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Arduino (Partie 6)

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Atelier 6 : SERVO-MOTEUR

Le but de la manipulation

C’est de découvrir un nouveau périphérique (Servo-moteur) connecté avec la carte


ARDUINO, qui permet de transformer une donnée numérique vers une action mécanique.

Servo-Moteur

Le « servo » est un mot latin "servus" qui signifiait esclave. Un servo moteur est donc un
moteur esclave.

Un servo-moteur contient (dans le cas de ceux que vous utiliserez avec votre Arduino) un
moteur à courant continu. C'est un mécanisme qui tourne lorsqu'il est parcouru par
l'électricité.

servo-moteur

Contraintes de rotation d'un servo-moteur :


• Un servo-moteur est souvent limité dans sa rotation. En effet, il ne peut tourner que
d'un demi-tour, soit 180°. Il peut donc prendre 180 positions et les tenir.
• Si vous lui demandez de se mettre à 30°, puis 170°, il ira d'une position à l'autre le
plus rapidement possible pour ses capacités. On ne peut donc pas gérer facilement la
vitesse de rotation d'un servo-moteur.

Connexion d’un servomoteur avec carte arduino


Le servo-moteur comprend trois fils qui se connectent comme suivants :

• Le fil rouge se connecte à l'alimentation 5V.


• Le fil noir (parfois marron) qui se connecte au Gnd.
• Le fil jaune (parfois orange ou blanc) qui va servir de commande. Il se connecte à
n'importe quelle sortie numérique de l'Arduino (de 0 à 13).

Connexion du servo-moteur avec arduino

Bibliothèque servo
La bibliothèque servo est un fichier en langage C++ dans lequel il existe des fonctions qui
permettent de gérer le fonctionnement du servo-moteur.

La bibliothèque Servo, doit être appelée dans le programme, afin qu'elle soit ajoutée au
programme. On inclue une bibliothèque avec un mot-clé spécial comme suivant :

#include <Servo.h>

Les bibliothèques utilisent des classes que l'on peut simplifier en les imaginant comme des
objets programmables, c’est-à-dire des objets qui ont plusieurs fonctions spécifiques.

Souvent pour utiliser une bibliothèque, il faut créer un objet lié à cette bibliothèque. C'est le
cas pour la bibliothèque Servo. Nous allons créer un objet de type Servo et lui donner un nom
:

Servo monServo;

Pour que cet objet soit accessible partout on le créé généralement avant le setup().

Ensuite il faut relier cet objet au pin de commande que l'on a choisi (par exemple le pin 8). On
va utiliser une autre fonction.
monServo.attach(8);

Enfin pour mettre le servo à l'angle désiré, on appelle une fonction de l'objet monServo.

monServo.write(angle);

ATELIERS : Va et vient du servo-moteur


Notre objectif est de placer un servo en position 0° puis 180° pendant une seconde.

Description :

• Le bras du servo se positionne à l’angle 0° au début du programme.


• Le changement de la position du bras à l’angle 180° prendra une seconde.
• Le retour du bras vers sa position initiale prendra aussi une seconde.

Montage de test :

Programme :

#include <Servo.h> //on importe la bibliothèque Servo int

pinServo=8; // variable pour stocker le pin pour la commande Servo

leServo; // on définit un objet Servo nommé leServo

void setup() {
leServo.attach(pinServo); // on relie l'objet au pin de commande

} void loop() { leServo.write(0); // on dit à l'objet de mettre le servo à 0°

delay(1000); // ce délai est nécessaire pour que le servo atteigne sa position

leServo.write(179); // position à 179, 180 est à éviter car cela forcerait le servo à dépasser

ses limites delay(1000); // attente à nouveau

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