identification du produit
5.1 Etendue de la livraison. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
5.2 Plaque signalétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
5.3 Clé de type. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
6 Déscription technique
6.1 Les variateurs numériques de la famille AX2000 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
6.2 Donnée techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
6.2.1 Couples de serrage recommandée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
6.2.2 Protection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
6.2.3 Conditions ambiantes, aération, position de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
6.2.4 Sections des conducteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
6.3 Affichage DEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
6.4 Commande d'excitation du frein d'arrêt du moteur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
6.5 Système de masse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
6.6 Circuit ballast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
6.7 Mise en marche et arrêt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
6.7.1 Comportement en mode normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
6.7.2 Comportement en cas d'erreur (configuration par défaut) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6.8 Fonction d’arrêt/d’arrêt d’urgence selon la norme EN 60204 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6.8.1 Arrêt : normes et directives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6.8.2 Arrêt d’urgence : normes et directives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
6.8.3 Mise en œuvre de la catégorie d'arrêt 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.9 Protection contre les contacts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6.9.1 Courant de fuite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6.9.2 Interrupteur différentiel (FI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6.9.3 Transformateurs de séparation de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
AX 2001...2020 Manuel du Produit 3

Sommaire 07/2007 BECKHOFF
Page
7 Installation mécanique
7.1 Remarques importantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
7.2 Guide d’installation mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
7.3 Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
7.4 Dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
8 Installation électrique
8.2 Guide d’installation électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
8.3 Câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
8.3.1 Remarques importantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
8.3.2 Données techniques des câbles de raccordement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
8.3.3 Raccord de protection sur la platine avant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
8.3.4 Connecteur moteur avec raccordement de blindage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
8.4 Composants d'un servosystème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
8.5 Schéma bloc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
8.6 Position des fiches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
8.7 Schéma de raccordement (aperçu) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
8.8 Alimentation en tension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
8.8.1 Raccordement aux réseaux diverts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
8.8.2 Raccordement secteur (X0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
8.8.3 Tension auxiliaire 24V (X4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
8.8.4 Circuit intermédiaire (X7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
8.9 Raccordement moteur avec frein (X9) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
8.10 Résistance ballast externe (X8) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
8.11 Rétroaction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
8.11.1 Résolveur (X2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
8.11.2 Codeur Sinus 5V avec BISS (X1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
8.11.3 Codeur sinus avec EnDat 2.1 ou HIPERFACE (X1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
8.11.4 Codeur sinus sans piste de données (X1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
8.11.5 Codeur incrémentiel / Codeur Sinus avec Hall (X1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
8.11.6 Codeur incrémentiel (X5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
8.12 Arbre électrique, Master-Slave. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
8.12.1 Connexion de AX2000 Master, 5V (X5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
8.12.2 Connexion de codeur, 24V (X3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
8.12.3 Connexion de codeur sinus/cosinus (X1). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
8.12.4 Connexion de codeur SSI (X5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
8.12.5 Connexion aux commandes de moteur pas à pas (impulse/direction). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
8.12.5.1 Connexion impulse/direction 5V (X5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
8.12.5.2 Connexion impulse/direction 24V (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
8.13 Emulations codeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8.13.1 Sortie codeur incrémentiel (X5) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8.13.2 Sortie SSI, absolu synchrone sérielle (X5). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
8.14 Entrées/sorties digitales et analogiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.14.1 Entrées analogiques (X3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.14.2 Sorties analogiques (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.14.3 Entrées numériques (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.14.4 Sorties numériques (X3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.15 Interface RS232, connexion de PC (X6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
8.16 Interface CANopen (X6). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4 AX 2001...2020 Manuel du Produit

BECKHOFF 07/2007 Sommaire
Page
9 Mise en service
9.2 Logiciel setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
9.2.1 Généralités. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
9.2.1.1 Utilisation conforme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
9.2.1.2 Description du logiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
9.2.1.3 Exigences par rapport au matériel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
9.2.1.4 Systèmes d'exploitation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
9.2.2 Installation sous WINDOWS 95 / 98 / 2000 / ME / NT / XP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
9.3 Démarrage et test rapides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
9.3.1 Préparation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
9.3.1.1 Déballer et installer et câbler du variateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
9.3.1.2 Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
9.3.1.3 Câblage minimal pour le test rapide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
9.3.2 Connexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
9.3.3 Eléments importants de l’écran . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
9.3.4 Réglages de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
9.3.5 Moteur (synchrone) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
9.3.6 Feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
9.3.7 Enregistrement des paramètres et redémarraget . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
9.3.8 Mode pas à pas (vitesse constante) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
9.3.9 Etat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
9.3.10 Moniteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
9.3.11 Autres possibilités de configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
9.4 Systèmes à plusieurs axes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
9.4.1 Adresse de station pour CAN bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
9.4.2 Taux de bauds pour CAN bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
9.4.3 Exemple de raccordement du système à plusieurs axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
9.5 Utilisation des touches / Affichage DEL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
9.5.1 Utilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
9.5.2 Affichage d'état . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
9.5.3 Structure du menu standard. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
9.5.4 Structure du menu détaillé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
9.6 Messages de défaut. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
9.7 Messages d'alarme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
9.8 Elimination des défauts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

Sommaire 07/2007 BECKHOFF
Page
10 Expansions, accessoires
10.1 Option -AS-, verrouillage de redémarrage sécurisant le personnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
10.1.1 Remarques en matière de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
10.1.2 Utilisation conforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
10.1.3 Schéma synoptique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
10.1.4 Description fonctionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
10.1.5 Diagramme de signaux (déroulement). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
10.1.6 Contrôle fonctionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
10.1.7 Schéma de raccordement (Principe) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
10.1.8 Exemples d'utilisation Catégorie 1 selon EN954-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
10.1.8.1 Circuit de courant de commande. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
10.1.8.2 Circuit de courant principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
10.1.9 Exemples d'utilisation Catégorie 3 selon EN954-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
10.1.9.1 Circuit de courant de commande. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
10.1.9.2 Circuit de courant principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
10.1.9.3 Organigramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
10.2 Cartes d'expansions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
10.2.1 Guide d'installation des cartes d'expansion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
10.2.2 Carte d'expansion -I/O-14/08 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
10.2.2.1 Vue de face . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
10.2.2.2 Données techniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
10.2.2.3 Diodes électroluminescentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
10.2.2.4 Sélectionner le n° de profil de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
10.2.2.5 Affectation des connecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
10.2.2.6 Schéma de raccordement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
10.2.3 Carte d'expansion - PROFIBUS -. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
10.2.3.1 Vue de face . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
10.2.3.2 Technique de raccordement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
10.2.4 Carte d'expansion - SERCOS - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
10.2.4.1 Vue de face . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
10.2.4.2 Diodes électroluminescentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
10.2.4.5 Modification de l’adresse de station . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
10.2.4.6 Modification de la vitesse de transmission et de la puissance optique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
10.2.5 Carte d'expansion - DEVICENET - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
10.2.5.1 Vue de face . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
10.2.5.4 Combinaison LED de module/état du network . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
10.2.5.5 Réglage de l’adresse de station (adresse de l’appareil) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
10.2.5.6 Réglage de la vitesse de transmission . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
10.2.5.7 Câble de bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
10.2.6 Carte d'expansion - ETHERCAT -. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
10.2.6.1 Vue de face . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
10.2.6.2 LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
10.2.7 Module d'expansion - 2CAN - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
10.2.7.1 Montage de la carte d'expansion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
10.2.7.2 Vue de face . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
10.2.7.4 Affectation des connecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
10.3 Accessoires speciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
10.3.1 Alimentation SINCOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
10.3.2 Adaptateur de terminaison pour câbles de codeurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
10.3.3 Hall Dongle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
11 Annexe
11.1 Glossaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
11.2 Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

BECKHOFF 07/2007 Généralités
1 Généralités
1.1 A propos de ce manuel
Ce manuel décrit les variateurs numériques de la série AX2000 (modèle standard, de 1,5A à 20A
courant nominal). Les variateurs AX2040/2070 sont décrites dans manuels séparés.
Vous trouverez une description plus détaillée des cartes d'expansion actuellement disponibles et de
la connexion numérique à des systèmes d'automatisation sur le CD-ROM annexé à ce manuel en
format Acrobat-Reader (à partir de WINDOWS avec un Internet Browser et Acrobat Reader ) en
plusieurs versions linguistiques.
Vous pouvez imprimer la documentation sur n’importe quelle imprimante du commerce. Vous
pouvez vous procurer la documentation imprimée auprès de nos services avec majoration de prix.
Ce manuel est destiné à un personnel spécialisé dont les connaissances doivent

répondre aux exigences suivantes :
Transport : exclusivement réservé à un personnel possédant des connais-
sances en matière de manipulation de composants menacés par
les décharges électriques.
Désemballage : uniquement par du personnel spécialisé ayant une formation
en électrotechnique
Installation : exclusivement réservée à des spécialistes de l'électrotechnique
Mise en service : exclusivement réservée à des spécialistes ayant une
connaissance approfondie de l'électrotechnique / de la technique
des entraînements
1.2 Remarques relatives à la version en ligne (format PDF)

Signets :
La table des matières et l’index sont des signets actifs.
Table des matières et index dans le texte :
Les lignes sont des renvois actifs. Cliquez sur la ligne souhaitée et la page correspondante
s’affiche.
Numéros de page/chapitre dans le texte :
Les numéros de page/chapitre sont actifs pour les renvois : cliquez sur le numéro de page/chapitre
pour accéder à l’emplacement indiqué.
1.3 Symboles utilisés dans ce manuel
Danger pour des person-

Danger pour les machines Indication
nes dû à l'électricité et à
Avertissement général importante
ses effets
ð p. cf. page l Accentuation

Généralités 07/2007 BECKHOFF
1.4 Abréviations utilisées dans ce manuel

Dans le tableau, vous trouverez une explication des abréviations utilisées dans ce manuel.
Abrév. Signification
AGND Masse analogique
AS Blocage de redémarrage, option
API Automate programmable industriel
BTB/RTO Prêt à fonctionner
CAN Bus de terrain (CANopen)
CE Communité Européenne
CEM Compatibilité électromagnétique
CLK Clock (signal de synchronisation)
COM Interface sérielle d'un PC-AT
DEL Diode électroluminescente
DGND Masse numérique
DIN Institut allemand de Normalisation
Disk Mémoire magnétique (disquette, disque dur)
EEPROM Mémoire morte effaçable par voie électrique
EMI Interférence électromagnétique
EN Norme européenne
ESD Déchargement électrostatique
F-SMA Connecteur (Fibre Optique Câble) selon IEC 60874-2
IEC International Electrotechnical Commission
IGBT Insulated gate bipolar transistor
INC Interface incrémentielle
ISO International Standardization Organization
MO Megaoctet
NI Impulsion zéro
NSTOP Fin de course (vers la gauche)
PELV Basse tension de protection
PGND Masse de l'interface utilisée
PSTOP Fin de course (vers la droite
PWM Modulation d'impulsions en largeur
RAM Mémoire volatile
RBr Résistance ballast
RBext Résistance ballast externe
RBint Résistance ballast interne
RES Résolveur
ROD Codeur A quad B
SRAM RAM statique
SSI Interface sérielle synchrone
UL Underwriters Laboratories
V AC Tension alternative
V DC Tension continue
VDE Association des Electrotechniciens allemands
XGND Masse de la tension d'alimentation 24V

BECKHOFF 07/2007 Sécurité
2 Sécurité
2.1 Remarques en matière de sécurité
l Seul des professionnels qualifiés sont en droit d’exécuter des travaux tels que le trans-
port, l’installation, la mise en service et la maintenance. Les professionnels qualifiés
sont des personnes qui sont familiarisées avec le transport, l’installation, le montage, la
mise en service et l’exploitation du produit et qui possèdent les qualifications propres à
l’exercice de leur activité. Le personnel qualifié est tenu de connaître et de tenir compte
des normes ou directives ci-après :
— IEC 60364 ou DIN VDE 0100
— IEC 60664 ou DIN VDE 0110
— Directives nationales de prévention contre les accidents ou BGV A3
l Lire la présente documentation avant de procéder à l’installation et à la mise en service
du variateur. Une mauvaise manipulation du variateur peut conduire à des dommages
corporels ou matériels. Il y a absolument lieu de respecter les particularités techniques
ainsi que les indications en matière de conditions de raccordement (plaque signaléti-
que et documentation).
l Les variateurs contiennent des éléments exposés aux risques électrostatiques et qui
peuvent être détériorés suite à une manipulation inappropriée. Déchargez l‘électricité
statique de votre corps avant d’entrer en contact avec le variateur, en touchant par
exemple un objet conducteur relié à la terre. Eviter le contact avec des matériaux à hau-
te isolation (fibres synthétiques, feuilles en matière plastique, etc.). Poser le variateur
sur une support conducteur.
l Le constructeur de la machine doit faire établir une analyse de danger pour la machine
et prendre les mesures appropriées pour que des mouvements intempestifs
n’entraînent pas des dommages corporels et/ou matériels.
l Veillez à ne pas ouvrir ni manipuler les appareils lors de leur fonctionnement.
En fonctionnement, maintenez fermés tous les couvercles et portes d’armoires de com-
mande. Seul le personnel qualifié est autorisé, lors de la mise en service, à manipuler
les appareils sous tension. Il y a danger de mort ou de dommages corporels ou maté-
riels graves car:
— en fonctionnement, les variateurs peuvent, en fonction de leur indice de
protection, présenter des parties non isolées conductrices ;
— les connexions de commande et de puissance peuvent véhiculer la
tension même quand le moteur ne tourne pas ;
— en fonctionnement, les variateurs peuvent présenter des surfaces très
chaudes. Les températures peuvent dépasser 80 °C.
l Ne jamais débrancher les connexions électriques du variateur lorsqu’elles se trouvent
sous tension. Dans des cas défavorables, il peut se produire des arcs électriques pou-
vant entraîner des dommages corporels ainsi que la détérioration des contacts.
Patienter pendant au moins cinq minutes après avoir débranché les variateurs des ten-
sions d’alimentation avant de toucher des éléments conducteurs de tension (comme
par exemple les contacts) ou de débrancher des connexions. Les condensateurs véhi-
culent des tensions dangereuses pendant un laps de temps se prolongeant jusqu’à
cinq minutes après le débranchement des tension d’alimentation. Mesurer, à des fins
de sécurité, la tension dans le circuit intermédiaire et attendre jusqu’à ce que la tension
soit tombée sous les 40V.

Sécurité 07/2007 BECKHOFF
2.2 Utilisation conforme des variateurs

l Les variateurs sont montés en tant que composants dans des installations ou des machines
électriques. Ils ne peuvent être mis qu’en service en tant que composants intégrés de l'installa-
tion.
l Le constructeur de la machine doit faire établir une analyse de danger pour la machine et
prendre les mesures appropriées pour que des mouvements intempestifs n’entraînent pas des
dommages corporels et/ou matériels.
l Les variateurs de la série AX2000 peuvent être directement utilisés sur des réseaux triphasés
industriels avec terre (réseaux TN, réseaux TT avec neutre mis à la terre, 5000 A max. de
courant nominal symétrique sous 480V +10%).
l Les variateurs ne doivent pas être utilisés sur des réseaux sans ligne de terre, ni sur des ré-
seaux avec ligne de terre mais déséquilibrés d’une tension >230V. En cas d’utilisation sur
d’autres types de réseaux (avec transformateur séparateur supplémentaire), lire attentivement
les instructions de la page 48.
l Les surtensions périodiques mesurées entre fils de phase extérieurs (L1, L2, L3) et le boîtier
de lvariateur ne doivent pas excéder 1000V (en amplitude). Conformément aux dispositions de
la norme EN 61800, les pointes de tension (< 50μs) ne doivent pas excéder 1000V entre pha-
ses. Les pointes de tension (< 50μs) entre fils de phase extérieurs et le boîtier ne doivent pas
excéder 2000V.
l En cas d'utilisation des variateurs dans des zones d'habitation, dans des zones commerciales
et industrielles ainsi que dans de petites entreprises, il sera indispensable que des mesures de
filtrage supplémentaires soient prises par l'utilisateur.
l Les variateurs de la famille AX2000 sont exclusivement destinés à piloter en couple, en vites-
se et/ou en position des servomoteurs synchrones sans balais. La tension nominale des mo-
teurs doit être supérieure ou au moins égale à la tension du circuit intermédiaire délivrée par le
variateur.
l L'utilisation des variateurs est exclusivement autorisée dans une armoire de manoeuvre fer-
mée, en tenant compte des conditions ambiantes définies à la page 19. Pour obtenir une tem-
pérature sous 45°C ventilation ou refroidissement peut être nécessaire.
l Il faut impérativement utiliser des fils a cuivre pour tout raccordement. Diamètre suivant le nor-
me EN 60204 (resp. tableau 310-16 de NEC 60°C ou 75°C colonne pour coupe AWG).
l Nous ne garantissons la conformité du système asservi aux normes énoncées page 11 que si
les pièces livrées par BECKHOFF sont utilisées (variateur, moteur, câbles, etc.).
l Lors de l’utilisation de l’option -AS-, respectez les consignes spéciales page 92 pour une utili-
sation conforme à la destination.

BECKHOFF 07/2007 Normes en vigueur
3 Normes en vigueur
3.1 Directives et normes européennes
Les variateurs sont des composants conçus pour être montés dans des installations / machines
électriques du secteur industriel. Dans le cas du montage dans des installations / machines, la mise
en exploitation du variateur suivant sa destination est interdite avant qu'il ait été établi que la
machine/l'installation réponde aux dispositions de la directive “Machines” de la CE (98/37/CEE), la
directive CEM de la CE (89/336/CEE) et de la directive basse-tension de la CE (73/23/CEE).
Pour respecter la directive européenne “machines” (98/37/CEE), il convient d’appliquer les normes
suivantes:
EN 60204-1 (Sécurité et équipement électrique des machines)
EN 12100 (Sécurité des machines)
Le constructeur de la machine doit faire établir une analyse de danger pour la

machine et prendre les mesures appropriées pour que des mouvements
intempestifs n’entraînent pas des dommages corporels et/ou matériels.
Pour respecter la directive européenne “basse tension” (73/23/CEE), il convient d’appliquer les
normes suivantes :
EN 60204-1 (Sécurité et équipement électrique des machines)
EN 50178 (Equipement électronique dans les installations de puissance)
EN 60439-1 (Ensembles d’appareillages à basse tension)
Pour respecter la directive européenne CEM (89/336/CEE), il convient d’appliquer les normes sui-
vantes :
EN 61000-6-1 ou EN 61000-6-2 (Immunité pour les environnements résidentiels / industriels)
EN 61000-6-3 ou EN 61000-6-4 (Emission pour les environnements résidentiels / industriels)
Le respect des valeurs limites de l’installation / machine exigées par la législation CEM est de la
responsabilité du constructeur de l’installation / machine. Vous trouverez des remarques pour une
installation conforme CEM – comme le blindage, la mise à la terre, la manipulation de connecteurs
et la pose des câbles dans ce manuel.
Le constructeur de la machine / l’installation doit vérifier si d’autres normes ou

directives européennes sont applicables à sa machine / son installation.
3.2 Directives et normes américaines

En préparation
3.3 Directives et normes asiatiques

En préparation

Normes en vigueur 07/2007 BECKHOFF
3.4 Autorisations
3.4.1 Conformité CE
Lors des livraisons des variateurs à l’intérieur de l’Union européenne, le respect de la directive CEM
de l’UE (9/336/CEE) et de la directive sur les basses tensions (73/23/CEE) est impératif. Vous trou-
verez la déclaration de conformité sur notre site Web (section Téléchargements).
La norme EN 61800-3 est applicable conformément à la directive CEM. En ce qui concerne
l’immunité au bruit, le variateur satisfait aux exigences de la catégorie du deuxième environnement
(environnement industriel).
Concernant le domaine des émissions, le variateur satisfait aux exigences d’un produit de catégorie
C3.
Ce produit peut générer, dans un local d’habitation, des parasites HF qui peuvent
rendre obligatoires des mesures d’antiparasitage.
Les variateurs ont été testés sous une structure définie avec les composants décrits dans cette
documentation. Des écarts par rapport à la structure et à l’installation décrites dans la documenta-
tion signifient que vous devez faire effectuer vous-même de nouvelles mesures pour être en accord
avec la situation juridique. La norme EN 50178 est applicable conformément à la directive "basse
tension".
3.4.2 Conformité UL/cUL
Cet variateur d’asservissement est listé sous le numéro de fichier UL E195162 .

Les variateurs homologués par le certificat UL/cUL (Underwriters Laboratories Inc.) sont conformes
aux prescriptions US de lutte contre les incendies (dans ce cas UL 840 et UL 508C).
La certification UL/cUL se rapporte exclusivement à la particularité de la construction mécanique et
électrique de l'appareil.
Les prescriptions UL/cUL fixent entre autres les exigences techniques maximales auxquelles les
appareils électriques doivent répondre afin de pouvoir assurer la prévention contre des risques d'in-
cendie imminents susceptibles d'être causés par des appareils fonctionnant sur du courant. Le
respect technique des prescriptions américaines de prévention contre les incendies est régulière-
ment vérifié par un inspecteur UL/cUL indépendant qui soumet régulièrement l'appareil à des tests
de contrôle de conformité et d'homologation.
Le client n'est tenu d'observer, outre les remarques en matière d'installation et de sécurité figurant
dans la documentation, aucun autre point qui serait en liaison directe avec la certification UL/cUL
de l'appareil.
UL508C
La directive UL 508C décrit le respect d'exigences minimales sur le plan de la construction auxquel-
les doivent satisfaire les appareils de conversion de puissance à fonctionnement électrique tels que
les convertisseurs de fréquence et les variateurs et dont l'objectif est d'inhiber les risques de forma-
tion d'incendie dus à ces appareils.
UL 840
La directive UL 840 décrit le respect de la construction en matière de lignes de fuite et de distances
explosives d'appareils électriques et de cartes imprimées.

BECKHOFF 07/2007 Manutention
4 Manutention
4.1 Transport
l Uniquement par personnel qualifié dans l'emballage d'origine recyclable du constructeur
l Éviter les chocs brusques
l Température: –25 ... +70°C, 20 K / heure max. fluctuante
l Humidité de l'air: humidité rel. 95 % max., condensation non admise
l Les variateurs contiennent des composants électrostatiquement menacés qui risquent
d'être endommagés s'ils ne sont pas convenablement manipulés. Procéder à une dé-
charge statique de votre corps avant de toucher directement au variateur. Eviter le con-
tact de substances extrêmement isolantes (fibres synthétiques, feuilles plastiques,
etc.). Déposer le variateur sur un support conducteur.
l En présence d'un emballage endommagé, vérifier si l'appareil présente des dommages visi-
bles. Informez le transporteur et, le cas échéant, le constructeur.
4.2 Emballage
l Carton recyclable
l Dimensions: AX 2001-2010 (HxLxP) 125x415x350 mm
AX 2014/2020 (HxLxP) 170x415x350 mm
l Identification : plaque signalétique dehors au carton
4.3 Stockage
l Uniquement dans l'emballage d'origine recyclable du constructeur
l Hauteur d'empilage max. du AX2000: 8 cartons
l Température de stockage: -25. . . +55°C, max 20 K/heure fluctuante
l Humidité de l'air: humidité rel. 5...95 % max., condensation non admise
l Durée de stockage < 1 an : sans restriction
Durée de stockage > 1 an : les condensateurs doivent être reformés avant la mise en service
du variateur. A cet effet, débrancher tous les raccordements électriques. Puis, alimenter le va-
riateur avec une phase pendant une trentaine de minutes en 230 V CA, sur les bornes L1 / L2.
4.4 Entretien / Nettoyage

Les appareils ne nécessitent pas d'entretien en ouvrant les appareils, vous perdez automatique-
ment vos droits de prestations de garantie
Nettoyage : — en cas de salissure du carter, procéder à un nettoyage à l'isopropanol ou équivalant
Ne pas l'immerger ou ne pas le pulvériser !
— en présence de souillures dans l'appareil : confier le nettoyage au constructeur
— en cas de salissure de la grille du ventilateur : nettoyer au pinceau (à sec)
4.5 Traitement
Dans l’accord au WEEE-2002/96/EG-Guidelines nous rapportons de vieux dispositifs et accessoi-
res pour le traitement professionnelle, si les coûts de tansport sont y assuré l’expéditeur. Envoyez
les dispositifs à :
Beckhoff Automation GmbH
Eiserstr. 5
D-33415 Verl

Identification du produit 07/2007 BECKHOFF
5 Identification du produit
5.1 Etendue de la livraison
Si vous nous commandez des variateurs de la série AX2000, vous recavrez :
— AX2000
— Contre-fiche X3, X4, X0A, X0B, X7, X8
Les contre-fiches SubD et le connecteur moteur X9 ne sont pas partie de l'étendue

de la livraison !
— Documentation en ligne (online) sur CD-ROM

— logiciel setup DRIVE.EXE sur CD-ROM
Accessoires: (à commander en sus si nécessaire)
— Servomoteur synchrone (linéaire ou rotatif)
— câble moteur (confectionné) ou
les deux connecteurs moteur séparés avec câble moteur au mètre
— câble de rétroaction (confectionné) ou
les deux connecteurs de rétroaction séparés, avec câble de rétroact. au mètre
— bobines de choc moteur 3YL pour longueurs de câble de plus de 25 m
— Alimentation en tension pour codeur avec plus de 150 mA d’intensité de courant (ð p.111)
— Adaptateur de terminaison pour codeur sans résistance de terminaison (ð p.111)
— résistance ballast externe BAR(U)
— câble de communication vers le PC (ð p.69) ou adaptateur en Y (ð p.84) pour le
paramétrage de 6 variateurs au maximum à un ordinateur.
— câbles d'alimentation secteur, de commande, de réseau de terrain
(à chaque fois au mètre)
5.2 Plaque signalétique

La plaque signalétique représentée ci-dessous est apposée latéralement sur le variateur. Les cases
individuelles présentent les inscriptions mentionnées ci-dessous.
Cartes d'expansions, Type de

Type de variateur Numéro de série
options protection
Eiserstr. 5 Tel.: +49-(0)5246/963-0 C UL

® US
D-33415 Verl Fax: +49-(0)5246/963-149 E195162 LISTED
IND. CONT. EQ.
1VD4
Typenbezeichnung Model Number Ser. Nr Ser. No. Bemerkung Comment
Spannungsversorgung Power Supply Nennstrom Nom. Current Schutzart Encl.Rating
Umgebungstemp.
Ambient temp.
008102106842 5.76
Température ambiante Alimentation en Courant de sortie

max. puissance connectée pour service S1

BECKHOFF 07/2007 Identification du produit
5.3 Clé de type
AX20 0 6 0 0 - 0000
Famille Expansions
AX20 AX2000 0000 no expansion
B110 ETHERCAT
Courant B200 Lightbus
01 1A rms B310 PROFIBUS
03 3A rms B520 DeviceNet
06 6A rms B750 SERCOS
10 10A rms B900 Ethernet
1P 10/30A rms IO01 expansion I/O
14 14A rms
20 20A rms
Option électr.
Tension
0 no option
0 230...480V
1 option AS

Déscription technique 07/2007 BECKHOFF
6 Déscription technique
6.1 Les variateurs numériques de la famille AX2000
Exécution standard
l 6 intensités de courant (1.5 A , 3 A , 6 A , 10 A , 14 A, 20 A)
l Trois largeurs d'appareil : 70 mm jusqu'à 10 A de courant nominal
100 mm pour 14 A de courant nominal
120 mm pour 20 A de courant nominal
l Grande plage de tension nominale (3 x 208V-10% à 3 x 480V+10%)
l Raccordement de blindage directement sur le variateur
l Deux entrées de valeur de consigne analogiques
l CANopen intégrée (default : 500 kBaud), pour l'intégration dans des systèmes de bus CAN et
pour le paramétrage de plusieurs variateurs via l'interface PC d'un variateur
l RS232 intégrée, à séparation de potentiel, Interface de sens d'impulsion intégrée
l Connexion de moteurs d’asservissement synchrones, de moteurs linéaires ou de moteurs
asynchrones
Alimentation en puissance
l Directement sur le réseau 3~ mis à la terre,
230V-10% ... 480V+10%, 50 Hz,
208V-10% ... 480V+10%, 60 Hz
TN et réseau TT avec neutre mis à la terre, max. 5000 A courant symétrique.
Branchement à d’autres réseaux uniquement avec transformateur de séparation, ð S. 48
l Redresseur en pont B6 directement sur le réseau triphasé mis à la terre, filtre de réseau et cir-
cuit de démarrage intégrés
l Alimentation monophasée possible (p. ex. pour mise en service ou service de réglage)
l Protection: p. ex. fusible, réalisée par l'utilisateur
l Blindage: tous les raccordements de blindage directement sur le variateur
l Etage final : module IGBT avec mesure de courant à potentiel flottant
l Circuit ballast: avec répartition dynamique de la puissance ballast sur plusieurs
variateurs sur le même circuit intermediaire, résistance ballast
interne standard, résistance ballast externe si nécessaire
l Tension de circuit intermédiaire 260. . . 900 V DC, commutable en parallèle
l Filtre de déparasitage intégré pour l'alimentation en puissance (pour cat. C3)
l Filtre de déparasitage intégré pour l'alimentation en tension auxiliaire 24 V (pour cat. C3)
Sécurité intégrée
l Séparation électrique fiable selon la norme européenne EN 50178 entre le raccordement sec-
teur ou resp. moteur et l'électronique de signalisation par des lignes de fuite appropriées et par
séparation complète du potentiel
l Démarrage en douceur, détection des surtensions, protection contre les courts-circuits, surveil-
lance de défaillance de phase
l Surveillance de la température des variateurs et du moteur (en cas d'utilisation de nos moteurs
avec nos câbles préconfectionnés)

BECKHOFF 07/2007 Déscription technique
Alimentation en tension auxiliaire 24V DC

l isolée électriquement, avec protection interne, délivrée par un bloc d’alimentation 24V DC ex-
terne, p. ex. avec transformateur séparateur
Utilisation et paramétrage
l Au moyen du notre logiciel setup confortable, via l'interface sérielle d'un ordinateur individuel
(PC)
l Commande d’urgence par l’intermédiaire de deux touches, directement sur le variateur et indi-
cation DEL à trois positions pour l'affichage des états
l Entièrement programmable via interface RS232
Régulateur entièrement numérique

l Régulateur de courant numérique (indicateur d'espace, PWM, 62,5 μs)
l Régulateur de vitesse numérique adaptable à la plupart des différentes conditions de charge
(62,5 μs ou 250 μs)
l Régulateur de position intégrée (250 μs)
l Interface de sens d'impulsion intégrée pour le raccordement d'un servomoteur à une comman-
de de moteur pas à pas
l Traitement des signaux du résolveur ou resp. des signaux sinus-cosinus d'un codeur à très
haute résolution
l Encoder-Emulation (émulation codeur) (incrémentielle compatible ROD 426 / SSI)
Fonctions “confort”
l 2 sorties moniteur analogiques
l 4 entrées numériques programmables
(deux sont définies en standard en tant qu'entrées capteur fin de course)
l 2 sorties numériques programmables
l Combinaisons librement programmables de tous les messages numériques
Options / Expansions
l -AS- Relais de sécurité intégré (verrouill. de démarrage fiable pour personnel), ð p. 91
l Carte d'expansion I/O-14/08, ð p. 99
l Carte d'expansion PROFIBUS, ð p. 102
l Carte d'expansion SERCOS, ð p. 103
l Carte d'expansion DeviceNet, ð p. 105
l Carte d'expansion EtherCat, ð p. 108
l Module d'expansion -2CAN-, connecteurs distincts pour CAN et RS232, ð p. 109

6.2 Donnée techniques

AX
Données nominales DIM 2001 2003 2006 2010 2014 2020
Tension de raccordement nominale V~ 3 x 230V-10% — 480V+10%, 50 Hz
(réseau mis à la terre) V~ 3 x 208V-10% — 480V+10%, 60 Hz
Puissance de racc. nom. pour service S1 kVA 1 2 4 7 10 14
Tension continue nominale de circuit interm. V= 290 — 675
Courant nominal de sortie (valeur eff., ± 3 %) Arms 1.5 3 6 10 14 20
Courant de sortie de crête (max. env. 5s, ±3%) Arms 3 6 12 20 28 40
Fréquence d'horloge de l'étage final kHz 8 (16 avec VDCmax=400V)
Particularités techniques du circuit ballast — ð p.22
Seuil “HORS” pour surtension V 450 — 900
Inductivité de charge maximale mH 150 75 40 25 15 12
Inductivité de charge minimale mH 25 12 7,5 4 2.5 2
Facteur de forme du courant de sortie (pour
— 1,01
données nom. et inductivité de charge min.)
Largeur de bande du régulateur de courant kHz > 1,2
Chute de tension résiduelle à courant nominal V 5
Puissance de perte au repos,
W 15
étage final dévalidé
Puissance de perte à courant nominal (y com-
W 30 40 60 90 160 200
pris perte d'alimentation, sans perte de ballast)
Entrées / Sorties
Valeur de consigne 1/2, résolution 14 /12 bits V ±10
Tension en mode commun max. V ±10
Résistance d'entrée kW 20
Entrées de commande numériques selon IEC 1131
Sorties de commande num., collecteur ouvert selon IEC 1131
V CC max. 30, CA max 42
Sortie BTB/RTO, contacts de relais
mA 500
Alimentation en tension auxiliaire, à séparation V 24 (-0% +15%)
de potentiel, sans frein A 1 (max. 16)
Alimentation en tension aux., à séparation de V 24 (-0% +15%)
potentiel, avec frein
A 3 (max. 16)
(Prenez garde aux chutes de tension !)
Courant min./max. de sortie frein A 0,15 / 2
Raccordements
Signaux de commande — Combicon 5.08 / 18-pôles , 2.5mm²
Power Combicon 7.62 / 4x4 + 1x6-pôles,
Signaux de puissance —
4mm²
Entrée résolveur — SubD 9-pôles (connecteur femelle)
Entrée codeur incrémentiel — SubD 15-pôles (connecteur femelle)
Interface PC, CAN — SubD 9-pôles (connecteur mâle)
émulation codeur, ROD/SSI — SubD 9-pôles (connecteur mâle)
Mécanique
Poids kg 4 5 7.5
Hauteur sans connecteurs mm 275
Largeur mm 70 100 120
Profondeur sans connecteurs mm 265

6.2.1 Couples de serrage recommandée
Connecteur Couples de serrage

X3, X4 0,5..0,6 Nm
X0A, X0B, X7, X8, X9 0,5..0,6 Nm
Prise de terre 3,5 Nm
6.2.2 Protection
Protection interne
Circuit Protection interne

Tension auxiliaire 24 V 3.15 AT
Résistance ballast électronique
Protection externe
AX AX AX
Fusibles ou sembl.
2001 / 2003 2006 / 2010 2014 / 2020
Alimentation CA FN1/2/3 6 AT(lent) 10 AT(lent) 20 AT(lent)
Alimentation 24V FH1/2 max. 12 AF(rapide)
Résistance ballast FB1/2 6 AT(lent) 10 AT(lent) 10 AT(lent)
6.2.3 Conditions ambiantes, aération, position de montage
Stockage ð p.13
Transport ð p.13
Tolérance tensions d'alimentation :
alimentation en puissance min 3x 230V-10% AC / max 3x 480V+10%, 50 Hz
min 3x 208V-10% AC / max 3x 480V+10%, 60 Hz
alimentation en tension auxiliaire 24 V DC (-0% +15%), tenir compte de perte de

tension
0 à +45oC à données nominales, +45 à +55°C
Température ambiante en service
avec récupération de puissance de 2.5%/°C
Humidité de l'air en service humidité rel. de l'air 85 %, pas de condensation
jusqu’à 1000m sans restriction
Altitude d'implantation au-dessus du
1000 . . . 2500 m avec récupération de puissance
niveau de la mer:
1.5 %/100 m
Degré de pollution degré de pollution 2 selon EN60204 / EN50178
Vibrations classe 3111 selon IEC 721-3-3
Niveau sonore max. 45 dB(A)
Type de protection IP 20
Position de montage généralement à la verticale ð p.36
Aération ventilateur incorporé
Prévayez une circulation d’air forcée dans l’armoire de commande.

6.2.4 Sections des conducteurs

Particularités techniques des câbles de raccordement ð p.42.
Voici ce que nous préconisons, dans le cadre de EN60204, pour les systèmes à un axe:
AX 2001-2010: 1.5 mm² 600V,105°C, torsadés
Raccordement CA
AX 2014/2020: 4 mm² par paire
1000V, 105°C, blindé
AX 2001-2010: 1.5 mm²
Circuit intermédiaire CC pour longueurs > 20
AX 2014/2020: 4 mm²
cm
AX 2001-2010: 1 — 1.5 mm² 600V,105°C, blindés,
Câbles moteur jusqu'à 25m
AX 2014/2020: 2.5 mm² capacité <150pF/m
Câbles moteur de 25 à 100m AX 2001-2006: 1 mm² 600V,105°C, blindés,
avec bobine de choc moteur 3YL AX 2010-2020: 2.5 mm² capacité <150pF/m
Résolveur, protection thermique,
4x2x0.25 mm² torsadés par paire, blindés, cap.<120pF/m
max. 100m
Encoder, protection thermique,
7x2x0,25 mm² torsadés par paire, blindés, cap.<120pF/m
max.50m
Valeurs de cons., moniteurs, AGND 0.25 mm² torsadés par paire, blindés
Signaux de commande, BTB, DGND 0.5 mm²
min. 0.75 mm², 600V, 105°C, blindés, tenir compte de perte
Frein d'arrêt (moteur)
de tension
+24 V / XGND max. 2.5 mm², tenir compte de la perte de tension
Pour les systèmes à plusieurs axes, veuillez observer les instructions de service spécifi-
ques à votre installation.
Longueurs max. autorisées conformément aux exigences de capacité ð p.42.
6.3 Affichage DEL

Un affichage DEL à 3 positions signale, après application de l'alimentation 24V, l'état du variateur
(ð p.87). Lors de l'utilisation du variateur via le clavier sur la platine avant, il y a affichage des para-
mètres et des numéros de fonction ainsi que du numéro du défaut (ð p.88).

6.4 Commande d'excitation du frein d'arrêt du moteur

Un frein d'arrêt 24 V / 2A max. dans le moteur peut être directement commandé par excitation par
le variateur.
Faites attention aux chutes de tension, mesurez la tension à l’entrée du frein et

vérifiez le fonctionnement du frein (débloquer et freiner).
Cette fonction ne garantit pas la sécurité des personnes!
Valider la fonction “freinage” via le paramètre FREIN : Réglage AVEC. Le diagramme ci-dessous
montre le rapport aussi bien temporel que fonctionnel entre le signal ENABLE, la valeur de con-
signe de vitesse, la vitesse et la force de freinage.
Pendant de la temporisation ENABLE interne de 100 ms (DECDIS) , la valeur de consigne de

vitesse du variateur est amenée, en mode interne, avec une rampe de 10 ms à 0. Lorsqu'on atteint
5tours/min ou au plus tard après 5s (EMRGTO), la sortie de frein est connectée.
Les temps de montée (fbrH) et de retombée (fbrL) du frein d'arrêt placé dans le moteur diffèrent en
fonction de chaque type de moteur (cf. le manuel du moteur). Vous trouverez une description de
l'interface à la page 50 .
Un maniement sûr du frein d'arrêt nécessite la présence d'un contact de travail auxiliaire dans le cir-
cuit de freinage ainsi que d'un dispositif de remise à zéro pour le frein (varistance, par ex.).
Proposition de connexions: - A.4.031.3/01,1/35
AX2000

6.5 Système de masse

AGND — Référence pour entrées/sorties analogiques, masse analogique interne
DGND — Référence pour entrées/sorties numériques, à découplage optique
XGND — Référence pour tension auxiliaire 24 V externe, à découplage optique et inductif
PGND — Référence pour émulation codeur, RS232, CAN, à découplage optique
Vous trouverez les séparations de potentiel dans le schéma synoptique (ð p. 45).
6.6 Circuit ballast

Pendant la freinage à l'aide du moteur, de l'énergie est renvayée au variateur. Cette énergie est
transformée en chaleur dans la résistance ballast. La résistance ballast est mise en circuit par le
circuit ballast qui est adapté à la tension secteur à l'aide du logiciel setup (seuils de commutation).
Notre département applications est à votre disposition pour la calcul de la puissance ballast
requise pour votre application. Vous trouverez une description de l'interface à la page 50 .
Résistance ballast interne
AX 2001/2003 66 Ohm
AX 2006-2020 33 Ohm
Résistance ballast externe
AX 2001-2020 33 Ohm
Description fonctionnelle
1.- Amplificateur individuel, non couplé par l’intermédiaire du circuit intermédiaire (DC+, DC-)
Le circuit s'i active en présence d'une tension de circuit intermédiaire de 400 V, de 720 V ou
resp. de 840 V (en fonction de la tension secteur).
Si la puissance retournée par le moteur est supérieure à la puissance ballast réglée en ce qui
conceine la moyenne temporelle ou la valeur maximale, le variateur signale le dépassement de
la “puissance ballast” et le circuit ballast s'inactive.
Au cours du contrôle interne suivant de la tension du circuit intermédiaire (au bout de quelques
ms), une surtension est décelée et le variateur est inactivé avec délivrance du message de
défaut “Surtension F02” (ð p.88).
Le contact prêt a fonctionner (BTB, bornes X3/2,3) est simultanément ouvert (ð p.68).
2.- Plusieurs variateurs couplés via le circuit intermédiaire (DC+, DC-)
Grâce au circuit ballast intégré à caractéristique w brevetée, il est possible d'exploiter sur un cir-
cuit intermédiaire commun, sans mesures supplémentaires, plusieurs variateurs, même lorsqu'ils
présentent des intensités de courant différentes. Ceci est assuré par une auto-adaptation des
seuils de ballast différents (avec tolérances). L'énergie ballast est répartie uniformément sur tous
les variateurs.
Les puissances cumulées de tous les variateurs sont disponibles aussi bien pour la puissance
de crête que pour la puissance continue. L'inactivation en cas de surtension a lieu, comme décrit
sous le point 1., pour le variateur qui présente, du fait des tolérances, le seuil “HORS” le plus
bas. Le contact prêt a fonctionner de ce variateur (BTB, bornes X3/2,3) est simultanément ouvert
(ð p.68).
Caractéristiques techniques
Les caractéristiques techniques de la commande de frein dépendent du type de variateur utilisé et
de la tension secteur. Voir tableau à la page suivante.

Particularités techniques du circuit ballast AX

Tension secteur Données nominales DIM 2001 - 2003 2006-2020
Seuil “EN” supérieur V 400 — 430
Seuil “HORS” V 380 — 410
Surtension F02 V 450
Puissance continue (RBint) W 80 200
3 x 230 V
Puissance continue (RBext) max. kW 0.25 0.75
Puissance impulsionnelle (RBint max. 1s) kW 2.5 5
Puissance impulsionnelle (RBext max. 1s) kW 5
Résistance ballast externe W 33
3 x 400 V
Puissance impulsionnelle (RBint max. 1s) kW 8 16
3 x 480 V
Puissance impulsionnelle (RBint max. 1s) kW 10.5 21

6.7 Mise en marche et arrêt

Ce chapitre décrit le comportement du AX2000 lors de l’activation/la désactivation et les mesures
nécessaires pour atteindre un comportement conforme aux normes lors de l’arrêt opérationnel ou
de l'arrêt d’urgence.
L’alimentation 24 V de l’amplificateur d’asservissement doit être conservée. Les

commandes ASCII ACTFAULT (réaction à une erreur) et STOPMODE (réaction au
signal Enable) permettent de déterminer le mode de comportement de
l’entraînement.
Comportement (voir aussi référence ASCII dans l’aide en ligne

STOPMODE ACTFAULT
du logiciel de mise en service)
0 (default) 0 Le moteur s’arrête en roue libre de manière déréglée
1 1 (default) Le moteur est freiné de manière contrôlée
Comportement en cas de panne de secteur

Les servoamplificateurs reconnaissent la panne d’une ou de plusieurs phases secteur (alimentation
de puissance) via un circuit intégré.
Le logiciel de mise en service permet de régler le comportement du servoamplificateur : dans le
masque d’écran Réglages de base, choisissez sous « Phase secteur manquante» (PMODE) :
Avertissement, lorsque la commande maître doit arrêter l'entraînement : L’absence d’une phase
secteur est signalée sous la forme d’un avertissement (n05) et le courant moteur est limité à 4 A. Le
servoamplificateur n’est pas mis hors fonction. La commande maître peut maintenant mettre fin au
cycle actuel de manière ciblée ou amorcer l’arrêt de l’entraînement. Le message d’erreur
« NETZ-BTB, F16 » est généré par exemple sur une sortie numérique du servoamplificateur et il
est analysé par la commande.
Message d’erreur, lorsque le servoamplificateur doit arrêter l’entraînement : L’absence d’une
phase secteur est signalée sous la forme d’une erreur (F19). Le servoamplificateur est mis hors
fonction, le contact BTB ouvert. Si le réglage d’usine reste inchangé (ACTFAULT=1), le moteur est
freiné avec le réglage « RAMPE DE SECOURS ».
Comportement lorsque le seuil de sous-tension est atteint
En cas de sous-dépassement du seuil de sous-tension (la valeur est dépendante du type de servo-
amplificateur) dans le circuit intermédiaire, le message d’erreur « Sous-Tension, F05 » s’affiche.
La réaction de l’entraînement dépend du réglage ACTFAULT/STOPMODE.
Comportement lorsque la fonction « Frein d’arrêt » est activée
Les servoamplificateurs dont la fonction « Frein d’arrêt » est activée disposent d’une séquence
séparée pour la déconnexion de l’étage de sortie (p. 21). La disparition du signal Enable déclenche
un freinage électrique. En général, pour le sous-groupe interne « Frein d’arrêt » comme pour
l’ensemble des commutateurs électroniques, il convient de prendre en considération un éventuel
dysfonctionnement. Pour arrêter un moteur équipé d’un frein d’arrêt tout en veillant à la sécurité du
personnel, un contacteur électromécanique pour le dispositif de freinage et un dispositif de démag-
nétisation pour le frein sont également requis.
Comportement du verrouillage de redémarrage –AS- en option
Le verrouillage de redémarrage –AS- garantit la sécurité du personnel et permet, après l’arrêt de
l’entraînement, de le désactiver via une électronique interne, l’alimentation en puissance étant
appliquée. De cette manière, l’arbre de transmission est protégé contre tout démarrage involontaire
susceptible de présenter un risque pour le personnel. L’utilisation du blocage de redémarrage –AS-
est décrite dans le chapitre « Verrouillage de redémarrage sécurisant le personnel –AS- » à partir
de la page 91.

6.7.1 Comportement en mode normal

Le comportement du servoamplificateur dépend toujours des différents paramètres du réglage
actuel (par ex. ACTFAULT, VBUSMIN, VELO, STOPMODE, etc., voir l’aide en ligne). Le dia-
gramme ci-dessous représente l'ordre correct logique de mise en marche et d'arrêt du variateur.
circuit
intermédiaire
Vitesse Moteur
Activation étage
de sortie (intern)
Les appareils avec sélection de la fonction «frein» disposent d'un déroulement séparé pour la mise
hors service de l'étage final (ð p.21).
L'option -AS- permet de mettre le moteur hors service via un relais de sécurité guidé, autorisé par
l'association professionnelle BG, de façon à ce que l'utilisateur n'encoure aucun danger à l'arbre
moteur (ð p.91).

6.7.2 Comportement en cas d'erreur (configuration par défaut)

Le comportement du servoamplificateur dépend toujours des différents paramètres du réglage
actuel (par ex. ACTFAULT, VBUSMIN, VELO, STOPMODE, etc., voir l’aide en ligne). Le graphique
présente la séquence de mise en service et la séquence de la commande interne du servoamplifi-
cateur en cas de panne d’une ou de plusieurs phases de l’alimentation de puissance, avec configu-
ration par défaut des paramètres.
(F16 / F19 = messages d’erreur BTB secteur / Phase secteur, F05 = message d’erreur Sous-tension)
Si le réglage d’usine reste inchangé (ACTFAULT=1), le moteur est immédiatement freiné par la
rampe du frein de secours dès l’identification de l’erreur de phase secteur, même lorsque aucune
commande externe n’intervient (par exemple lorsque le signal Enable reste actif).

6.8 Fonction d’arrêt/d’arrêt d’urgence selon la norme EN 60204

Le verrouillage de redémarrage –AS- (voir page 91 et suivantes) garantit la sécurité
du personnel et permet, après l’arrêt de l’entraînement, de le désactiver via une
électronique interne (sans couple), l’alimentation en énergie étant appliquée. De
cette manière, l’arbre de transmission est protégé contre tout démarrage
involontaire susceptible de présenter un risque pour le personnel.
6.8.1 Arrêt : normes et directives

La fonction d’arrêt permet d’arrêter la machine en mode normal. Les fonctions d’arrêt sont définies
par la norme EN 60204 (VDE 0113), paragraphes 9.2.2 et 9.2.5.3.
Catégorie 0 : arrêt par déconnexion immédiate de l’alimentation en énergie des
entraînements des machines (c’est-à-dire arrêt non commandé).
Catégorie 1 : arrêt commandé au cours duquel l’alimentation en énergie des
entraînements des machines est conservée pour obtenir l’arrêt et
n’est interrompue qu’une fois l’arrêt effectif.
Catégorie 2 : arrêt commandé dans lequel l’alimentation en énergie des
entraînements des machines est conservée.
La mise en œuvre des catégories d’arrêt exige que les paramètres « STOPMODE »
et « ACTFAULT » soient réglés sur 1. Le cas échéant, modifiez les paramètres via
la fenêtre de terminal du logiciel de mise en service et enregistrez les données
dans l’EEPROM.
La catégorie d’arrêt doit être définie en tenant compte de l’évaluation du risque de la machine. En
outre, il convient de prévoir les mesures adéquates pour garantir un arrêt fiable.
Les arrêts de catégorie 0 et 1 doivent être opérationnels indépendamment du type de fonctionne-
ment et tout arrêt de catégorie 0 doit être prioritaire. Les fonctions d’arrêt doivent être réalisées par
déconnexion des circuits correspondants et elles sont prioritaires sur les fonctions de démarrage
affectées.
Si nécessaire, il convient de prévoir des possibilités pour raccorder des dispositifs de protection et
de verrouillage. En cas de besoin, la fonction d’arrêt doit indiquer son état à la logique de com-
mande. La réinitialisation de la fonction d’arrêt ne doit présenter aucun risque.

6.8.2 Arrêt d’urgence : normes et directives

La fonction d’arrêt d’urgence permet d’arrêter le plus rapidement possible la machine en cas de
danger. La fonction d’arrêt d’urgence peut être déclenchée par une seule personne. Elle doit être
opérationnelle et disponible à tout moment. L'application de ce dispositif ne doit pas demander la
moindre réflexion à l’utilisateur. La fonction d’arrêt d’urgence est définie par la norme EN 60204
(VDE 0113), paragraphe 9.2.5.4.
Parallèlement aux exigences relatives à l’arrêt, il convient de respecter les exigences suivantes en
cas d’arrêt d’urgence :
l L’arrêt d’urgence doit être prioritaire sur toutes les autres fonctions et commandes dans
l’ensemble des positions de fonctionnement.
l L’alimentation en énergie des entraînements des machines, pouvant être à l’origine de condi-
tions dangereuses, doit être mise hors fonction le plus rapidement possible sans provoquer
d’autre danger (par ex. à l’aide de dispositifs d’arrêt mécaniques ne nécessitant pas
d’alimentation externe en énergie, de freins à contre-courant pour la catégorie d’arrêt 1).
l La réinitialisation ne doit pas entraîner de redémarrage.
Si nécessaire, il convient de prévoir des possibilités pour raccorder des dispositifs d’arrêt d’urgence
auxiliaires (voir norme EN 60204, « Exigences en matière de dispositifs d’arrêt d’urgence »). L’arrêt
d’urgence doit fonctionner en tant qu’arrêt de catégorie 0 ou 1. La définition de la catégorie d’arrêt
d’urgence tient compte de l’évaluation du risque de la machine.
Catégorie 0
Pour la fonction d’arrêt d’urgence de catégorie 0, utiliser seulement des composants électromécani-
ques câblés. Le déclenchement ne doit pas dépendre d’une logique de commutation (matérielle ou
logicielle) ou de la transmission de commandes via un réseau de communication ou un circuit de
données. L’entraînement doit être déconnecté via un circuit électromécanique. Si le servomoteur
raccordé dispose d’un système de freinage intégré, celui-ci doit également être commandé par un
circuit électromécanique.
Catégorie 1
Pour la fonction d’arrêt d’urgence de catégorie 1, la déconnexion finale de l’alimentation en énergie
des entraînements des machines doit être assurée par des composants électromécaniques. Il est
possible de connecter des dispositifs d’arrêt d’urgence auxiliaires. Arrêt du moteur par déconnexion
de l’alimentation secteur et commande de freinage électronique. L’alimentation 24 V du servoampli-
ficateur doit être conservée. Le circuit devant être utilisé dépend fortement des exigences de
l’application en cours.
En général, les freins des servomoteurs remplissent uniquement une fonction de frein d’arrêt. Pour
assurer une fonction d’arrêt d’urgence, contrôlez les couples de freinage dynamiques exigés. Lors-
que le frein d’arrêt, s’il satisfait les exigences dynamiques, est utilisé à cette fin, il convient de tenir
compte d’une usure plus importante.
La mise en œuvre des catégories d’arrêt exige que les paramètres « STOPMODE »
et « ACTFAULT » soient réglés sur 1. Le cas échéant, modifiez les paramètres via
la fenêtre de terminal du logiciel de mise en service et enregistrez les données
dans l’EEPROM.

6.8.3 Mise en œuvre de la catégorie d'arrêt 0
Arrêt par déconnexion immédiate de l’alimentation en énergie de l’amplificateur (paramètre STOP-

MODE&ACTFAULT sur 1). Ce circuit détermine clairement l’ordre de connexion afin d'éviter les
messages d'anomalie indésirables et les pannes du servoamplificateur.
Il est impossible de réaliser un arrêt de catégorie 0 à l’aide du seul servoamplificateur. En effet,
cette déconnexion requiert obligatoirement des composants électromagnétiques câblés. Tout frein
intégré dans le moteur doit, outre la commande via le AX2000, être commandé par un circuit élec-
tromécanique. En effet, telle est la condition d’application de la catégorie 0.
En général, les freins des servomoteurs remplissent uniquement une fonction de frein d’arrêt. Pour
assurer une fonction d’arrêt, contrôlez les couples de freinage dynamiques exigés. Lorsque le frein
d’arrêt, s’il satisfait les exigences dynamiques, est utilisé à cette fin, il convient de tenir compte
d’une usure renforcée.
Proposition de branchement
(catégorie d’arrêt d’urgence 0, fonction de commande avec relais)
AX2000


Arrêt du moteur par déconnexion de l’alimentation secteur et commande de freinage électronique
(paramètre STOPMODE&ACTFAULT sur 1). L’alimentation 24 V du SERVOSTAR doit être con-
servée.
En cas d’arrêt (désactivation), l’entraînement est freiné de manière régulière. Lorsque la vitesse
descend en dessous de VEL0 (voir diagramme de séquence dans le ch. 6.4), le frein d’arrêt
s’enclenche et l’étage de sortie est désactivé.
Après les périodes réglables séparément sur le relais temporisateur, l’alimentation secteur et le
frein d’arrêt sont isolés galvaniquement.
En cas de dysfonctionnement interne du AX2000, les freins du moteur sont

appliqués automatiquement après la retombée du K20.
AX2000


La machine reçoit la commande d’arrêt opérationnelle (Disable) et freine l’entraînement à l’aide de
la rampe de freinage configurée (paramètre STOPMODE&ACTFAULT sur 1).
En cas d’arrêt (désactivation), l’entraînement est freiné de manière régulière. Lorsque la vitesse
descend en dessous de VEL0 (voir diagramme de séquence dans le ch. 6.4), le frein d’arrêt
s’enclenche et l’étage de sortie est désactivé. Dans ce cas, l'alimentation de puissance est conser-
vée.
Si l'alimentation de puissance est déconnectée, l’alimentation secteur et le frein d’arrêt sont isolés
galvaniquement parallèlement aux freins réguliers après une période réglable sur le relais de tem-
porisation.
AX2000

6.9 Protection contre les contacts

6.9.1 Courant de fuite
Le courant de fuite passant par le conducteur de protection PE est composé de la somme des cou-
rants de fuite des appareils et des câbles. La réponse en fréquence du courant de fuite est consti-
tuée d’un grand nombre de fréquences. Les interrupteurs différentiels évaluent principalement le
courant à 50 Hz. Les mesures du courant de fuite avec un multimètre standard ne sont donc pas
possibles.
Avec nos câbles à faible capacité, est admise comme règle empirique, pour une tension de réseau
de 400 V dépendante de la fréquence d’horloge de l’étage final du courant de fuite:
Iabl = n x 20mA + L x 1mA/m avec une fréquence d’horloge de l’étage final de 8 kHz
Iabl = n x 20mA + L x 2mA/m avec une fréquence d’horloge de l’étage final de 16 kHz
(Iabl désignant le courant de fuite, n le nombre des variateurs, et L la longueur du câble moteur)
Pour d’autres tensions de réseau, le courant de fuite est proportionnel à la tension.
Exemple: 2 variateurs + 25m de câble moteur pour une fréquence d’horloge de 8kHz:
2 x 20mA + 25m x 1mA/m = 65mA de courant de fuite.
Le courant de fuite contre le PE s’élevant à plus de 3,5 mA, la connexion au PE

doit, conformément à la norme EN50178, soit être effectuée en double, soit en
utilisant un câble de raccordement >10 mm² de diamètre. Utilisez les bornes PE
(X0A et X0B) ou les boulons PE pour satisfaire à cette exigence.
Il est possible de diminuer les courants de fuite grâce aux mesures suivantes :
— Réduction de la longueur du câble moteur
— Utilisation de câbles avec des capacités moins élevées (voir page 42
— Suppression des filtres externes CEM (mesures anti-parasite intégrées dans le variateur)
6.9.2 Interrupteur différentiel (FI)

Selon les normes DIN IEC 60364-4-41 relative à la détermination de la structure et EN 60204 rela-
tive à l’équipement électrique de machines, l’utilisation d'interrupteurs différentiels (définis par FI
dans ce qui suit) est possible si les dispositions nécessaires sont respectées.
Dans le cas du AX2000, il s’agit d'un système triphasé avec un pont B6. C’est pourquoi des FI sen-
sibles à tous les courants sont utilisés, afin de pouvoir détecter de la même manière les courants
différentiels. En ce qui concerne la règle empirique pour la détermination du courant de fuite, voir
chapitre 6.9.1.
Mesure des courants différentiels résiduels pour le FI
Protection contre les « contacts indirects » (ignifugeage de personnes) pour des
10 -30 mA équipements électriques fixes ou mobiles et également contre les « contacts
directs ».
Protection contre les « contacts indirects » (ignifugeage de personnes) pour des
50 -300 mA
équipements électriques fixes
Pour une protection contre les contacts directs, nous recommandons de sécuriser
chaque variateur séparément à l'aide d'un interrupteur différentiel de 30 mA
sensible à tous les courants (avec une longueur de câble moteur < 5m).
L’utilisation d’un interrupteur FI sélectif empêche le déclenchement intempestif des dispositifs de

protection grâce à une évaluation plus intelligente.

6.9.3 Transformateurs de séparation de sécurité

Si une protection contre les contacts indirects est impérativement nécessaire malgré un courant de
fuite élevé ou si vous cherchez une protection alternative contre les contacts, vous pouvez égale-
ment utiliser un transformateur de séparation de sécurité.
Un contrôleur d’isolation peut être utilisé pour prévenir tout court-circuit.
Nous recommandons un câblage aussi court que possible entre le transformateur

et le variateur.

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BECKHOFF 07/2007 Installation mécanique
7 Installation mécanique
7.1 Remarques importantes
l Protéger les variateurs contre les surcharges excessives. Lors du transport et de la manipulati-
on, aucun composant ne doit être tordu et/ou aucune distance d'isolation ne doit être modifiée.
Eviter tout contact avec les composants électroniques et les conducteurs qui y aboutissent.
l Assurez une arrivée d’air de refroidissement suffisante et filtrée venant du bas dans l’armoire
électrique ou utilisez un échangeur thermique. Respectez à ce sujet les instructions de la p.19.
l Assurer une mise à la terre impeccable du variateur et du moteur. N'utiliser aucune plaque de
montage vernie (non conductrice).
l Ne pas monter les composants générant des champs magnétiques à proximité du variateur.
De forts champs magnétiques peuvent influer directement sur les composants internes. Mon-
ter les appareils générant des champs magnétiques à distance du variateur ou/et blinder les
champs magnétiques.
7.2 Guide d’installation mécanique

Les indications suivantes ont pour but de vous aider à effectuer à l'installation dans une suite logi-
que, sans omettre quelque chose d'important.
Dans une armoire de commande fermée. Cf. page 19 .

Lieu de montage Le lieu de mont. doit être exempt de substances conductrices et agressives.
Situation de montage : cf. page 36
Assurer une aération sans entrave des variateurs et observer la température

ambiante admissible ð p.19 .
Aération
Prévoir que les espaces de libre nécessaires au-dessus et en dessous des
variateurs ð p.36.
Montez les variateurs et le bloc d'alimentation secteur près l'un de l'autre sur
Montage la plaque de montage conductrice mise à la terre dans l'armoire de comman-
de.
Blindage et mise à la terre conformes à la CEM (ð p.47)

Mise à la terre Mettre à la terre la plaque de montage, le carter du moteur et la CNC-GND
blindage de l'automate programmable. Tous les indications concernant la technique de
raccordement ð p.41

Installation mécanique 07/2007 BECKHOFF
7.3 Montage
Matériel de montage : 2 ou resp. 4 vis à tête cylindrique à six pans creux DIN 912, M5
Outillage requis : clé mâle coudée pour vis à six pans creux de 4 mm
Tous les dimensions en mm.
AX AX
AX 2014 AX 2020
2001...2010 2001...2010
AX2000

BECKHOFF 07/2007 Installation mécanique
7.4 Dimensions
AX 2001/2003/2006/2010
AX 2014
AX 2020

Installation mécanique 07/2007 BECKHOFF
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BECKHOFF 07/2007 Installation électrique
8 Installation électrique
l Vérifiez l'attribution du variateur et du moteur. Comparez le réglage de la tension de régime et
du courant nominal des appareils. Effectuez le câblage conformément aux indications données
à la page 41.
l Assurez-vous que la tension nominale maximale admissible sur les raccordements L1, L2, L3
ou resp. +DC, -DC ne soit pas dépassée de plus de 10 %, même dans les cas les plus défa-
vorables (cf. la norme EN 60204-1, paragraphe 4.3.1). En effet, une tension trop élevée sur
ces raccordements est susceptible de détériorer le circuit ballast et le variateur.
l La protection de l'alimentation côté CA et de l'alimentation 24 V doit être réalisée par l'utilisa-
teur (ð p.19) .
l Installer les câbles de puissance et de commande séparés. Nous préconisons de respecter
une distance de plus de 200 mm. De cette manière, l'antiparasitage exigé par la loi CEM est
amélioré. En cas d'utilisation d'un câble de puissance moteur à fils de commande de frein inté-
grés, il faut que les fils de commande de frein soient blindés séparément.
Posez le blindage des deux côtés (ð p.47).
l Posez les blindages sur une grande surface (à faible impédance) dans la mesure du possible
sur des carters de connecteur ou des bornes de blindage en métal. Vous trouverez des remar-
ques et des informations concernant la technique de raccordement à la page 41.
l Les câbles de retour ne doivent pas être rallongés, car cela interromprait le blindage et pertur-
berait l’analyse du signal.
l Les câbles entre le variateur et la résistance de freinage externe doivent être blindés.
l Tous les câbles de courant fort doivent avoir une section suffisante selon EN 60204
(ð p.20) et des câbles de la même qualité que celle exigée p.42 doivent être utilisés pour att-
eindre la longueur de câble maximale.
l Bouclez le contact prêt à fonctionner (BTB/RTO) dans le circuit de sécurité de l'installation. Le
circuit de sécurité doit mettre en marche la protection du secteur. Ce n'est que de cette maniè-
re que vous assurerez une surveillance fiable des variateurs.
l Des modifications du réglage des variateurs au moyen du logiciel setup sont autorisées. Toute
autre intervention non autorisée entraîne automatiquement la perte des droits de garan-
tie.
Ne jamais débrancher les raccords électriques du variateur sous tension. Dans le

pire des cas, l'ensemble du système électrique peut être détruit. Des charges
résiduelles dans les condensateurs peuvent présenter des valeurs dangereuses,
même 300 secondes après l'arrêt de la tension du réseau. Mesurez la tension sur le
circuit intermédiaire (+DC/-DC) et attendez jusqu'à ce que la tension soit
descendue à moins de 40 V.
Des bornes de gâchette et des raccords de puissance peuvent être sous tension,
même lorsque le moteur ne tourne pas.

Installation électrique 07/2007 BECKHOFF
8.2 Guide d’installation électrique

Les indications suivantes ont pour but de vous aider à effectuer à l'installation dans une suite logi-
que, sans omettre quelque chose d'important.
Sélection de
Sélectionnez les câbles selon la norme EN 60204 ð p.20
câble
Blindage et mise à la terre conformes à la CEM (ð p.47)

Mise à la terre Mettre à la terre la plaque de montage, le carter du moteur et la CNC-GND
blindage de l'automate programmable. Tous les indications concernant la technique de
raccordement ð p.41
Poser séparément le câble de puissance et de commande

Câblage
Boucler le contact BTB/RTO dans le circuit de sécurité de l’installation
— Raccorder les entrées de commande numériques du variateur
— Raccorder l'AGND
— Si nécessaire, raccorder la valeur de consigne analogique
— Raccorder l'unité de rétroaction (résolveur ou resp. codeur)
— Si nécessaire, raccorder l'émulation codeur (Encoder-Emulation)
— Raccorder la carte d'expansion
— (voir instructions correspondantes à partir de la page 98)
— Raccorder les câbles moteur, posez les blindages des deux côtés
— sur le connecteur mâle CEM. En présence d'une longueur de
— câble >25 m, utiliser des bobines de choc moteur (3YL)
— Raccorder le frein d'arrêt du moteur, posez le blindage des deux côtés
— sur les connecteurs CEM
— Si nécessaire, raccorder une résistance ballast externe (avec protection)
— Raccorder la tension auxiliaire
— (valeurs de tension maximales admissibles ð p.19)
— Raccorder la tension de puissance
— (valeurs de tension maximales admissibles ð p.19)
— Raccorder le PC (ð p.69).
— Vérification finale du câblage réalisé sur la base des schémas

Vérification
— de raccordement utilisés
- A.4.031.4/14

8.3 Câblage
8.3.1 Remarques importantes
Seuls des spécialistes en électrotechnique sont habilités à installer le variateur.
Un exemple de procédure d’installation est donné.. Toutefois, il s'avérera judicieux ou nécessaire

de procéder autrement, selon l’application des appareils.
Nous proposons des stages et cours de formation pours perfectionner vos connaissances (sur
demande).
Attention !
Procéder toujours à l’installation et au câblage des appareils hors tension,
l'alimentation en puissance et la tension auxiliaire de 24 V ou la tension de service
d'un autre appareil à connecter devant être coupées.
Assurer une sécurisation fiable de l'armoire de commande (barrière d'interdiction,
condamnation d'accès, panneaux de signalisation, etc. ).
Ce n'est qu'au moment de la mise en service que chaque tension individuelle sera
mise en circuit.
Le symbole de masse X que vous trouverez dans tous les schémas de

raccordement, signifie il faut assurer une connexion liaison conductrice sur une
surface la plus grande possible entre l'appareil signalé et la plaque de montage
dans votre armoire de commande. Cette connexion doit pouvoir assurer la
dérivation de parasites HF et il ne faut pas la confondre avec le symbole de terre
PE W (mesure de sécurité selon EN 60204).
Servez-vous des schémas de raccordement suivants :

Aperçu : page 47
Raccordements de puissance : page 49
Moteur : page 50
Feedback : page 51ff
Arbre électrique / Master-Slave:
Interface Master-slave : page 58
Interface sens/impulsion : page 61
Émulations codeur:
ROD (A quad B) : page 63
SSI : page 64
Entrées/sorties digitales et analogiques : page 65ff
RS232 / PC : page 69
Interface CAN : page 70
Systèmes à plusieurs axes (exemple) : page 85
Option -AS- : page 94
Cartes d'expansion:
I/O-14/08 : page 101
PROFIBUS : page 102
SERCOS : page 104
DeviceNet : page 105
EtherCat : page 108
-2CAN- : page 110

8.3.2 Données techniques des câbles de raccordement

Pour plus amples informations concernant les propriétés chimiques, mécaniques et électriques des
lignes et des câbles, contacter notre Département Applications (Service après-vente).
Respecter les instructions du chapitre “Section des conducteurs”, page 20. Pour
faire fonctionner en toute sécurité le variateur avec la longueur de câble maximale
autorisée, vous devez utiliser des câbles satisfaisant notamment aux exigences de
capacité.
Matériau d'isolation
Gaine PUR (polyuréthanne, indicatif 11Y)
Isolation des conducteurs PETP (polyesteraphtalate, indicatif 12Y)
Capacité
Câble moteur inférieure à 150 pF/m
Câble rétroaction inférieure à 120 pF/m
Câbles moteur d’une longueur supérieure à 25 m, uniquement avec l’inductance

moteur 3YL.
8.3.3 Raccord de protection sur la platine avant
Retirez la gaine extérieure du câble et la

tresse de blindage à la longueur de con-
ducteur voulue. Mettez des courts-cir-
cuits aux conducteurs à l'aide d'une
bride de fixation.
Retirez la gaine extérieure du conduc-

teur à une longueur d'environ 30 mm
sans endommager la tresse de blin-
dage.
Faîtes passer une bride de fixation à

travers la fente du rail de protection
(platine avant) du variateur.
00
20
AX
Fixez solidement la tresse de blindage

du câble avec la bride de fixation au rail
de protection.
00
X20
A

8.3.4 Connecteur moteur avec raccordement de blindage

Le raccordement d’un moteur au AX2000 s’effectue via un connecteur Power Combicon (X9). Un kit
de connecteur comprenant un connecteur, un boîtier, un déflecteur, des embouts en caoutchouc et
le matériel de montage peut être commandé auprès de nous.
Il existe plusieurs modèles de câble en fonction du moteur utilisé. Veuillez par conséquent respec-
ter les instructions du manuel produit de la gamme de moteurs correspondante.
Le connecteur autorise au maximum une section des conducteurs de 4 mm².
Introduisez d’abord l’embout en
caoutchouc sur le câble et retirez
ensuite la gaine extérieure sur une
longueur de 70 mm, sans endomma-
ger le blindage.
Séparez avec précaution la tresse de
blindage des conducteurs.
Tordez la tresse de blindage pour en

faire un cordon et fixez-la à l’embout
à l’aide du câble. Raccourcissez les
conducteurs de frein pour obtenir
une longueur de 55 mm et les con-
ducteurs de tension pour obtenir une
longueur de 45 mm.
Placez à nouveau le toron de blin-

dage en saillie vers l’avant. Dénudez
les embouts des conducteurs
d’environ 10 mm. Cette dimension
peut varier en fonction du type
d’embouts utilisés.
Munissez les conducteurs

d’embouts. Introduisez le déflecteur
dans la partie inférieure du boîtier du
connecteur. Placez le câble dans le
protecteur de cordon de telle
manière que le toron de blindage tor-
sadé soit positionné sur le déflecteur
et que le fil d’attache ne soit pas
coincé dessous.
Serrez fermement les vis sans
endommager le câble.
Introduisez le connecteur dans le

boîtier. Veillez à ce que la languette
du déflecteur soit placée dans la
borne PE. Branchez le connecteur
d’après le schéma de raccordement
(p.50) et serrez fermement les vis
des bornes. Veillez à ce que la pièce
d’isolation ne soit pas coincée des-
sous. À présent, vous pouvez fermer
le boîtier.

8.4 Composants d'un servosystème
PC
Control / API
I/O
Option -AS-
Bloc d'alimentation
secteur 24 V
Fusibles Résistance bal-

last (optional)
Contacteur d'en-
traînement
Bornes de Moteur
connexion
Bobine de moteur
(optional)
Des conduites dessinées grassement sont blindées. Des conducteurs de

protection sont représentés tiret-pointillé. Des appareils optionnels sont liés tiret à
l’amplificateur.

8.5 Schéma bloc

Le schéma bloc représenté ci-dessous ne sert que de vue d’ensemble.

8.6 Position des fiches

8.7 Schéma de raccordement (aperçu)
Regardez le matière de sécurité (ð p.9)

et l'utilisation conforme (ð p.10) ! AX2000
ð p.65
ð p.53ff
ð p.66
ð p.52
ð p.67
ð p.50
ð p.68
ð p.50
ð p.63
ð p.64
ð p.58
ð p.61
ð p.49
ð p.70
ð p.49
ð p.69
ð p.49

8.8 Alimentation en tension

8.8.1 Raccordement aux réseaux diverts
Cette page indique les différentes variantes de branchement pour tous les réseaux d’alimentation
possibles.
Sur des réseaux asymétriques de 400...480V avec ou sans terre, le variateur doit
être toujours alimenté par l’intermédiaire d’un transformateur de séparation.
seulement 208V / 60Hz

AX2000 230...480V / 50Hz ou 60Hz
AX2000 AX2000
AX2000 AX2000
AX2000 AX2000
AX2000 AX2000
AX2000 AX2000

8.8.2 Raccordement secteur (X0)

— Directement sur le réseau 3~ mis à la terre, filtre intégré
— protection (p. ex. fusible) réalisée par l'utilisateur ð p.19
AX2000
8.8.3 Tension auxiliaire 24V (X4)

— Séparation de potentiel, bloc d'aliment. externe 24 V CC, p. ex. avec transfo d'isolement
— Intensité de courant requise ð p.18
— Filtre de déparasitage intégré pour l'alimentation en tension auxiliaire 24 V
AX2000
8.8.4 Circuit intermédiaire (X7)

Commutable en parallèle grâce à un circuit breveté de répartition de la puissance ballast sur tous
les variateurs raccordés au même bus CC (circuit intermédiaire, exemple de raccordement ð p.85).
Seuls les variateurs avec une alimentation en tension sur le même réseau (tension
d’alimentation et de puissance identiques) peuvent être reliés au circuit
intermédiaire.
La somme des courants nominaux de l’ensemble des servoamplificateurs

connectés en parallèle à un AX2000 ne doit pas dépasser 40 A.
Utilisez des câbles non blindés (2,5 mm²) d’une longueur max. de 200 mm. Pour
des longueurs plus importantes, utilisez des câbles blindés. - A.4.031.1/21,25

8.9 Raccordement moteur avec frein (X9)

Longueur de câble £ 25m
AX2000
Longueur de câble >25m

Pour des longueurs de câble supérieures à 25 m, la boîte de réduction de puissance 3YL
doit être placée, à proximité du variateur, dans le câble moteur.
AX2000
8.10 Résistance ballast externe (X8)

Enlevez le pont enfichable entre les bornes X8/1 (-RB) et X8/2 (+Rbint). - A.4.031.1/17,18
AX2000

8.11 Rétroaction
En temps normal, chaque servosystème requiert au moins un dispositif de rétroaction, qui envoie la
valeur effective du moteur à la servocommande. Selon le type de dispositif de rétroaction (feed-
back), le rétrosignal est transmis au servoamplificateur de manière numérique ou analogique.
Le AX2000 prend en charge tous les types courants de dispositifs de feedback, dont les fonctions
doivent être paramétrées de la manière suivante :
FBTYPE (d’écran RETOUR de POSITION), feedback primaire
EXTPOS (d’écran POSITION), feedback secondaire
GEARMODE (d’écran POSITION / ARBRE ÉLECTRIQUE), feedback secondaire
dans le logiciel de mise en service. La mise à l’échelle et les autres réglages doivent également y
être effectués.
Arbre
Paramètres Commu-
Configuration Emplacement Vitesse Position élec-
ASCII tation
trique
Un feedback dans moteur FBTYPE X X X
dans moteur FBTYPE X X
Deux feedbacks EXTPOS X
en externe
GEARMODE X
Vous trouverez une description détaillée des paramètres ASCII dans l’aide en ligne du logiciel de
mise en service.
Le tableau suivant présente un aperçu des types de feedbacks pris en charge, les paramètres cor-
respondants et une référence au schéma de raccordement actuel. Le brochage de l’extrémité
d’émission indiqué fait à chaque fois référence aux moteurs BECKHOFF.
Schéma de
Type de feedback primaire Connecteur FBTYPE
raccordement
Résolveur X2 ð p.52 0, 3
SinCos Encoder BISS X1 ð p.53 20*
SinCos Encoder ENDAT X1 ð p.54 3, 4
SinCos Encoder HIPERFACE X1 ð p.54 2, 3
SinCos Encoder sans piste de données X1 ð p.55 6, 7 (16*)
SinCos Encoder + Hall X1 ð p.56 11*
RS422 5V + Hall X1 ð p.56 12*
RS422 5V X5 ð p.57 8*, 9*
Sensorless - - 10*
* réglable seulement via la fenêtre du terminal du logiciel de mise en service
** RS422 signifie ici : codeur incrémental (AquadB)
Vous trouverez les possibilités de combinaison avec des systèmes de feedback

secondaires pour la régulation de position/le réducteur électrique en page 58 et
suivantes.

8.11.1 Résolveur (X2)

Connexion d'une résolveur (2...32pôles) comme appareil de rétroaction standard. Le contact de
protection thermique dans le moteur est raccordé via le câble du résolveur sur le AX2000 et c'est là
qu'il y est traité.
Au cas où une longueur de câble de plus de 100 m est prévue, veuillez consulter notre Départe-
ment Applications.
FBTYPE: 0, 3 - A.4.031.1/26
AX2000 SubD9 12pôl.rond

8.11.2 Codeur Sinus 5V avec BISS (X1)

Branchement de codeurs sinus-cosinus monotours ou multitours (5 V) avec interface BISS en tant
qu’appareil de rétroaction (version 6.68 du micrologiciel ou ultérieure). Les paramètres enregistrés
dans l’EEPROM du codeur sont lus lors de la connexion du servoamplificateur ; l’utilisation des sig-
naux sinus et cosinus a lieu par la suite.
Le contact de protection thermique dans le moteur est raccordé via le câble de codeur au AX2000
et c'est là qu'il y est traité. Tous les signaux sont connectés à notre câble de raccordement du
codeur confectionné.
Même les types de codeurs ayant une intensité de courant supérieure à 150 mA peuvent être rac-
cordés via notre alimentation en tension externe accrue (ð p. 111). Pour les codeurs sans résis-
tance de terminaison intégrée, nous proposons un adaptateur de terminaison en option (ð p. 111).
Si une longueur de câble de plus de 50 m est prévue, consulter notre département Applications.
Fréquence limite (sin, cos): 250 kHz
FBTYPE: 20
AX2000

8.11.3 Codeur sinus avec EnDat 2.1 ou HIPERFACE (X1)

Connexion d'un codeur sinus-cosinus single ou multiturn. Les types préférés sont les codeurs
ECN1313 et EQN1325.
Le contact de protection thermique dans le moteur est raccordé via le câble de codeur au AX2000
et c'est là qu'il y est traité. Tous les signaux sont connectés à notre câble de raccordement du
codeur confectionné.
Si une longueur de câble de plus de 50 m est prévue, consulter notre département Applications.
Codeur avec EnDat: FBTYPE 3, 4
Codeur avec HIPERFACE: FBTYPE 2, 3
SubD15 17pôl.rond
AX2000

8.11.4 Codeur sinus sans piste de données (X1)

Connexion d'un codeur sinus-cosinus sans piste de données. A chaque connexion de l’alimentation
24 V, l’amplificateur requiert les informations de démarrage du régulateur de position (valeur de
paramétrage MPHASE). Selon le type de feedback, soit un Wake&Shake est réalisé soit la valeur
de MPHASE est extraite de l’EEPROM du servoamplificateur.
Le contact thermique de mise à la terre du moteur est raccordé à X1 via le câble du codeur. Tous
les signaux sont connectés à notre câble de raccordement du codeur confectionné.
Pour une longueur de câble prévue dépassant 50 m, veuillez contacter notre division des applica-
tions.
Type de codeur FBTYPE Remarque

SinCos 5V 6 MPHASE de EEPROM
SinCos 5V 7 MPHASE avec wake & shake
Resolver+SinCos5V 16 Commutation via le résolveur, vitesse et position via le codeur
N’utilisez pas cet appareil de rétroaction avec des charges pendues et verticales.
SubD 15
AX2000

8.11.5 Codeur incrémentiel / Codeur Sinus avec Hall (X1)

Les types de codeurs (incrémentiel ou sinus/cosinus) qui ne préparent pas d’informations absolues
pour la commutation peuvent être analysés, à l’aide d’un codeur Hall supplémentaire, comme appa-
reil de rétroaction complet.
Un adaptateur pour le couplage et l’adaptation des signaux est nécessaire à cet effet (Hall-Dongle,
ð p. 112).
tions.
Fréquence limite (A, B): 250 kHz
RS422 avec Hall: FBTYPE 12
Codeur avec Hall: FBTYPE 11
AX2000
- A.4.031.1/27

8.11.6 Codeur incrémentiel (X5)

Un codeur incrémentiel peut être utilisé comme appareil de rétroaction standard. A chaque connex-
ion de l’alimentation 24 V, l’amplificateur requiert les informations de démarrage du régulateur de
position (valeur de paramétrage MPHASE). Selon le type de feedback, soit un Wake&Shake est
réalisé soit la valeur de MPHASE est extraite de l’EEPROM du servoamplificateur.
Le contact thermique de mise à la terre du moteur est raccordé à le variateur via X1 (ð p.54) ou X2
( ð p.52).
Si vous avez des questions sur l’alimentation en tension du codeur et pour une longueur de câble
prévue dépassant 50 m, veuillez contacter notre division des applications.
AGND et DGND au connecteur X3 doivent être pontés !
Fréquence limite: 1.5 MHz
Type de codeur FBTYPE Remarque

RS422 5V 9 MPHASE de EEPROM
RS422 5V 8 MPHASE avec wake & shake
N’utilisez pas cet appareil de rétroaction avec des charges pendues et verticales.
AX2000 SubD 9

8.12 Arbre électrique, Master-Slave

La fonctionnalité « Arbre électrique » (voir logiciel de mise en service et description du paramètre
GEARMODE) permet de commander le servoamplificateur à l’aide d’un feedback secondaire
comme « esclave ». Vous trouverez de plus amples informations dans l’aide en ligne du logiciel de
mise en service. Vous pouvez créer des systèmes maître-esclave, utiliser un codeur externe en
tant qu'organe de consigne ou raccorder l'amplificateur à une commande de moteur pas à pas.
L'amplificateur est paramétré à l’aide du logiciel de mise en service.
Feedback prim.: configuration sur «RETOUR de POSITION» (FBTYPE)
Feedback sec.: config. sur «Position» et «ARBRE ÉLECTR.» (EXTPOS, GEARMODE)
Configuration maître/esclave
Maître: configurer l’émulation du codeur sur «ROD/SSI/Encoder» (ENCMODE)
Esclave: configuration sur «Position» et «ARBRE ÉLECTR.» (EXTPOS, GEARMODE)
Vous pouvez utiliser les types de capteurs externes suivants :
Schéma de raccor-
Type de feedback secondaire Connecteur GEARMODE
dement
ROD** Encoder 5V X5 ð p.59 3, 5*, 13*, 15*
ROD Encoder 24V X3 ð p.59 0, 2*, 10*, 12*
Sinus/Cosinus Encoder X1 ð p.60 6, 8*, 9*, 16*
SSI Encoder X5 ð p.61 7*, 17*
Impulse/Direction 5V X5 ð p.62 4, 14*
Impulse/Direction 24V X3 ð p.62 1, 11*
* réglable seulement via la fenêtre du terminal du logiciel
** ROD est une abréviation pour codeur incrémental
Le tableau suivant présente les combinaisons autorisées de systèmes de feedback:
Feedback secondaire pour la position / la commande

Sinus Encoder ROD Encoder Imp./Direction SSI Encoder
Feedback primaire
(X1) 5V/24V (X5/X3) 5V/24V (X5/X3) (X5)
EXTPOS = 1,2,3 EXTPOS = 1,2,3 EXTPOS = 1,2,3 EXTPOS = 1,2,3
Résolveur (X2) GEARMODE = GEARMODE = GEARMODE = GEARMODE =
FBTYPE = 0 6,8,9,16 0,2,3,5,10,12,13,15 1,4,11,14 7,17
FPGA = 0 FPGA = 0 FPGA = 0 FPGA = 1
ENCMODE = 0 ENCMODE = 0 ENCMODE = 0 ENCMODE = 2
EXTPOS = 1,2,3 EXTPOS = 1,2,3 EXTPOS = 1,2,3
GEARMODE = GEARMODE = GEARMODE =
Sinus Encoder (X1)
- 0,2,3,5,10,12,13,15 1,4,11,14 7,17
FBTYPE = 2,4,6,7,20
FPGA = 1 FPGA = 1 FPGA = 1
ENCMODE = 0 ENCMODE = 0 ENCMODE = 2
EXTPOS = 1,2,3 EXTPOS = 1,2,3
Encoder & Hall (X1)
GEARMODE = GEARMODE =
- 0,2,3,5,10,12,13,15 1,4,11,14 -
FBTYPE = 11,12
FPGA = 1 FPGA = 1
ENCMODE = 0 ENCMODE = 0
RS422 Encoder (X5)
- - - -
FBTYPE = 8,9
EXTPOS = 1,2,3 EXTPOS = 1,2,3 EXTPOS = 1,2,3
Sensorless GEARMODE = GEARMODE = GEARMODE =
FBTYPE = 10 - 0,2,3,5,10,12,13,15 1,4,11,14 7,17
FPGA = 0 FPGA = 0 FPGA = 1
ENCMODE = 0 ENCMODE = 0 ENCMODE = 2

8.12.1 Connexion de AX2000 Master, 5V (X5)

Vous pouvez lier plusieurs variateurs AX2000 (maître-esclave).
Jusqu'à 16 le variateurs Slave sont paramétré à l'aide du logiciel setup. Pour connecter le fiche
SubD X5 est utilisée.
Limite de fréquence: 1,5 MHz, pente du signal tv £ 0.1μs
AX2000
AX2000
L'AGND et la DGND (connecteur X3) doivent être pontées !
8.12.2 Connexion de codeur, 24V (X3)

Avec cette interface on peut connecter le variateurs AX2000 comme esclave après un codeur
incrémentiel (échelle 24V). Pour connecter les entrées numériques DIGITAL-IN 1 et 2 (connecteur
X3) sont utilisées.
Limite de fréquence: 250 kHz, pente du signal tv £ 0.1μs
AX2000

8.12.3 Connexion de codeur sinus/cosinus (X1)

Vous pouvez connecter le variateurs AX2000 comme esclave après un codeur sinus-cosinus. Pour
connecter le fiche SubD X1 est utilisée.
tions.
AX2000

8.12.4 Connexion de codeur SSI (X5)

Vous pouvez connecter le variateurs AX2000 comme esclave après un codeur absolu synchrone
sérielle (SSI, maître-esclave). Pour connecter le fiche SubD X5 est utilisée. Si vous avez des que-
stions sur l’alimentation en tension du codeur et pour une longueur de câble prévue dépassant
50 m, veuillez contacter notre division des applications.
Fréquence limite: 1,5MHz
AX2000
8.12.5 Connexion aux commandes de moteur pas à pas (impulse/direction)

Vous pouvez raccorder le variateur à une commande de moteur pas à pas indépendante du con-
structeur. Le variateur est paramétré à l'aide du logiciel de commande. Le nombre de pas est régla-
ble; ainsi, le variateur peut être adapté aux signaux de sens d'impulsion de chaque commande de
moteur pas à pas. Divers messages peuvent être délivrés.
Considérez le seuil de fréquence! Le branchement d’un codeur ROD offre une

meilleure compatibilité électromagnétique.
Profil de vitesse avec diagramme de signaux - A.4.031.3/02

8.12.5.1 Connexion impulse/direction 5V (X5)

Connexion du variateur à une commande (échelle 5V) de moteur pas à pas. Pour connecter le
fiche SubD X5 est utilisée.
Limite de fréquence: 1.5 MHz
AX2000
8.12.5.2 Connexion impulse/direction 24V (X3)

Connexion du variateur à une commande (échelle 24V) de moteur pas à pas. Pour connecter les
entrées numériques DIGITAL-IN 1 et 2 (connecteur X3) sont utilisées.
Limite de fréquence: 250 kHz
AX2000

8.13 Emulations codeur

8.13.1 Sortie codeur incrémentiel (X5)
L'interface de codeur incrémentiel fait partie de l'étendue de la livraison. Sélectionnez la fonction de
codeur ROD (page de l'écran d'affichage “Encoder”). La position de l'arbre moteur est calculée
dans le variateur à partir des signaux cycliques absolus du résolveur ou resp. du codeur et que des
impulsions compatibles avec le codeur incrémentiel sont générées à partir de cette information.
Des impulsions, sous forme de deux signaux A et B décalés électriquement de 90° ainsi que d'une
impulsion nulle, sont délivrées à partir du connecteur mâle SubD X5.
La résolution (avant multiplication) peut être réglée par le paramètres RESOLUTION :
Fonction d’encodage Système de

Résolution Impulsion zéro
(ENCMODE) rétrosignalisation
une par tour
Résolveur 256...4096
(uniquement si A=B=1)
ROD (1)
256...524288 une par tour
Encoder
(28 ... 219) (uniquement si A=B=1)
2²...27 (multiplication)
Transmission du signal
ROD interpolation (3) Encoder Traits TTL * résolution
de codeur de X1 à X5.
du codeur
Vous pouvez régler la position de l'impulsion nulle au cours d'un tour mécanique puis la mémoriser
(paramètres NI-OFFSET). L'alimentation des drivers est réalisée par une tension interne.
La PGND doit dans tous les cas être reliée à l'automate programmable.
La longueur de conduite au maximum admise s'élève à 10 m.
Description des raccordements et des signaux de l'interface de codeur incrémentiel:

Le sens de comptage est réglé pour que les chiffres augmentent, avec une rotation vers la droite
(en regardant l’axe moteur). - A.4.031.1/11
AX2000

8.13.2 Sortie SSI, absolu synchrone sérielle (X5)

L’interface SSI (émulation synchrone sérielle de codeur absolu) fait partie de la fourniture. Sélecti-
onner la fonction d’encodage Encoder SSI (masque d’écran “Encoder”). Le variateur calcule la posi-
tion de l’arbre moteur à partir des signaux cycliques absolus émis par le résolveur ou le codeur.
Cette information sert à générer un signal de position compatible avec le format de données de
codeurs SSI absolus du commerce. La transmission s’effectue en codage 24 bits.
SINGLE TURN: Les 12 bits de poids fort sont forcés à ZÉRO, les 12 bits de poids faible renferment
l’indication de position. Sur les résolveurs bipolaires, la valeur de position se réfère à une position
angulaire sur un tour complet du moteur, sur les résolveurs quadripolaires à un demi-tour et sur les
résolveurs hexapolaires à un tiers de tour.
Exception: lorsqu’un codeur avec piste de commutation est utilisé comme module de retour, les 12
bits de poids fort sont forcés à 1 (données invalides!) jusqu’à ce qu’une marche de référenciation ait
été effectuée.
MULTI TURN: les 12 bits de poids fort caractérisent le nombre de tours, les 12 bits de poids faible
la position angulaire.
La série de signaux peut être émise au format Gray (standard) ou au format binaire (paramètre
SSI-CODE). Le variateur peut être adapté à la fréquence d’horloge de votre traitement SSI par
action sur le paramètre SSI-TAKT (200 kHz ou 1.5 MHz et inversé).
L'alimentation des drivers est réalisée par l’intermédiaire d’une tension interne.
La PGND doit dans tous les cas être reliée à la commande.
Description des raccordements et des signaux de l'interface SSI:

Le sens de comptage est réglé pour que les chiffres augmentent, avec une rotation vers la droite
(en regardant l’axe moteur).
AX2000

8.14 Entrées/sorties digitales et analogiques

8.14.1 Entrées analogiques (X3)
Le variateur pour les valeurs de consigne analogiques possède deux entrées différentielles sans
rétroaction et programmables. En tant que référence de potentiel, l'AGND (X3/1) doit toujours
être reliée à la CNC-GND de l'automate programmable.
Propriétés techniques
— Tension d'entrée différentielle ± 10 V max.
— Résolution 1.25 mV
— Masse de référence : AGND, borne de connexion X3/1
— Résistance d'entrée 20 kW
— Plage de tension en mode commun pour les deux entrées en plus ± 10 V
— Taux d’échantillonnage 62.5 μs
AX2000
Entrée Analog-In.1 (bornes X3/4-5)

Tensions d'entrée différent. de ± 10 V max., résolution 14 bits, possibilité d'adaptation.
Réglage standard : valeur de consigne de vitesse
Entrée Analog-In.2 (bornes X3/6-7)
Tensions d'entrée différent. de + 10 V max., résolution 12 bits, possibilité d'adaptation.
Réglage standard : valeur de consigne de couple
Exemples d'utilisation pour entrée de valeur de consigne Analog-In.2:
— limitation de courant réglable externe
— entrée atténuée pour entrée pour service de réglage/service par “tops”
— précommande / override
Affectation de sens de rotation
Réglage standard : rotation vers la droite de l'arbre moteur (en regardant l'arbre)
— Tension positive sur la borne X3/4 (+ ) par rapport à la borne X3/5 ( - ) ou
— Tension positive sur la borne X3/6 (+ ) par rapport à la borne X3/7 ( - )
Pour inverser le sens de rotation, vous pouvez permuter la disposition des bornes X3/4-5 ou
X3/6-7, ou modifier le paramètre SENS DE ROTATION sur la page d'écran d'affichage “vitesse”. -
A.4.031.1/23

8.14.2 Sorties analogiques (X3)
— La masse de référence est Analog GND (AGND, borne X3/1 et X3/10)
— Résistance de sortie : 2.2kW
— Tension de sortie ±10V
— Résolution : 10 bits
— Taux d’échantillonnage 62.5 μs
AX2000
Sorties analogiques programmables Analog-Out 1 / Analog-Out 2

Les bornes X3/8 (Analog-Out 1) ou X3/9 (Analog-Out 2) peuvent se voir affecter les signaux analo-
giques suivants :
Réglage standard :
Analog-Out 1 : tension tachymétrique nréel (vitesse)
La sortie délivre ±10 V pour la vitesse finale réglée.
Analog-Out 2 : valeur de courant Iréel (couple)
La sortie délivre ± 10 V pour le courant de crête réglé (valeur efficace du courant).
La borne X3/8 (Analog-Out1) ou la borne X3/9 (Analog-Out 2) peuvent servir à afficher des valeurs
analogiques captées sous forme de signaux de mesure numériques par le variateur.
Le page d’écran “I/O analog” de notre logiciel de mise en service indique la liste des fonctions pré-
programmées. - A.4.031.1/22

8.14.3 Entrées numériques (X3)
Toutes les entrées numériques sont couplées par l’intermédiaire de coupleurs optoélectriques, à
potentiel flottant.
— La masse de référence est Digital GND (DGND, borne X3/18)
— La logique est compatible API (selon IEC 61131-2 type 1)
— High: 11...30V / 2...11mA, Low -3...5V / <1 mA
— Taux d’échantillonnage 250 μs
AX2000
Entrée validation ENABLE

Vous validez l'étage final du variateur par le signal de validation Enable
(borne X3/15, entrée 24 V, High active).
A l'état inhibé (signal L), le moteur raccordé est sans couple.
Entrées numériques programmables:
Vous pouvez utiliser les entrées numériques PSTOP / NSTOP / DIGITAL-IN1 et DIGITAL-IN2 pour
déclencher des fonctions mémorisées et programmées dans le variateur.
programmées.
Dans le cas où une fonction programmée serait réaffectée à une entrée, le jeu de données doit être
mémorisé dans l'Eeprom du variateur et l'alimentation en courant auxiliaire de 24 V du variateur doit
être arrêtée et mise en marche à nouveau (remise à zéro du logiciel du variateur).
Capteur fin de course PSTOP / NSTOP
En standard, les bornes X3/13 et X3/14 sont programmées pour le raccordement de capteurs fin de
course. Si ces entrées ne sont pas utilisées pour le raccordement de capteurs fin de course, vous
pouvez les programmer librement pour d'autres fonctions d'entrée.
Capteurs fin de course positif/négatif (PSTOP / NSTOP, bornes X3/13 et X3/14), niveau High en
service normal (protégé contre les ruptures de câble).
Un signal LOW (ouvert) inhibe le sens de rotation correspondant, la fonction de rampe demeure
efficace.
DIGITAL-IN 1 / DIGITAL-IN 2
Vous pouvez combiner les entrées numériques borne X3/11 (DIGITAL-IN 1) ou resp. borne X3/12
(DIGITAL-IN 2) à une fonction programmée. - A.4.031.1/24

8.14.4 Sorties numériques (X3)
— La masse de référence est Digital GND (DGND, borne X3/18)
— Toutes les sorties numériques sont sans potentiel
— DIGITAL-OUT1 et 2 : Open-Collector, 30V DC, 10mA max.
BTB/RTO : Sortie sur relais, 30 DC ou 42 V AC, 0.5 A max.
— Taux d’échantillonnage 250 μs
AX2000
Contact “Prêt” à fonctionner BTB/RTO

L'état prêt à fonctionner (bornes X3/2 et X3/3) est signalé via un contact à relais sans potentiel.
Le contact est fermé pour le variateur prêt à fonctionner, le message n'est pas influencé par le
signal Enable, par la limitation I²t et par le seuil de ballast.
Tous les défauts engendrent une retombée du contact BTB et une inactivation de
l'étage final (en cas de contact BTB ouvert, l’étage final est bloqué -> pas de
puissance). Vous trouverez une liste des messages de défaut à la page 88.
Sorties numériques librement programmables DIGITAL-OUT 1 / 2:

Vous pouvez utiliser les sorties numériques DIGITAL-OUT1 (borne X3/16) et DIGITAL-OUT2
(borne X3/17) pour écrire en sortie des messages de fonctions mémorisées et programmées dans
le variateur.
programmées.
Dans le cas où le message d'une fonction programmée serait réaffecté à une sortie, le jeu de don-
nées doit être mémorisé dans l'Eeprom du variateur et l'alimentation en courant auxiliaire de
24 V du variateur doit être arrêtée et mise en marche à nouveau
(remise à zéro du logiciel du variateur).
Il faut évaluer les sorties avec un relais inversé (voir schéma de racc. ci-dessus), comme par exem-
ple Phönix DEK-REL-24/I/1 (temp. de démarrage: 6 ms, temp. de coupe circuit: 16ms).
La logique (high-, low-active) explicée dans le manuel d’opération et dans le

système d'aide du logiciel setup se réfère au sortie de relais.
Faire attention au temporisations! -4.031.1/10,45

8.15 Interface RS232, connexion de PC (X6)

Le réglage des paramètres de service, de régulateur de position et de bloc de marche peut être
exécuté par l’intermédiaire logiciel setup sur un ordinateur individuel (PC) du commerce.
Relier l'interface PC (X6) du variateur, la tensions d'alimentation étant coupées, via un câble
modem zéro à une interface série du PC.
N'utilisez pas un câble link modem zéro!
L'interface, isolée galvaniquement via des coupleurs optoélectriques, est placée au même potentiel
que l'interface CANopen.
L'interface est sélectionnée et réglée dans le logiciel setup.
Vous trouvez d'autres indications page 72.
Sur le module d’expansion optionnelle -2CAN- les deux interfaces RS232 et CAN, qui occupent
normalement le même connecteur X6, sont réparties sur deux embases distinctes. (ð p.109).
AX2000
Câble de transfert entre le PC et le variateur de la série AX2000:

(Vue de dessus sur les connecteurs mâles SubD intégrés; ce qui correspond au côté brasage des
connecteurs femelles SubD sur la câble) - A.4.031.1/13,14

8.16 Interface CANopen (X6)

Interface destinée à un raccordement au bus CAN (default : 500 kBauds). Le profil intégré est basé
sur le profil de communication CANopen DS301 et sur le profil d'entraînement DSP402.
En liaison avec la régulateur de position intégré, les fonctions suivantes sont entre autres disponi-
bles : mode “Tops” à vitesse variable, déplacement sur origine de position, lancement de l'instruc-
tion de déplacement, lancement de l'instruction de déplacement direct, prédéfinition de valeur de
consigne numérique, fonctions de transfert de données et bien d'autres. Vous trouverez des infor-
mations détaillées dans le manuel de la CANopen. L'interface est isolée galvaniquement via des
coupleurs optoélectriques et est sur le même potentiel que l'interface RS232. Les entrées de valeur
de consigne analogiques peuvent encore être utilisées.
Sur le module d’expansion optionnelle -2CAN- les deux interfaces RS232 et CAN, qui occupent
normalement le même connecteur X6, sont réparties sur deux embases distinctes. (ð p.109).
L'AGND et la DGND (connecteur X3) doivent être pontées!
AX2000
Câble de bus CAN

Conformément aux normes ISO 11898, il est recommandé d'utiliser un câble de bus avec une
impédance particulière de 120 W. La longueur de câble requise pour une communication sûre réduit
avec la croissance du taux de transfert. Les valeurs indiquées ci-après, que nous avons mesurées,
peuvent servir de points de repère mais ne sont pas à considérer en tant que limites:
Données de câble : impédance particulière 100-120 W
capacité de service max. 60 nF/km
résistance de conducteur (boucle) 159,8 W/km
Longueurs de câble en fonction des taux de transfert
Taux de transfert / kBaud longueur max. de câble / m
1000 20
500 70
250 115
Une plus grande amplitude de transfert peut être obtenue avec une moindre capacité de service
(max. 30 nF/km) ainsi qu'avec une résistance de conducteur moins importante (boucle 115 W/km).
(Impédance particulière 150±5W Þ impédance terminale 150±5W). Pour des raisons de CEM, nous
vous demandons d'observer les points suivants en ce qui concerne le logement de la prise SubD:
— boîtier métallique ou couvert d'une couche de métal
— possibilité de raccordement pour la protection du conducteur dans le boîtier,
connexion à grande surface

BECKHOFF 07/2007 Mise en service
9 Mise en service
Seuls des spécialistes ayant une connaissances approfondies de l'électro-
technique et des entraînements sont autorisés à mettre le variateur en marche.
Un Exemple de processus de mise en service et donné. Mais, il s'avérera judicieux ou nécessaire

de procéder autrement, en fonction de l'utilisation des appareils. Dans le cas de systèmes multia-
xes, chaque variateur devra être mis individuellement en service.
Le constructeur de la machine doit faire établir une analyse de danger pour la

machine et prendre les mesures appropriées pour que des mouvements
intempestifs n’entraînent pas des dommages corporels et/ou matériels.
Vérifier soigneusement que toutes les pièces de raccordement sous tension sont
bien protégées contre les contacts accidentels. En effet, il peut apparaître de
tensions mortelles jusqu'à 900 V !
Ne jamais débranchez les raccordements électriques des variateurs sous tension.
En effet, des charges résiduelles dans les condensateurs du variateur peuvent
présenter des valeurs dangereuses, jusqu'à 300 secondes après la coupure de la
tension secteur.
En service, la température des radiateurs et des platines avant peut atteindre 80 °C.
Vérifier (mesurer) la température du radiateur. Attendre que le radiateur soit
refroidi à 40°C avant d'y toucher.
Si le variateur a été entreposé plus d'1 an, il faudra reformer les condensateurs du
circuit intermédiaire.
A cet effet, déconnecter tous les raccordements électriques.
Alimenter le variateur pendant une trentaine de minute, en mode monophasé, en
230 V CA sur les bornes L1 / L2. Ceci aura pour effet de reformer les
condensateurs.
Informations plus détaillées quant à la mise en service:

L'adaptation de paramètres et les effets sur la régulation sont décrits dans le
manuel et l'aide en ligne (online) de la logiciel de mise en service.
La mise en service de la carte d'expansion éventuellement en place est décrit dans
le manuel correspondant sur la CD-ROM.
Nous proposons des cours de formation (sur demande).

Mise en service 07/2007 BECKHOFF
9.2 Logiciel setup

9.2.1 Généralités
Ce chapitre explique l'installation du logiciel setup DRIVE.EXE pour le variateur numérique AX2000.
Des cours de formation et d'initiation peuvent être suivis sur demande.
9.2.1.1 Utilisation conforme

Le logiciel setup sert à modifier et à mémoriser les paramètres de service des variateurs de la série
AX2000. Le variateur raccordé est mis en service à l'aide du logiciel, le servomoteur pouvant être
directement commandé par les fonctions de service.
Le paramétrage en ligne (online) d'un servomoteur en marche est exclusivement

réservé à un personnel spécialisé possédant les connaissances spécifiques
décrites à la page 7.
Les blocs de données mémorisés sur des supports de données ne sont pas
protégés contre les risques de modification par des personnes non autorisées.
C'est pourquoi, après avoir chargé un bloc de données, vous devrez toujours
vérifier tous les paramètres avant de valider le variateur.
9.2.1.2 Description du logiciel

Les variateurs doivent être adaptés aux spécifications de votre machine. Ce paramétrage s’effectue
à partir d'un ordinateur individuel (PC) - et non pas sur le variateur proprement dit - à l'aide du logi-
ciel setup. Le PC est relié au variateur par un câble modem zéro (sériel, voir p.69).
Le logiciel setup assure la communication entre le PC et la série AX2000.
Vous trouverez le logiciel de mise en service sur le CD-ROM ainsi que sur le site Internet à la rubri-
que des téléchargements.
Il est facile de modifier les paramètres et de constater immédiatement l'effet de ces modifications
sur le moteur car il existe une liaison permanente (online) avec le variateur. La lecture des valeurs
réelles importantes du variateur et leur affichage sur l'écran du PC ont lieu simultanément
(fonctions d'oscilloscope).
Des modules d'interface (cartes d'expansion) éventuellement montés dans le variateur sont auto-
matiquement identifiés. Les paramètres supplémentaires nécessaires à la régulation de position ou
à la définition du bloc de marche sont mis à disposition.
Vous pouvez stocker des jeux de données sur un support de mémoire et charger à nouveau. Les
jeux de données peuvent être sortis sur imprimante.
Nous livrons des jeux de données de défaut relatives au moteur pour les combinaisons varia-
teur/moteur les plus judicieuses. Ceux-ci s'appliquent à toutes les combinaisons variateur-moteur.
Dans la plupart des cas, ces valeurs implicites vous permettront de mettre votre servosystème en
service en toute facilité.

9.2.1.3 Exigences par rapport au matériel
L'interface PC (X6, RS232) du variateur est relié, via un câble modem zéro (ne pas un câble link
modem zéro !), à une interface sériel du PC (ð p.69).
Débranchez et branchez la ligne uniquement à tension d'alimentation coupée

(variateur et PC).
L'interface dans le variateur est isolée galvaniquement via des coupleurs optoélectriques et est sur
le même potentiel que l'interface CANopen.
Exigences minimales par rapport au PC :
Processeur : Pentium® I ou supérieur
Système d'exploitation: WINDOWS 95(c) / 98 / 2000 / ME / XP / NT 4.0
Carte graphique : WINDOWS compatible, couleur
Lecteur : disque dur (au moins 10MO libres), lecteur de CD-ROM
Mémoire volatile : au moins 8 MO
Interface : une interface sériel libre (COM1... COM10)
9.2.1.4 Systèmes d'exploitation
WINDOWS 95(c) / 98 / 2000 / ME / NT / XP

DRIVE.EXE peut tourner sous WINDOWS 95c / 98 / 2000 / ME / XP et sous WINDOWS NT 4.0.
Le système d’aide HTML n’est pas utilisable sous WINDOWS 95a et 95b.
WINDOWS POUR WORKGROUPS 3.XX, DOS, OS2, Unix, Linux
DRIVE.EXE ne peut pas tourner sous WINDOWS 3.XX, DOS, OS2, Unix et Linux.
Une commande de secours peut être réalisée au moyen d'une émulation de terminal ASCII (sans
interface utilisateur). Interface réglée : 9600 Bauds, no parity, no handshake
9.2.2 Installation sous WINDOWS 95 / 98 / 2000 / ME / NT / XP

Sur le CD-ROM se trouve la programme d'installation du logiciel de mise en service.
Installation
Fonction de démarrage automatique activée :
Déposez le CD-ROM dans un lecteur non utilisé. Une fenêtre s’ouvre avec l’écran de démarrage du
CD. Vous trouvez ici un lien vers le logiciel de mise en service DRIVE.EXE. Cliquez dessus et
suivez les instructions.
Fonction de démarrage automatique désactivée :
Déposez le CD-ROM dans un lecteur non utilisé. Cliquez sur DÉMARRER (barre des tâches), puis
sur Exécuter. Tapez dans la fenêtre de saisie l’appel du programme : x:\index.htm (x= lettre cor-
recte du lecteur de CD). Cliquez sur OK puis continuez comme décrit plus haut.
Raccordement à l'interface sériel du PC
Raccordez la ligne de transfert à l'interface sériel de votre PC puis à l'interface PC (X6) du AX2000
(ð p.69).

9.3 Démarrage et test rapides

9.3.1 Préparation
9.3.1.1 Déballer et installer et câbler du variateur

1. Retirer le variateur et les accessoires de l’emballage
2. Respecter les avertissements des manuels
3. Monter le variateur comme décrit dans chapitre 7.3
4. Connecter le variateur comme décrit dans chapitre 8.3 ou utiliser le mini-câblage décrit dans
chapitre 9.3.1.3.
5. Installez le logiciel comme décrit dans chapitre 9.2.
9.3.1.2 Documentation
Les documentations suivantes sont nécessaires (au format PDF sur le CD-ROM du produit). Vous
pouvez également télécharger la version la plus actuelle d’un manuel à partir de notre site Internet :
l Manuel du produit (cette manual)
l Profil de communication CANopen
Selon la carte d’extension intégrée, les documentations suivantes sont nécessaires :

l Profil de communication PROFIBUS DP
l Profil de communication DeviceNet
l Profil de communication SERCOS
l Profil de communication EtherCat (en préparation)
Acrobat Reader est nécessaire pour la lecture des fichiers PDF. Vous trouverez un lien
d’installation sur chaque page d’écran du CD-ROM du produit.

9.3.1.3 Câblage minimal pour le test rapide
Ce câblage ne remplit pas d’exigences en matière de sécurité ou efficacité du

fonctionnement de votre application. Elle ne montre que le câblage minimal
nécessaire pour le test rapides.
Motor-Feedback
ENC
RES
PC
CAN
X3 2
3
Power ON
Enable
15
18
24V ON
X4
+ 1
2
24V DC 3
-
Power
Motor
Motor-Power

9.3.2 Connexion
l Raccordez le câble de transmission à une interface série de votre PC et à l’interface série X6
du variateur. En option, il est possible d’utiliser un convertisseur série/USB.
l Branchez l’alimentation 24 V de votre variateur.
l Attendez environ 30 secondes, jusqu’à ce que l’écran de la face avant du variateur affiche les
types de courant (par ex. pour 3 A). Si l’alimentation en puissance est également bran-
chée, un P (par ex. pour Power, 3 A) s’affiche.
Si un code d’erreur ( ), un avertissement ( ) ou une remarque (./_ / E/S)

s’affichent, vous trouverez une description correspondante sur page 88ff. Lors de
codes d’erreur : éliminez le problème.
Pour démarrer le logiciel DRIVE.EXE, cliquez sur l’icône située sur votre bureau
Windows.
DRIVE.EXE permet de travailler en ligne et hors ligne.

Nous travaillons en ligne. Pour ce faire, sélectionnez
l’interface à laquelle le variateur est connecté.
Le logiciel essaye alors d’établir une conn-

exion vers le variateur. Si aucune connex-
ion n’est établie, le message d’erreur sui-
vant s’affiche.
- mauvaise interface sélectionnée

- mauvaise prise de l’amplificateur utilisée
Les causes les plus
- interface utilisée par un autre logiciel
courantes sont :
- alimentation de tension auxiliaire 24 V éteinte
- câble de transmission défectueux ou mal confectionné
Confirmez le message d’erreur. Recherchez et éliminez l’erreur qui empêche la communication.
Exécutez à nouveau le logiciel.

Lorsqu’une communication est établie, les paramètres sont lus sur le variateur. Puis, l’écran de
démarrage s’affiche.
Assurez-vous que
l’amplificateur est verrouillé
(borne d’entrée HW-Enable
X3/15 à 0 V ou ouverte) !
9.3.3 Eléments importants de l’écran
Fonction d’aide
Vous trouverez dans l’aide en ligne des informations détaillées relatives à tous les paramètres pou-
vant être traités par le variateur.
Touche F1 Ouvre l’aide en ligne pour la page d’écran active

Barre de menu ? / Aide en ligne Ouvre l’aide en ligne avec la table des matières
Barre d’outils
Enregistrer dans l’EEPROM,

est nécessaire lorsque des paramètres ont été modifiés
Reset (démarrage à froid),

est nécessaire lorsque des paramètres de base importants ont été modifiés
Type de fonctionnement, utilisez « 0 : vitesse numérique » pour le

test rapide.
Dévalidation (Disable) et Validation (Enable) de l’étage de sortie de

l’amplificateur via le logiciel.
Barre d’état

9.3.4 Réglages de base
Dans l’écran de démarrage, sélectionnez le bouton « Réglages de base ».
Résistance ballast : ne modifier cette valeur que lorsqu’une résistance de freinage externe est uti-
lisée. La plupart des applications ne nécessitent pas de résistance de freinage supplémentaire.
Tension secteur max. : définir la tension secteur nominale présente.
Phase secteur manquante : vous pouvez définir si, lorsqu’une phase secteur est manquante,
l’erreur «F19» (entraîne la désactivation de l’étape de sortie) ou l’avertissement «n05» (traité
comme un message) s’affiche.
Unités : Accélération, Vitesse, Position
sélectionnez une unité appropriée pour votre application en relation avec la charge déplacée.
Tous les autres réglages doivent être laissés en l’état.
Cliquez sur OK. Dans l’écran de démarrage, cliquez sur le bouton « Moteur ».

9.3.5 Moteur (synchrone)
Appuyez sur la touche de fonction F12 (Software Disable).

Type moteur : sélectionnez « Moteur synchrone ». Si vous utilisez un moteur linéaire ou asyn-
chrone, veuillez contacter notre service clientèle.
Numéro – Référence : cliquez sur le champ de liste pour charger le tableau de moteur enregistré
dans le variateur. Dans la liste, recherchez et sélectionnez le moteur connecté. Si votre moteur ne
figure pas dans la liste, contactez notre service clientèle.
Laissez tous les autres champs en l’état pour le test rapide.
Cliquez sur OK.
Si votre moteur dispose d’un frein intégré, sé-

lectionnez « Oui » ou « Non » dans le cas
contraire.
Si l’option « Software Enable » est activée, un

avertissement s’affiche. Vous pouvez continu-
er, mais une fois que l’amplificateur a été re-
démarré, vous devez vérifier si le frein d’arrêt
a été correctement configuré.
Cliquez sur « OK ».
Les paramètres sont chargés dans la mémoi-
re RAM du variateur (cela prend quelques se-
condes). Puis, vous devez confirmer une nou-
velle fois les modifications apportées à la
configuration (ou les refuser).
Si vous sélectionnez «Oui», les paramètres
sont enregistrés dans l’EEPROM du variateur
et une réinitialisation (démarrage à froid) est
exécutée. Cette opération dure quelques se-
condes.
Dans l’écran de démarrage, cliquez sur le bouton « Retour ».

9.3.6 Feedback
Appuyez sur la touche F12 (SW disable)

avant de modifier les paramètres de feed-
back.
Rétroaction :
Sélectionnez le système de rétroaction utilisé.
Laissez tous les autres champs en l’état.
Si l’option « Software Enable » est

activée, un avertissement s’affiche. Il est impos-
sible de modifier la configuration.
Quittez l’avertissement en confirmant par «OK»,
appuyez sur la touche F12 (SW Disable) et re-
commencez la sélection du feedback.
Si tout est en ordre, le chargement des paramè-

tres décrit précédemment pour la sélection du
moteur est exécuté.
Si vous sélectionnez «Oui», les paramètres sont
enregistrés dans l’EEPROM du variateur et une
réinitialisation (démarrage à froid) est exécutée.
Cette opération dure quelques secondes.

9.3.7 Enregistrement des paramètres et redémarraget

Vous êtes en train de terminer l’installation de base et avez modifié/configuré des paramètres.
Selon les paramètres que vous avez modifiés, le système peut réagir de deux manières :
Des paramètres de configuration importants ont été modifiés
Un avertissement s’affiche, vous invitant à redémarrer l’amplificateur (démarrage à froid). Cliquez

sur Oui. Les paramètres sont automatiquement enregistrés dans l’EEPROM du variateur qui est
redémarré via une commande de réinitialisation. Cette opération dure quelques secondes. Cela se
produit par exemple après modification du type de moteur ou du feedback.
Des paramètres de configuration moins importants ont été modifiés

Aucun avertissement ne s’affiche. Enregistrez manuellement les paramètres dans l’EEPROM du
variateur. Pour ce faire, cliquez sur l’icône dans la barre d’outils. Il n’est pas nécessaire de
redémarrer l’amplificateur.
Réinitialiser le variateur (Reset)

Vous pouvez réinitialiser le variateur manuellement (Reset, par ex. en cas d’erreur).
Cliquez sur l’icône .

9.3.8 Mode pas à pas (vitesse constante)
Assurez-vous que la position actuelle de la charge permet les mouvements

suivants. Dans le cas contraire, l’axe bute contre le commutateur de fin de course
du matériel ou contre la butée mécanique. Veillez à ce que, lors d’à-coups ou
accélérations, la charge ne cause pas de dégâts.
l Branchez l’alimentation en puissance de l’entraînement.

l Hardware-Enable : +24 V à la borne Enable [X3/15].
l Software-Enable: cliquez sur sur l’écran de démarrage ou utilisez la combi-

naison de touches Maj+F12. E et l’intensité du courant (par ex. pour Enable, 3 A)
s’affichent alors sur la face avant de l’appareil.
l Cliquez sur l’icône Oscilloscope , et la page suivante s’affiche:
l Selectionnez le mode de service « Vitesse F6 », puis cliquez sur
l Saisissez la vitesse souhaitée dans « Vitesse constante ». Le signe placé devant détermine le
sens du mouvement.
Respectez les exigences en matière de « vitesse réduite » pour votre application !
l Cliquez sur OK.

l Exécutez la fonction Service (bouton Démarrer ou F6).
Quittez la demande de sécurité en cliquant sur « OK ».
Le mode Op est défini sur 0 et l’étape de sortie est automatiquement libérée. L’icône de foncti-
on passe à la couleur verte, tant que la fonction est active.
l La fonction est active, jusqu’à ce que vous actionniez le bouton Arrêt ou la touche de
fonction F9.
l L’étape de sortie peut être désactivée à l’aide de la touche de fonction F12 (disable).

9.3.9 Etat
Les avertissements et erreurs actuels sont listés sur la page d’écran Etat, que vous pouvez afficher
via le bouton « Etat » dans l’écran de démarrage. Ce bouton permet d’indiquer le statut actuel du
variateur et comprend par conséquent différents libellés.
Le bouton de réinitialisation peut être utilisé pour corriger certaines erreurs. Vous trouverez une
description des messages d’avertissement et d’erreur dans p.88.
Vous venez de terminer avec succès la mise en service et le test des fonctions de base de
l’entraînement.
9.3.10 Moniteur
Cliquez sur l’icône

« Moniteur »
Le moniteur affiche toutes les

valeurs mécaniques et élec-
triques réelles et importantes
de l’entraînement.
9.3.11 Autres possibilités de configuration

Vous trouverez des indications détaillées relatives aux autres réglages dans l’aide en ligne, ainsi
que dans les références de commandes intégrées.

9.4 Systèmes à plusieurs axes

6 transistors-onduleurs peuvent être raccordés à l'ordinateur au moyen d'un câble spécial:
Type de câble -SR6Y- (pour 4 variateurs) ou -SR6Y6- (pour 6 variateurs).
PC Câble -SR6Y-
X6
CAN
COMx
Adr.: Adr.: Adr.: Adr.:
RS232
01 02 03 04
Taux de bauds pour toutes les variateurs
(voir table)
Si vous êtes raccordés à un seul variateur, vous pouvez à présent sélectionner et paramétrer les
quatre / six transistors-onduleurs via les adresses de station en vous aidant du manuel d'opération.
9.4.1 Adresse de station pour CAN bus

Lors de la mise en service, il est recommandé de régler au préalable les adresses de station de
chaque variateur et le taux de bauds pour la communication via le clavier de la platine (ð p.87).
9.4.2 Taux de bauds pour CAN bus
Après modification de l'adresse de station et du taux de bauds, arrêtez et remettez

en marche l'alimentation en tension auxiliaire de 24 V du variateur.
Codage du taux de bauds sur le tableau lumineux :

Codage taux de bauds en kBits/s Codage taux de bauds en kBits/s
0 10 5 250
1 20 6 333
2 50 7 500
3 100 8 666
4 125 9 800
10 1000

9.4.3 Exemple de raccordement du système à plusieurs axes
Regardez le matière de sécurité (ð p.9)

et l'utilisation conforme (ð p.10) !
AX2000
M
AX2000
M
AX2000
M

9.5 Utilisation des touches / Affichage DEL

La structure du programme de commande est représentée à droite et la commande avec le clavier
sur le platine avant en bas. En cas normal, le AX2000 ne met que le menu standard à votre disposi-
tion. Si vous souhaitez utiliser le variateur via le menu détaillé, vous devez alors maintenir la touche
droite enfoncée pendant la mise en route de l’alimentation électrique en 24 V.
9.5.1 Utilisation
Les deux touches vous permettent d'exécuter les fonctions suivantes :
Symbole
sur le tou- Fonction
che
appuyer une fois : un point de menu vers le haut, incrémentation d'1 du chiffre
appuyer rapidement deux fois successivement : incrémentation de 10 du chiffre
appuyer une fois : un point de menu vers le bas, décrémentation d'1 du chiffre
appuyer rapidement deux fois successivement : décrémentation de 10 du chiffre
maintenir la touche de droite enfoncée puis appuyer en plus sur la touche de
gauche : pour l'entrée numérique, fonction Return (Entrée)
9.5.2 Affichage d'état

- A.4.031.3/04, 09

9.5.3 Structure du menu standard
ð p.84
9.5.4 Structure du menu détaillé

Pendant la mise sous tension du 24V tension, tenir la clé droite. - A.4.031.3/03, 08
ð p.84
ð p. 84

9.6 Messages de défaut

Les défauts qui apparaissent sont visualisés codés par un numéro de défaut sur l'affichage DEL
placé sur la platine avant. Tous les messages de défaut provoquent l'ouverture du contact prêt à
fonctionner BTB/RTO et à l'inactivation de l'étage final de variateur (le moteur devient sans couple).
Si un frein d'arrêt du moteur est installé, il est activé.
Numéro Désignation Signification
E/S/A/P Messages d’état Messages d’état, pas d’erreur, voir p. 86
... Message d’état Variateur met à jour la configuration de démarrage
- Message d’état Messages d’état, pas d’erreur, mode de programmation
Température du radiateur trop élevée
F01* Température du radiateur
Valeur limite réglée sur 80°C par le constructeur
Surtension dans le circuit intermédiaire
F02* Surtension
Valeur limite dépendant de la tension secteur
F03* Défaut de poursuite Message de la régulateur de position
F04 Défaut rétroaction Rupture de câble, court-circuit, défaut de terre
Soustension dans circuit intermédiaire
F05* Soustension
Valeur limite réglée sur 100 V par le constructeur
Température du moteur trop élevée
F06 Température du moteur
Valeur limite réglée sur 145°C par le constructeur
F07 Tension auxiliaire Tension auxiliaire interne non OK
F08* Survitesse Le moteur s'emballe, vitesse élevée inadmissible
F09 EEPROM Défaut somme de contrôle
F10 Flash-EPROM Défaut somme de contrôle
F11 Frein Rupture de câble, court-circuit, défaut de terre
F12 Phase moteur Câble moteur phase coupé
F13* Température intérieure Température intérieure trop élevée
F14 Etage final défaut dans l'étage final de puissance
F15 I²t max. Valeur maximale I²t dépassée
F16* Mains-RTO 2 ou 3 phases manquantes dans le réseau
Erreur de conversion analogique-numérique, souvent cau-
F17 Convertisseur A/D
sée par de très fortes perturbations électromagnétiques
F18 Ballast Erreur de ballast ou réglage incorrect
Omission d'une phase d'alimentation
F19* Phase de réseau
(interruptible pour le fonctionnement en deux phases)
F20 Erreur Slot Erreur matérielle de la carte d’expansion
F21 Erreur de manipulation Erreur logiciel de la carte d’expansion
F22 Défaut à la terre Uniquement pour les types 40 A et 70 A
F23 CAN Bus off Interruption CAN Bus
F24 Avertissement L’affichage d’avertissement est traité comme un défaut
F25 Erreur de commutation Erreur de commutation
F26 Fin de course Défaut de course de référence (le fin de course a été atteint)
Erreur lors de l’utilisation de l’option -AS-, les entrées
F27 Option -AS-
AS-ENABLE et ENABLE ont été réglées en même temps
Saut de valeur de consigne, pour les valeurs par défaut de
F28 Trajectoire externe la trajectoire de position externe, dépassant la valeur maxi-
male autorisée.
F29 Erreur Slot Dépend de la carte d’extension, voir l’aide en ligne
F30 Emergency time out Timeout arrêt d'émergence
F31 Macro Erreur de programme macro
F32 Erreur du système Le software système ne réagit pas correctement
* = Ces messages d’erreur peuvent être annulés sans remise à zéro grâce à la commande ASCII CLRFAULT.
Si une de ces anomalies seulement existe et que le bouton RESET ou la fonction M/A RESET est utilisée,
seule la commande CLRFAULT sera exécutée.
Vous trouverez de plus amples informations sur les messages dans la référence
objet ASCII (aide en ligne), voir paramètre ERRCODE.

9.7 Messages d'alarme

Des incidents n'entraînant pas l'arrêt de l'étage final du variateur (le contact BTB reste fermé) sont
affichés sur le tableau lumineux de la platine via un numéro d'alarme codé.
Numéro Désignation Signification
E/S/A/P Messages d’état Messages d’état, pas d’erreur, voir p. 86
... Message d’état Variateur met à jour la configuration de démarrage
- Message d’état Messages d’état, pas d’erreur, mode de programmation
n01 I²t Seuil de signalisation I2t dépassé
n02 Puissance de ballast Puissance réglée atteinte
n03* FError Fenêtre réglée d'erreur de poursuite dépassée
n04* Contrôle de fonctionnement
Contrôle de fonctionnement activé (bus de champ)
n05 Phase de réseau Omission d'une phase de réseau
n06* Fin de course 1 du logiciel
Fin de course 1 du logiciel descendre au-dessous
n07* Fin de course 2 du logiciel
Fin de course 2 du logiciel dépassé
n08 Commande de démarrage Une commande de démarrage erronée a été initialisée
Absence de point de Absence de point de référence lors de l'initialisation de la
n09
référence commande de démarrage
n10* PSTOP Fin de course PSTOP actionné
n11* NSTOP Fin de course NSTOP actionné
Uniquement ENDAT ou HIPERFACE® : différents numé-
Valeurs par défaut moteur
n12 ros de moteurs enregistrés dans le codeur et dans le va-
chargées
riateur, les valeurs moteur par défaut ont été chargées
Aucune alimentation 24 V de la carte d’extension
n13* Avertissement Slot
d’entrée/de sortie
Commutation SinCos (wake & shake) non achevée, dé-
n14 SinCos-Feedback faut acquitté lorsque le variateur a été débloqué et le
wake & shake a été effectué
n15 Erreur de tableau Erreur vitesse/courant tableau INXMODE 35
n16 Avertissement de sommes Avertissement de sommes pour n17 jusqu’à n31
La synchronisation est générée lorsque l'entraînement
n17 Feldbus Sync est défini sur Synchronisation (SYNCSRC) mais n'est
pas synchronisé (par ex. CAN-Sync)
Le nombre maximum de tours a été dépassé pour le
n18 Dépassement multi-tours
codeur multi-tours
La rampe du bloc de mouve- Dépassement de la plage de valeurs pour les données
n19
ment a été limitée de bloc de mouvement
n20 Données GMT Données " Graphical Motion Task " erronées
Avertissement du programme
n21 Signification propre au programme
API
L'avertissement permet à l'utilisateur d'entreprendre les
Température moteur dépas-
n22 actions appropriées avant que l'erreur de " surchauffe
sée
moteur " n'entraîne l'arrêt du régulateur
n23-n31 réservé réservé
La version informatique entreprise Beta n’est pas
n32 Firmware Betaversion
autorisée
* = Ces messages d’erreur provoquent une immobilisation provoquée de l’entraînement (Freinage avec rampe
de secours)
Vous trouverez de plus amples informations sur les messages dans la référence
objet ASCII (aide en ligne), voir paramètre STATCODE.

9.8 Elimination des défauts

En fonction des spécifications de votre installation, différentes causes peuvent être à la source du
défaut apparu. En présence de systèmes multiaxes, d'autres causes d'erreur cachées peuvent
apparaître.
Vous trouverez des informations relatives à la réparation des anomalies dans le

paragraphe « Elimination de dérangements» de l’aide en ligne.
Notre Département Applications est à votre disposition pour vous aider en cas de problèmes.
Défaut Causes probables du défaut Remède

— utilisation d'un câble pas correcte — utiliser un câble modem zéro
Message de dé-
— le câble n'est pas enfiché sur le — enficher le câble sur
faut
bon emplacement l'emplacement correct
Dérangement de
— mauvaise interface PC — sélectionn*er l'interface correcte
communication
sélectionnée
— le variateur n'est pas validé — appliquer le signal ENABLE
— coupure du câble de val. de — vérifier le câble de va. de
consignes consignes
— les phases moteur permutées — posez les phases moteur
correctement
— le frein n'est pas desserré — vérifier la commande
Le moteur ne
d'excitation du frein
tourne pas
— le système est mécaniquement — vérifier la mécanique
bloqué
— le nombre de pôles du moteur — régler le paramètre “nombre
n'est pas correctement réglé de pôles du moteur"
— la rétroaction n'est pas — régler la rétroaction
correctement réglée correctement
— l'amplification est trop élevée — diminuer KP
(régulateur de vitesse) (régulateur de vitesse)
Le moteur vibre — le blindage du câble de — remplacer le câble de
rétroaction est coupé rétroaction
— AGND n'est pas câblée — relier l'AGND à la CNC-GND
— Irms ou lpeak réglé trop faible — augmenter Irms ou lpeak (en
Le servosystème
observant les données moteur !)
signale un défaut
— rampe de valeur de consigne — diminuer la Rampe SW +/-
de poursuite
trop grande
Le moteur de- — réglage trop important de — diminuer Irms/Ipeak
vient trop brûlant Irms/Ipeak
— KP (régul. de vitesse) trop faible — augmenter KP (régul. de vitesse)
— Tn (régulateur de vitesse) trop — Tn (régulateur de vitesse),
Le servosystème
grande valeur implicite du moteur
est trop lâche
— PID-T2 trop grande — réduire PID-T2
— T-tachy trop grande — réduire T-tachy
— KP (régul. de vitesse) trop grande — réduire KP (régula. de vitesse)
Le servosystème — Tn (régulateur de vitesse) est — Tn (régulateur de vitesse),
ne tourne pas en trop faible valeur implicite du moteur
souplesse — Pl D-T2 trop faible — augmenter PID-T2
— T-tachy trop faible — augmenter T-tachy
— l'offset pour la valeur de — équilibrer l'offset VC
consigne prédéfinie analogique (Analog I/O)
L'arbre dérive à
n'est pas correctement équilibré
valeur de consig-
— l'AGND n'est pas reliée à la — relier l'AGND et la CNC-GND
ne=0V
CNC-GND de l'automate
programmable

BECKHOFF 07/2007 Expansions, accessoires
10 Expansions, accessoires
10.1 Option -AS-, verrouillage de redémarrage sécurisant le personnel
La protection personnelle sûre contre le redémarrage de moteurs constitue l'une des tâches d'appli-
cation les plus fréquentes. Une telle protection ne peut pas être assurée par un verrouillage électro-
nique mais doit être réalisée par des éléments mécaniques (contacts de relais forcés). Afin de con-
tourner ce problème, on a jusqu'à présent soit coupé le contacteur de secteur dans le circuit de
courant principal soit séparé le moteur du variateur par l'intermédiaire d'un contacteur.
Voici quels sont les inconvénients de cette technique :
— le circuit intermédiaire DC doit être rechargé
— usure des contacts des contacteurs car commutations sous charge
— câblage exagéré et éléments de commutation supplémentaires
Ces inconvénients sont inhibés par l'option -AS-. Un relais de sécurité dans le variateur est excité
par l'API ou manuellement. Des organes de commutation forcée mettent l'étage final du variateur
fiablement hors circuit, l'entrée de valeur de consigne du variateur se trouve verrouillée et il y a
délivrance d'un message au circuit de sécurité.
Les exemples de branchements sont conformes à la catégorie de sécurité 1 selon la norme
EN 954-1, voire à la catégorie 3 en présence d’un relais de sécurité auxiliaire (par ex. PNOZ de la
société Pilz).
Les avantages de l'option -AS- :
— le circuit intermédiaire demeure chargé car le circuit de courant principal demeure actif
— seule une basse tension est commutée, donc pas d'usure des contacts
— les tâches de câblage sont réduites à un minimum
— la fonctionnalité et la sécurité personnelle en cas de mise en oeuvre des montages
proposés dans cette documentation sont homologuées par la caisse de prévoyance des
accidents
Exploitation d'axes isolés ou de groupes d'axes en mode de setup
Lors du service de réglage, il n'est pas rare que des personnes séjournent dans la zone dange-
reuse de la machine. En règle générale, le déplacement des axes est lancé via des interrupteurs de
confirmation. Une mise hors marche des axes non utilisés via le verrouillage de démarrage accroît
la sécurité et permet d'exclure la commutation permanente des contacteurs de secteur et des con-
tacteurs-disjoncteurs.
Deactivée d'axes groupés en présence de zones de travail séparées
Même si plusieurs AX2000 travaillent sur un raccordement de circuit de secteur et intermédiaire
commun, il est possible de former des groupes pour zones de travail séparées qui peuvent alors
être coupées indépendamment l'une de l'autre afin de sécuriser le personnel.
10.1.1 Remarques en matière de sécurité
l Regardez "Utilisation conforme" (ð p.92)

l Les contacts de surveillance (KSO1/2) de chaque variateur avec option -AS- doivent être
intégrés dans le circuit de courant de commande. C'est la seule méthode permettant de
reconnaître un fonctionnement erroné du relais de sécurité interne ou rupture de câble.
l Si l'option -AS- est automatiquement excitée par un automate programmable (KSI1/2), il
faut s'assurer que la sortie de l'automate programmable est surveillée eu égard aux
fonctions erronées. Ceci permet d'éviter qu'un défaut de sortie sur l'automate program-
mable donne lieu à l'excitation de l'option -AS- lorsque le moteur tourne.
l La suite fonctionnelle suivante doit obligatoirement être respecté :
1. Freiner le moteur de manière réglée (valeur de consigne de vitesse=0V)
2. Lorsque la vitesse=0tr/mn, dévalider le variateur (validation=0V)
3. A charge suspendue, bloquer le moteur en plus mécaniquement
4.- Exciter l'option -AS-

Expansions, accessoires 07/2007 BECKHOFF
10.1.2 Utilisation conforme
Le verrouillage de démarrage -AS- est exclusivement destiné à sécuriser le personnel contre le

risque d'un redémarrage d'un moteur / servosystème. Afin que la sécurité personnelle puisse être
assurée, le montage du circuit de sécurité doit remplir les exigences de sécurité selon les normes
EN60204, EN12100 et EN 954-1.
Le verrouillage de démarrage -AS- n'a le droit d'être activé que,
— si le moteur ne tourne plus (valeur de consigne 0 V, vitesse 0 tr/mn, validation 0 V).
Les moteurs à charge suspendue doivent en plus être bloqués, ceci mécaniquement et avec
fiabilité (p. ex. par le frein d'arrêt du moteur).
— si les contacts de surveillance (KSO1/2) de tous les variateurs ont été
intégrés dans le circuit de courant de commande.
Le verrouillage de démarrage -AS- a uniquement le droit d'être excité par une commande numér-
ique lorsque la commande d'excitation du relais de sécurité interne est surveillée de manière redon-
dante.
Le verrouillage de démarrage -AS- ne doit pas être utilisé lorsque le moteur doit être mis à l'arrêt
pour des raisons suivants :
1. - Travaux de nettoyage, d'entretien et de réparation, interruptions d'exploitation prolongées
Dans pareils cas, le personnel doit mettre l'installation hors tension et la sécuriser
intégralement (interrupteur principal)
2. - Situations d'arrêt d'urgence
En cas d'arrêts d'urgence, c'est le contacteur de secteur qui est mis hors circuit
(bouton-poussoir d'arrêt d'urgence)
10.1.3 Schéma synoptique

10.1.4 Description fonctionnelle

La platine avant du AX2000 est munie d'un connecteur supplémentaire (X10). Ce connecteur mâle
met à disposition, via 4 bornes de connexion, des raccordements d'enroulement d'un relais de
sécurité et d'un contact de fermeture.
Le relais de sécurité 24V DC dans le variateur (homologué par le Service technique allemand -
TÜV) est excité de par l'extérieur. Tous les contacts de commutation du relais sont forcés.
Deux contacts de commutation coupent dans le variateur l'alimentation pilote de l'étage final et
ajustent le signal de valeur de consigne interne sur AGND (0 V).
Le contact de surveillance (contact de fermeture) est bouclé dans le circuit de courant de com-
mande.
Si le relais de sécurité n'est pas excité, le contact de surveillance est ouvert et le variateur est prêt à
fonctionner.
Si le moteur est électroniquement freiné, si le variateur est dévalidé et si le frein d'arrêt du moteur
est activé, le relais de sécurité est excité (manuellement ou par l'automate programmable).
L'alimentation en tension de la commutation pilote d'étage final est coupée de manière sûre par le
relais, la valeur de consigne interne est mise sur 0 V et le contact de surveillance ponte dans le cir-
cuit de courant de commande de l'installation la logique de sécurité (surveillance de portes de pro-
tection ou semblable)
Même si l'étage final ou si la commande d'excitation est détruit(e), aucun démarrage du moteur
n'est possible étant donné que le champ de rotation nécessaire à cet effet ne peut pas se former.
Au cas ou le relais de sécurité proprement dit présentait un défaut, il n'est alors pas possible que le
contact de surveillance ponte la logique de sécurité dans l'installation. Une ouverture des dispositifs
de sécurité coupera l'installation.
10.1.5 Diagramme de signaux (déroulement)

- A.4.031.1/32,30

10.1.6 Contrôle fonctionnel
Lors de la première mise en service et suite à chaque intervention sur le câblage de

l'installation ou remplacement d'un ou de plusieurs composants de l'installation, il
doit de contrôler le bon fonctionnement du verrouillage de démarrage.
1. Arrêter tous les moteurs avec la valeur de consigne 0 V, dévalider les moteurs,
bloquer mécaniquement les charges suspendues
2. Exciter l'option -AS-
3. Ouvrir la grille de protection (sans pénétrer dans la zone de protection)
4. Retirer le connecteur X10 d'un variateur: le contacteur de secteur doit alors retomber
5. Réenficher le connecteur mâle X10. Remettre le contacteur en marche.
6. Répéter les pas 4 et 5 pour chaque variateur individuel.
10.1.7 Schéma de raccordement (Principe)
AX2000
Exemples d’utilisation pour les catégories 1, voir chapitre 10.1.8. - A.4.031.1/30

10.1.8 Exemples d'utilisation Catégorie 1 selon EN954-1

Organigramme avec arrêt et arrêt d’urgence classe 0.
10.1.8.1 Circuit de courant de commande
10.1.8.2 Circuit de courant principal

- A.4.031.3/05

10.1.9 Exemples d'utilisation Catégorie 3 selon EN954-1

Organigramme avec arrêt et arrêt d’urgence classe 1.
10.1.9.1 Circuit de courant de commande
10.1.9.2 Circuit de courant principal

10.1.9.3 Organigramme
t(K30t) t(K10t) / t(K20t)
24V
AS Relais
ON
OFF
K1
K10t / K20t
K30t / Enable
Speed
t(K30t) ³ 500ms
Les temps t(K10t) et t(K20t) maintiennent l’entraînement en activité jusqu’à l’arrêt de l’axe. Cette
durée dépend de l’application et doit être supérieure à celle de la rampe de ralentissement.
Une fois les temps t(K10t) et t(K20t) écoulés, l’entraînement doit être arrêté de
manière fiable. Une fois ces durées écoulées, un ralentissement au moyen du
servoamplificateur n’est plus possible.

10.2 Cartes d'expansions
10.2.1 Guide d'installation des cartes d'expansion
l Soulever le couvercle de l’emplacement des options à l’aide d’un tournevis approprié.

l S’assurer qu’aucune petite pièce (vis ou autres) ne chute dans l’emplacement ouvert.
l Engager la carte d’expansion dans la fente et, sans la basculer, entre les rails de guida-
ge prévus à cet effet.
l Enfoncer la carte d’expansion à fond dans la fente jusqu’à ce que le recouvrement fron-
tal vienne au contact de la patte de fixation. Le contact sûr de la connexion est alors as-
suré.
l Visser les vis du recouvrement frontal dans les alésages filetés de la patte de fixation.

10.2.2 Carte d'expansion -I/O-14/08

Ce chapitre décrit les cartes d'expansion d'entrée/sortie -I/O-14/08-. La description ne porte toute-
fois que sur les caractéristiques supplémentaires que la carte d'expansion ajoute au AX2000.
La carte -I/O-14/08- permet en outre de disposer de 14 entrées numériques et de 8 sorties numér-
iques supplémentaires. La fonction des entrées et des sorties est définie à l’avance. Les
entrées/sorties sont utilisées pour lancer des instructions de mouvement mémorisées dans le varia-
teur et pour exploiter les informations transmises par le régulateur de position intégré sur la com-
mande hiérarchiquement supérieure.
La fonction des entrées et des sorties de signalisation correspond aux fonctions pouvant être affec-
tées aux entrées/sorties numériques du connecteur X3 du AX2000.
Toutes les entrées et sorties sont isolées électriquement par optocoupleurs et présentent donc un
potentiel flottant par rapport au variateur.
10.2.2.1 Vue de face
10.2.2.2 Données techniques
Entrées de commande 24V / 7mA , compatible automate programmable

Sorties de signalisation 24V / max. 500mA , compatible automate programmable
24V (18...36V) / 100mA plus courant additionnel des sor-
ties (en fonction du circuit d’entrée de la commande)
Entrées d’alimentation conformes
La tension d'alimentation de 24 V CC doit être dispo-
CEI 1131
nible à partir d'une source galvaniquement isolée (p.
ex. transformateur d'isolation).
Protection (externe) 4 AT
Connecteur MiniCombicon, 12 broches, codé sur PIN1 ou 12
Données, jusqu’à 50m de long : 22 x 0,5mm²,
Câble non blindé, Alimentation - 2 x 1mm², tenir compte des
chutes de tension
Délai d’attente entre 2 tâches de
dépend du temps de réaction de la commande
mouvement
Délai d’adressage (min.) 4ms
Temporisation au démarrage (max.) 2ms
Temps de réaction, sorties numériques max. 10ms
10.2.2.3 Diodes électroluminescentes

Deux diodes électroluminescentes sont disposées à côté des bornes de la carte d'expansion. L'allu-
mage de la DEL signale la présence de la tension d'alimentation de 24V destinée à la carte d'ex-
pansion. L'allumage de la DEL rouge signale l'existence d'un défaut sur l'une des sorties de la carte
d'expansion (surcharge des composants de commutation ou court-circuit).
10.2.2.4 Sélectionner le n° de profil de mouvement
N° de profil de mouvement A7 A6 A5 A4 A3 A2 A1 A0
binaire 1010 1110 1 0 1 0 1 1 1 0
décimal 174 128 - 32 - 8 4 2 -

10.2.2.5 Affectation des connecteurs
Connecteur X11A
Borne Dir Fonction Description
1 Entrée A0 N° de profil de mouvement, LSB
2 Entrée A1 N° de profil de mouvement, 21
8 Entrée A7 N° de profil de mouvement, MSB
Interrogation du commutateur de référence. Lorsqu’une entrée
numérique est utilisée comme entrée de référence sur
9 Entrée Référence
l’automate de base, l’entrée correspondante de la carte
d’expansion n’est pas traitée.
Effacement d’un avertissement d’erreur de poursuite (n03) ou
10 Entrée FError_clear
d’une surveillance de déclenchement (n04)
L’instruction suivante définie dans le profil de mouvement est
émise par le réglage ”Démarrage par I/O”. La position de desti-
nation du profil de mouvement en cours doit être atteinte avant
11 Entrée Start_MT Next que l’instruction de démarrage du mouvement suivant puisse
être émise.
Le profil de mouvement suivant peut également être lancé par
une entrée numérique définie de l’automate de base.
Démarrage du mode de fonctionnement de réglage “Vitesse
constante”. “x” est la vitesse enregistrée dans le variateur pour
12 Entrée Start_Jog v=x
la fonction VITESSE CONSTANTE. Un flanc montant lance le
mouvement, un flanc descendant l’interrompt.
Connecteur X11B
Poursuit le mouvement précédemment interrompu.
1 Entrée MT_Restart Le mouvement peut aussi être poursuivi par une entrée numér-
ique correspondante définie sur l’automate de base.
Démarrage du mouvement adressé par A0-A7.
La fonction numérique de même nom de l’automate de base dé-
2* Entrée Start_MT I/O
marre le mouvement adressé par les entrées numériques de
l’automate de base.
L’atteinte de la position de destination (fenêtre In-Position) d’un
3 Sortie InPos mouvement est signalée par l’émission d’un signal de niveau lo-
gique haut. Une rupture de câble n’est pas détectée.
Le démarrage de chaque mouvement dans une séquence auto-
matique constituée d’une succession de mouvements est signa-
lé par l’inversion du signal de sortie. Lors du démarrage du pre-
Next-InPos mier mouvement au sein même de la suite de mouvements
4 Sortie
provoque l’émission d’un signal de niveau logique bas sur la sor-
tie. La forme de cette signalisation peut être librement choisie
par des instructions ASCII.
PosReg0 Ne peut être réglé que par des instructions ASCII.
La sortie de la fenêtre d’erreur de poursuite réglée est signalée
5 Sortie FError
par l’émission d’un signal de niveau logique bas.
6 Sortie PosReg1
7 Sortie PosReg2 La fonction réglée du registre de position correspondant est sig-
8 Sortie PosReg3 nalée par l’émission d’un signal de niveau logique haut.
9 Sortie PosReg4
10 Sortie PosReg5 Ne peut être réglé que par des instructions ASCII.
11 Alim. 24V DC Tension d’alimentation des signaux de sortie
12 Alim. I/O-GND Terre numérique (GND) de la commande

10.2.2.6 Schéma de raccordement
AX2000
-I/O-14/08
AGND et DGND (connecteur X3) doivent être strappés !

10.2.3 Carte d'expansion - PROFIBUS -

Ce chapitre décrit la carte d’expansion PROFIBUS de l’automate AX2000.
Les informations relatives à l’étendue des fonctions et le protocole de logiciel figurent dans la des-
cription “Profil de communication PROFIBUS DP”.
10.2.3.2 Technique de raccordement

Le choix des câbles, la disposition des câbles, le blindage, le connecteur de raccordement de bus,
la terminaison du bus et les temps de parcours sont décrits dans les ”Directives de montage PRO-
FIBUS-DP/FMS” de l’organisation PNO des utilisateurs du PROFIBUS.
AX2000

10.2.4 Carte d'expansion - SERCOS -

Ce chapitre décrit la carte d’expansion SERCOS pour l’automate AX2000.
Les informations relatives à l’étendue des fonctions et le protocole de logiciel figurent dans notre
descriptif “IDN Reference Guide SERCOS”.
10.2.4.2 Diodes électroluminescentes
indique si les télégrammes SERCOS sont correctement reçus. Dans la phase de communi-
RT cation 4, cette DEL doit scintiller faiblement dans la mesure où des télégrammes sont re-
çus cycliquement.
indique si des télégrammes SERCOS sont émis. Dans la phase de communication finale 4,
cette DEL doit scintiller faiblement dans la mesure où des télégrammes sont émis cyclique-
ment. Vérifier les adresses de station dans la commande et dans le variateur lorsque :
TT
- la DEL ne s’allume jamais en phase SERCOS 1 ou
- lorsque l’axe correspondant ne peut pas être mis en service, bien que la DEL RT s’allume
cycliquement.
indique une communication SERCOS défectueuse ou perturbée.
Lorsque cette DEL émet une lumière vive, la communication est fortement perturbée, voire
inexistante. Vérifier la vitesse de transmission SERCOS sur la commande et dans le varia-
teur (BAUDRATE) ainsi que le branchement de la fibre optique.
Si cette DEL scintille faiblement, cela indique une communication SERCOS légèrement
ERR
perturbée, notamment que la puissance d’émission optique n’est pas correctement adap-
tée à la longueur de la fibre optique. Vérifier la puissance d’émission optique de la station
SERCOS physique précédente. La puissance d’émission des variateurs peut se régler
dans le page d’ecran SERCOS par adaptation à la longueur du câble sur le paramètre
Longueur de la fibre optique.

N’utiliser que des composants SERCOS conformes à la norme SERCOS IEC 61491 pour le raccor-
dement de la fibre optique.
Données de réception
La fibre optique de transmission des données de réception pour les moteurs dans la structure de la
boucle se raccorde sur l’embase X13 au moyen d’un connecteur F-SMA.
Données d’émission
Brancher la fibre optique de transmission des donnés de sortie sur l’embase X14 à l’aide d’un con-
necteur F-SMA.


Réalisation du système de bus SERCOS en boucle à l’aide de fibres optiques (schéma principe).
10.2.4.5 Modification de l’adresse de station

L’adresse du variateur peut être réglée sur une valeur comprise entre 0 et 63. L’adresse 0 permet
d’affecter le entraînement en tant qu’amplificateur dans la boucle SERCOS. Réglage:
Touches situées sur la face avant du variateur
Vous pouvez également modifier l’adresse SERCOS en utilisant les touches situées sur la face
avant du AX2000 (pour plus d’informations, consultez les manuels d’installation).
Logiciel de mise en service
Vous pouvez également modifier l’adresse à l’aide du logiciel de mise en service, page d’écran
« CAN/Bus de terrain». Pour plus d’informations, consultez le manuel « Logiciel de mise en ser-
vice » ou bien l’aide en ligne. Dans la page d’affichage « Terminal », vous pouvez également taper
la commande ADDR #, où # correspond à la nouvelle adresse du variateur.
10.2.4.6 Modification de la vitesse de transmission et de la puissance optique

Si la vitesse de transmission n’est pas correctement définie, il n’y a pas de communication. Le
paramètre SBAUD # vous permet de régler la vitesse de transmission, # correspondant à cette
dernière. Lorsque la puissance optique n’est pas correctement réglée, des erreurs surviennent lors
de la transmission des télégrammes et la DEL rouge située sur le entraînement s’allume. Dans le
cas d’une communication normale, les DEL vertes signalant l’envoi et la réception de télégrammes
clignotent rapidement, donnant ainsi l’impression que les DEL sont allumées. Le paramètre SLEN #
vous permet de définir la puissance optique d’un câble à fibres optiques standardisé de 1 mm², #
correspondant à la longueur du câble en mètres.
SBAUD SLEN
2 2 MBaud 0 connexion très courte
4 4 MBaud 1…< 15 Longueur de la connexion avec un câble en plastique de 1 mm²
8 8 MBaud 15…<30 Longueur de la connexion avec un câble en plastique de 1 mm²
16 16 MBaud ³ 30 Longueur de la connexion avec un câble en plastique de 1 mm²
Vous pouvez également modifier ces paramètres à l’aide du logiciel de mise en service, page
d’écran « SERCOS ». Pour plus d’informations, consultez le manuel « Logiciel de mise en service »
ou bien l’aide en ligne. Dans la page d’affichage « Terminal », vous pouvez également taper les
commandes SBAUD # et SLEN # .

10.2.5 Carte d'expansion - DEVICENET -

Ce documentation décrit la carte d’expansion DeviceNet de variateur AX2000.
Les informations relatives à l’étendue des fonctions et le protocole logiciel figurent dans le manuel
relatif au profil de communication DeviceNet.

Le choix des câbles, le câblage, le blindage, le connecteur, la terminaison de bus et les temps de
fonctionnement sont décrits dans le document “Spécification DeviceNet, tome I, II", publié par
l’ODVA.
AX2000

10.2.5.4 Combinaison LED de module/état du network
LED Signification :
L’appareil n’est pas en ligne.
éteinte - L’appareil n’a pas encore terminé le test Dup_MAC_ID.
- L’appareil n’est peut-être pas branché.
L’appareil fonctionne normalement, est en ligne et les connexions sont établies.
verte
- L’appareil est subordonné à un maître.
L’appareil fonctionne normalement, est en ligne et les connexions ne sont pas établies.
verte - L’appareil a réussi le test Dup_MAC_ID et est en ligne, mais les connexions aux
cligno- autres noeuds ne sont pas établies.
tante - Cet appareil n’est pas subordonné à un maître.
- Configuration absente, incomplète ou incorrecte.
rouge
cligno- Erreur réparable et/ou au moins une connexion E/S est en veille.
tante
- Une erreur impossible à corriger est survenue sur l’appareil ; il devra peut-être être
remplacé.
rouge
- Appareil de communication défaillant. L’appareil a constaté une erreur qui empêche
la communication avec le réseau (p. ex. double ID MAC ou BUSOFF).
10.2.5.5 Réglage de l’adresse de station (adresse de l’appareil)

l Régler le commutateur rotatif situé sur la face avant de la carte d’expansion sur une valeur
comprise entre 0 et 63. Chaque commutateur représente un chiffre décimal.
Pour ajuster l’adresse 10 du variateur, définissez MSD sur 1 et LSD sur 0.
l Régler le commutateur rotatif situé sur la face avant de la carte d’expansion sur une valeur su-
périeure à 63. Vous pouvez maintenant ajuster l’adresse de la station à l’aide des commandes
ASCII DNMACID x, SAVE, COLDSTART, « x » correspondant à l’adresse de la station.
l Régler le commutateur rotatif situé sur la face avant de la carte d’expansion sur une valeur su-
périeure à 63. Régler maintenant l’adresse sur l’objet DeviceNet (classe 0x03, attribut 1), nor-
malement au moyen d’un outil de mise en service DeviceNet. Si la valeur est définie, tous les
paramètres du moteur sont conservés dans la mémoire non volatile. Redémarrer le variateur
une fois la modification effectuée.
10.2.5.6 Réglage de la vitesse de transmission

l Régler le commutateur rotatif de la vitesse de transmission, situé sur la face avant de la carte
d’option, sur une valeur comprise entre 0 et 2 ; 0 = 125 Kbit/s, 1 = 250 Kbit/s, 2 = 500 Kbit/s.
l Régler le commutateur rotatif situé sur la face avant de la carte d’option sur une valeur supér-
ieure à 2. Vous pouvez maintenant ajuster la vitesse de transmission à l’aide des commandes
du terminal DNBAUD x, SAVE, COLDSTART, « x » correspondant à 125, 250 ou 500.
l Régler le commutateur rotatif situé sur la face avant de la carte d’option sur une valeur supér-
ieure à 2. Régler maintenant la vitesse de transmission à l’aide de l’objet DeviceNet (classe
0x03, attribut 2) sur une valeur comprise entre 0 et 2, normalement au moyen d’un outil de
mise en service DeviceNet. Si la valeur est définie, tous les paramètres sont conservés dans
la mémoire non volatile. Redémarrer le moteur une fois la modification effectuée.

10.2.5.7 Câble de bus

Conformément à la norme ISO 898, vous devriez utiliser un câble de bus avec une impédance
caractéristique de 120W. L’augmentation de la vitesse de transmission permet de réduire la lon-
gueur de câble à utiliser pour une communication fiable. Les valeurs suivantes que nous avons
mesurées peuvent servir de valeurs de référence. Elles ne devraient cependant pas être interpré-
tées comme des valeurs limites.
Caractéristique générale Spécification

Débit 125 Kbit, 250 Kbit, 500 Kbit
Distance avec le rail collec- 500 m pour 125 KBaud
teur 250 m pour 250 KBaud
épais 100 m pour 500 KBaud
Nombre de noeuds 64
Signalisation CAN
Modulation Bande passante de base
Couplage multimédia Mode de réception/terme différentiel couplé en continu
Isolation 500 V (Option : optocoupleur, côté noeud de transceiver)
Impédance d’entrée différ- Shunt C = 5pF
entielle type (état récessif) Shunt R = 25KW (sous tension)
Impédance d’entrée différ- Shunt C = 24pF + 36 pF/m de la dérivation stable fixée
entielle min. (état récessif) Shunt R = 20KW
-25 V à +18 V (CAN_H, CAN_L). Les tensions de CAN_H et CAN_L
Gamme de tensions maxi-
appliques à la broche de masse CI de transceiver. La valeur de cette
male
tension est plus élevée que celle de la borne V, qui correspond à la
absolue
baisse de tension de la diode à barrière de Schottky (max. 0,6 V).
Mise à la terre :
pour éviter des boucles de terre, le réseau DeviceNet ne doit être mis à la terre qu’en un seul point.
Les circuits de commutation de la couche physique de tous les appareils sont rapportés au signal
de bus V. Le raccordement à la masse s’effectue via l’alimentation en courant du bus. La conduc-
tion électrique entre la borne V et la terre ne peut s’effectuer par l’intermédiaire d’aucun autre appa-
reil qu’une alimentation en courant.
Topologie du bus :
le support DeviceNet dispose d’une topologie de bus linéaire. Des résistances de terminaison sont
requises de chaque côté du câble de raccordement. Des dérivations allant jusqu’à 6 m sont autori-
sées de manière à permettre le raccordement d’au moins un noeud.
Résistances de terminaison :
pour DeviceNet, il faut installer une résistance de terminaison de chaque côté du câble de rac-
cordement. Données de résistance : 120W, 1 % film métallique, 1/4 W

10.2.6 Carte d'expansion - ETHERCAT -

Ce chapitre décrit la carte d’expansion EtherCat.
10.2.6.2 LEDs
LED Fonction
vacille = erreur tout en initialisant
clignote = configuration inadmissible
ERROR clignote une fois = changement non sollicité d’état
clignote deux fois = Watchdog Timeout
*hors circuit = aucune erreur
allumé = Le dispositif est dans l’état OPERATIONAL
clignote = Le dispositif est dans l’état PRE-OPERATIONAL
RUN
clignote une fois = Le dispositif est dans l’état SAFE-OPERATIONAL
hors circuit = Le dispositif est dans l’état INIT
allumé = lié, mais non actif au X20A (in)
ACT IN vacille = lié et actif au X20A (in)
hors circuit = ne pas lié au X20A (in)
allumé = lié, mais non actif au X20B (out)
ACT OUT vacille = lié et actif au X20B (out)
hors circuit = ne pas lié au X20B (out)

10.2.7 Module d'expansion - 2CAN -

Le connecteur X6 du AX2000 transmet les signaux de l’interface RS232 et de l’interface CAN.
L’affectation des broches des interfaces ne correspond donc pas à la norme et nécessite l’utilisation
d’un câble spécial si les deux interfaces doivent être utilisées simultanément.
Le module d’expansion -2CAN- présente ces interfaces séparées sur deux connecteurs SubD. Les
deux connecteurs CAN sont câblés en parallèle. Le commutateur permet d’ajouter une résistance
de terminaison (120 W) au bus lorsque le AX2000 constitue la terminaison du bus.
10.2.7.1 Montage de la carte d'expansion

Le module se visse à l’emplacement des options, une fois le couvercle enlevé (voir p. 98):
l Visser les boulons de distance dans les alésages filetés de la patte de fixation.
l Placez le module d'expansion sur l'emplacement des options.
l Visser les vis dans les boulons de distance.
l Mettez la douille SubD9 dans le Connecteur X6 à le variateur.

Il est possible d’utiliser du câble normalisé avec blindage pour les interfaces RS232 et CAN.
Lorsque le variateur constitue le dernier élément du bus CAN, le commutateur de

terminaison doit être basculé sur ON.
Sinon, le commutateur doit rester sur la position OFF (état à la livraison).

10.2.7.4 Affectation des connecteurs
RS232 CAN1=CAN2
Broche X6A Signal Broche X6B=X6C Signal
1 Vcc 1
2 RxD 2 CAN-Low
3 TxD 3 CAN-GND
4 4
5 GND 5
6 6
7 7 CAN-High
8 8
9 9

10.3 Accessoires speciales

10.3.1 Alimentation SINCOS
L’augmentation de l’alimentation en
vers le variateur tension permet de faire fonctionner les
(max. 2m) systèmes de codeur sur connecteur mâle
X1, avec une intensité de courant allant
jusqu’à 400 mA CC. Cette alimentation
en tension est branchée entre X1 et le
codeur et est assurée par AX2000.
Un câble de données branché 1:1, d’une
longueur maximale de 2 m, est néces-
saire pour assurer la connexion entre le
variateur et l’alimentation en tension.
Le codeur est raccordé à l’alimentation
en tension via le câble de raccordement
du codeur normal (max. 50 m).
vers le codeur
(max. 50m)
Caractéristiques techniques
Tension de sortie 5V DC (-5%…+5%)
Courant de sortie max. 400mA DC
Indice de protection IP20
Température ambiante 0…+55°C
Montage Profilé chapeau
Longueur de câble (variateur -> alimentation) max. 2m
Longueur de câble (alimentation -> codeur) max. 50m
10.3.2 Adaptateur de terminaison pour câbles de codeurs

Les codeurs, qui n’ont pas de résistance de terminaison intégrée, peuvent être raccordés à X1 via
cet adaptateur, à l’aide de nos câbles standard.
Les résistances de terminaison augmentent l’immunité. L’adaptateur d’environ 200 mm de long est
raccordé au variateur (X1).

10.3.3 Hall Dongle

Les types de codeurs, qui ne préparent pas d’informations absolues pour la commutation, peuvent
être analysés à l’aide d’un codeur Hall supplémentaire, comme appareil de rétroaction complet.
Les codeurs ayant des signaux analogiques sont raccordés au Dongle, les codeurs numériques
sont raccordés au connecteur X5 du variateur. Voir schéma de connexion p.56.
Un câble de données branché 1:1, d’une longueur maximale de 2 m, est nécessaire pour assurer la
connexion entre le variateur et le Dongle.
Il est possible de faire fonctionner les codeurs nécessitant un courant d’alimentation supérieur à
150 mA avec l’alimentation accrue "Power Supply SINCOS" (voir p.111).
X1.3 X1.2
vers le codeur vers le codeur (signaux
Hall analogiques)
X1.1
vers le AX2000, X1

BECKHOFF 07/2007 Annexe
11 Annexe
11.1 Glossaire
B Bloc de marche Ensemble de données comprenant tous les paramètres
de réglage de position, nécessaires à une instruction de
déplacement
C Capteur fin de course Interrupteur de limitation de déplacement de la machine;
exécution sous forme de contact de rupture.
Circuit ballast Transforme en chaleur, via la résistance de ballast,
l’énergie excédentaire réinjectée par le moteur lors du
freinage.
Circuit intermédiaire Tension de puissance redressée et lissée.
Commutateur de puissance Protection de l’installation avec contrôle de panne de
phase.
Comptages (counts) Impulsions internes de comptage,
1 impulsion = 1/220 tour-1.
Contact de protection thermique Commutateur actionné sous l’effet de la chaleur, monté
dans l’enroulement du moteur.
Convection libre Circulation libre de l’air à des fins de refroidissement.
Convertisseur digital de résolveur Conversion des signaux analogiques de résolveur sous
forme d’informations digitales.
Court-circuit Ici : liaison électrique conductrice entre deux phases.
D Décalage de phase Compensation du décalage entre les champs électro-
magnétique et magnétique dans le moteur.
Dérive d’entrée Modifications d’une entrée analogique dues à la
température et au vieillissement.
F Filtre de réseau Appareil extérieur destiné à la dérivation de
perturbations sur les câbles de l’alimentation en
puissance vers PE.
Fonctionnement à inversion Fonctionnement avec changement périodique du sens
de rotation.
Format GRAY Forme spéciale de représentation binaire des chiffres.
Frein d’arrêt Frein situé dans le moteur et que ne peut être serré que
dans le cas d’un moteur arrêté.
H Horloge Signal d’impulsion.
I Impulsion zéro Est émise une fois par rotation par des générateurs
d’incrément. Sert à la remise à zéro de la machine.
Interface de bus de champ CANopen, PROFIBUS, SERCOS, EtherCat etc.
Interface génératrice d’incrément Indication de position via 2 signaux décalés à 90°, pas
d’indication absolue de position.
Interface SSI Sortie cyclique de la position sérielle, absolue.
Ipeak, Courant de crête Valeur effective du courant d’impulsion.
Irms, Courant effectif Valeur effective du courant permanent.
K KP, Amplification P Amplification proportionnelle d’un circuit de régulation.

Annexe 07/2007 BECKHOFF
M Machine Ensemble constitué de pièces ou dispositifs reliés entre

eux et dont l’un au moins est mobile.
Mise à la terre Liaison électrique conductrice entre une phase et PE.
Mise en circuit (Enable) Mettre en service, valider - Signal de mise en service
pour le variateur.
Mise hors circuit (Disable) Mise hors service, invalider - Suppression du signal
MISE EN CIRCUIT (ENABLE) (0 V ou ouvert).
N Noyau torique Tore ferrite destinés à l’élimination des parasites.
O Optocoupleur Liaison optique entre deux systèmes électriquement
indépendants.
P PID-T2 Constante de temps du filtre pour la sortie du régulateur
de vitesse.
Puissance continue du circuit ballast Puissance moyenne qui peut être convertie dans le
circuit ballast.
Puissance d’impulsion du circuit ballast Puissance maximale qui peut être convertie dans le
circuit ballast.
R Rampes SW (valeurs de consigne) Limitation de la vitesse de modification de la valeur de
consigne de la vitesse.
Régulateur de courant Règle la différence entre les valeurs de consigne et
effective du courant à 0.
Sortie : Tension de sortie de puissance.
Régulateur de positionnement Règle la différence entre les valeurs nominale et
effective de position à 0.
Sortie : Valeur de consigne de vitesse
Régulateur de vitesse Règle la différence entre la valeur de consigne de la
vitesse et la vitesse effective à 0.
Sortie : valeur de consigne du courant.
Régulateur P Circuit de réglage qui fonctionne exclusivement de
manière proportionnelle.
Régulateur PID Circuit de réglage à comportement proportionnel,
intégral et différentiel.
Remise à zéro Réinitialisation du microprocesseur.
S Séparation de potentiel Découplé électriquement. Seuil I²t Contrôle du courant
effectif réellement requis Irms.
Sortie de moniteur Sortie d’une valeur de mesure analogique.
Systèmes multiaxes Machine à plusieurs axes d’entraînement autarciques.
T Tension de synchronisation Amplitude perturbatrice pouvant être réglée par une
entrée analogique (entrée différentielle).
Tension tachymétrique Tension proportionnelle à la valeur effective de vitesse.
Tn, constante de temps intégrale Partie intégrale du circuit de réglage.
V Variateur Elément de régulation de la vitesse et du couple d’un
servo-moteur.
Vitesse finale Valeur maximale pour le cadrage de vitesse à ±10 V.

BECKHOFF 07/2007 Annexe
11.2 Index
A Abréviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 L Lieu de montage . . . . . . . . . . . . . . . . 35

Adresse de station CAN . . . . . . . . . . . . 84 M Master-Slave . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Aération, Installation . . . . . . . . . . . . . . 35 Messages d'alarme . . . . . . . . . . . . . . 89
Affichage DEL . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 Messages de défaut . . . . . . . . . . . . . . 88
Altitude d'implantation . . . . . . . . . . . . . 19 Mise à la terre
B BISS interface . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 installation . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Blindage Schéma de raccordement . . . . . . . . . 47
installation . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 Mise en marche et arrêt . . . . . . . . . . . . 24
Schéma de raccordement . . . . . . . . . 47 Mise en service . . . . . . . . . . . . . . . . 71
BTB/RTO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 Module d'expansion 2CAN . . . . . . . . . . 109
Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
C Câblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Moteur, interface . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Câble PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 N Nettoyage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
CANopen interface . . . . . . . . . . . . . . . 70
Carte d'expansion Niveau sonore . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
DEVICENET . . . . . . . . . . . . . . . 105 NSTOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
ETHERCAT . . . . . . . . . . . . . . . . 108 O Option -AS-. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Guide d'installation . . . . . . . . . . . . . 98
I/O-14/08 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 P Plaque signalétique . . . . . . . . . . . . . . 14
PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . 102 Position des fiches . . . . . . . . . . . . . . . 46
SERCOS . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 Protection externe . . . . . . . . . . . . . . . 19
CEM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 PSTOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Circuit ballast. . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Puissance optique . . . . . . . . . . . . . . 104
Circuit intermédiaire, interface . . . . . . . . . 49 Q Quickstart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Clé de type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Codeur incrémental, interface . . . . . . . . . 57 R Raccordement secteur, interface. . . . . . . . 49
Codeur sinus-cosinus, interface . . . . . . . . 55 Reformer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Composants d'un servosystème . . . . . . . . 44 Remarques en matière de sécurité . . . . . . . 9
Conformité CE . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Résistance ballast
Conformité UL . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Interface ext. . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Connecteur moteur. . . . . . . . . . . . . . . 43 particularités techniques . . . . . . . . . . 22
Courant de fuite . . . . . . . . . . . . . . . . 32 Résolveur, interface . . . . . . . . . . . . . . 52
D Devicenet câble de bus . . . . . . . . . . . . 107 ROD, interface . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
RS232/PC, interface . . . . . . . . . . . . . . 69
Directives et normes . . . . . . . . . . . . . . 11
Données techniques . . . . . . . . . . . . . . 18 S Schéma de raccordement . . . . . . . . . . . 47
E Elimination des défauts . . . . . . . . . . . . 90 Schéma synoptique . . . . . . . . . . . . . . 48
Sections des conducteurs . . . . . . . . . . . 20
Emballage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Sorties
Emulations codeur . . . . . . . . . . . . . . . 63 BTB/RTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Entrées DIGI-OUT 1/2 . . . . . . . . . . . . . . . 68
DIGI-IN 1/2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Moniteur 1/2 . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Enable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 SSI, interface. . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
NSTOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Stockage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
PSTOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Système à plusieurs axes, example . . . . . . 85
Val. de cons. analog. . . . . . . . . . . . . 65 Systèmes d'exploitation . . . . . . . . . . . . 73
Entretien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Etendue de la livraison . . . . . . . . . . . . . 14 T Taux de bauds . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Exigences par rapport au matériel . . . . . . . 73 Tension auxiliaire 24V, interface . . . . . . . . 49
F Frein d'arrêt du moteur . . . . . . . . . . . . . 21 Tensions d'alimentation . . . . . . . . . . . . 19
Traitement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
G Glossaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Guide d'installation des carte d'expansion . . . 98 U Utilisation conforme
H Hall Dongle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 Logiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Humidité de l'air en service. . . . . . . . . . . 19 Option AS . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Variateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
I Impulsion/sens, interface. . . . . . . . . . . . 61 Utilisation des touches . . . . . . . . . . . . . 86
Installation
Cartes d'expansion . . . . . . . . . . . . . 98 V Val. de cons. analog.. . . . . . . . . . . . . . 65
électrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 Vibrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 Vitesse de transmission. . . . . . . . . . . . 106
Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Interrupteur différentiel (FI). . . . . . . . . . . 32

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AX 2001...2020 Manuel du Produit 3

4 AX 2001...2020 Manuel du Produit

AX 2001...2020 Manuel du Produit 5

6 AX 2001...2020 Manuel du Produit

Ce manuel est destiné à un personnel spécialisé dont les connaissances doivent

1.2 Remarques relatives à la version en ligne (format PDF)

1.3 Symboles utilisés dans ce manuel

Danger pour des person-

ð p. cf. page l Accentuation

AX 2001...2020 Manuel du Produit 7

1.4 Abréviations utilisées dans ce manuel

8 AX 2001...2020 Manuel du Produit

AX 2001...2020 Manuel du Produit 9

2.2 Utilisation conforme des variateurs

10 AX 2001...2020 Manuel du Produit

Le constructeur de la machine doit faire établir une analyse de danger pour la

Le constructeur de la machine / l’installation doit vérifier si d’autres normes ou

3.2 Directives et normes américaines

3.3 Directives et normes asiatiques

AX 2001...2020 Manuel du Produit 11

3.4.2 Conformité UL/cUL

Cet variateur d’asservissement est listé sous le numéro de fichier UL E195162 .

12 AX 2001...2020 Manuel du Produit

4.4 Entretien / Nettoyage

AX 2001...2020 Manuel du Produit 13

Les contre-fiches SubD et le connecteur moteur X9 ne sont pas partie de l'étendue

— Documentation en ligne (online) sur CD-ROM

5.2 Plaque signalétique

Cartes d'expansions, Type de

Eiserstr. 5 Tel.: +49-(0)5246/963-0 C UL

Spannungsversorgung Power Supply Nennstrom Nom. Current Schutzart Encl.Rating

Température ambiante Alimentation en Courant de sortie

14 AX 2001...2020 Manuel du Produit

5.3 Clé de type

AX 2001...2020 Manuel du Produit 15

16 AX 2001...2020 Manuel du Produit

Alimentation en tension auxiliaire 24V DC

Régulateur entièrement numérique

AX 2001...2020 Manuel du Produit 17

6.2 Donnée techniques

18 AX 2001...2020 Manuel du Produit

6.2.1 Couples de serrage recommandée

Connecteur Couples de serrage

Circuit Protection interne

6.2.3 Conditions ambiantes, aération, position de montage

alimentation en tension auxiliaire 24 V DC (-0% +15%), tenir compte de perte de

AX 2001...2020 Manuel du Produit 19

6.2.4 Sections des conducteurs

6.3 Affichage DEL

20 AX 2001...2020 Manuel du Produit

6.4 Commande d'excitation du frein d'arrêt du moteur

Faites attention aux chutes de tension, mesurez la tension à l’entrée du frein et

Pendant de la temporisation ENABLE interne de 100 ms (DECDIS) , la valeur de consigne de

AX 2001...2020 Manuel du Produit 21

6.5 Système de masse