Dix-septième colloque GRETSI, Vannes, 13-17 septembre 1999

Diagnosti des entraînements éle triques : déte tion de

ourts- ir uits statoriques dans la ma hine asyn hrone par
identi ation paramétrique
Emmanuel S haeffer1 , Éri Le Carpentier1 , El Hadi Zaïm2 , Lu Loron3
1 IRCyN, UMR CNRS 6597, 1 rue de la Noë, BP 92101, 44321 Nantes edex 03, Fran e
2 LARGE-GE44, Bd de l'Université, BP 406, 44602 Saint-Nazaire edex, Fran e
3 Laboratoire d'Ele tromé anique UTC, BP 20529, Compiègne edex, Fran e
Emmanuel.S haefferir yn.prd.fr, Eri .Le arpentierir yn.prd.fr
Zaimlarge. rttsn.univ-nantes.fr, Lu .Loronut .fr

Résumé  Nous nous intéressons dans et arti le à la déte tion de ourts- ir uits d'un nombre très faible de spires dans les
ma hines asyn hrones utilisées pour les appli ations à vitesse variable. Nous proposons pour ela une modi ation du modèle
usuel de Park en introduisant un paramètre éle trique supplémentaire dont le suivi permet de ara tériser l'importan e du défaut.
Les paramètres du modèle sont estimés par la méthode d'erreur de prédi tion sur le modèle d'erreur de sortie. Nous testons ette
appro he sur des enregistrements expérimentaux réalisés ave une ma hine spé ialement rebobinée an de permettre des ourts-
ir uits réalistes et réversibles. Les résultats obtenus montrent l'e a ité de la méthode proposée.

Abstra t  This paper is on erned by the short- ir uit dete tion in the stator of indu tion ma hines used for variable speed
drives. We propose to modify the well-known Park model by introdu ing an additional ele tri al parameter whi h supervision
allows to dete t faults. For this, the model parameters are estimated by means of a predi tion error method for an output error
model. We test our approa h with experimental measurements obtained thanks to a spe i ally designed motor, whi h allows to
simulate stator short- ir uits. The results show the ee tiveness of the proposed method.

1 Problématique et ontraintes Parmi les diérentes appro hes possibles, nous propo-
sons de déte ter les ourts- ir uits par le suivi des para-
L'utilisation de la ma hine asyn hrone a été pendant mètres estimés d'un modèle de la ma hine. Les ontraintes
longtemps restreinte aux appli ations à vitesse onstante. de ette appro he sont multiples. Tout d'abord, il faut ré-
Des appli ations omme le pompage oshore ont d'ailleurs pertorier les signaux utilisables. On peut distinguer les si-
motivé les premiers travaux sur le diagnosti de es ma- gnaux toujours disponibles ( eux déjà utilisés par la om-
hines [4, 6, 8℄. Puis les progrès de l'éle tronique de puis- mande, omme les ourants), les signaux parfois dispo-
san e et de la ommande ont permis d'utiliser la ma hine nibles (la position) et les signaux à éviter omme la me-
asyn hrone dans la plupart des appli ations industrielles sure des tensions et des ux, ar ils né essiteraient l'ajout
à vitesse variable (tra tion, robotique, ma hine outils,...). de apteurs supplémentaires. De plus, notre obje tif étant
Cependant, l'interfa e de puissan e de la haîne d'asservis- de surveiller la ma hine pendant son fon tionnement, il
sement (l'onduleur) et les onditions d'utilisations souvent faut aussi tenir ompte des prols demandés de vitesse ou
très sévères (vibration, humidité, ouple transitoire impor- de ouple de la ma hine, 'est à dire de l'ex itation du
tant) mettent les bobinages à rude épreuve. Les ourts- système à identier. Par ontre, l'urgen e de la déte tion
ir uits statoriques sont ainsi une des prin ipales auses n'est pas une ontrainte en soi. Les méthodes en ligne ou
de défaillan e des entraînements éle triques [1℄. hors ligne sont don envisageables. Enn, il faut trouver
Nous nous intéressons don à la déte tion pré o e de un modèle de la ma hine adapté au diagnosti , 'est à
ourts- ir uits d'un nombre très faible de spires dans les dire sus eptible de mettre en éviden e un défaut mais suf-
ma hines utilisées en vitesse variable. En eet, un ourt- samment simple pour rester identiable. Dans [7℄, nous
ir uit de quelques spires est quasiment indéte table par avons utilisé le modèle lassique de Park pour vérier la
les ommandes industrielles a tuelles et modie très peu faisabilité de notre appro he. Nous proposons i i de mo-
les performan es dynamiques de l'asservissement. Par on- dier e modèle en introduisant un paramètres éle trique
tre, le ourant ir ulant dans es spires est de dix à vingt supplémentaire permettant de ara tériser le défaut.
fois supérieur au ourant nominal de la ma hine, et l'é hau- La partie 2 de l'arti le présente ainsi le système expéri-
ement anormal qui s'ensuit risque rapidement d'entraî- mental et les pro édures d'a quisition. Dans les parties 3
ner une destru tion en as ade des isolants statoriques, et 4, nous détaillons le modèle proposé et son identi a-
et don l'arrêt inopportun du ÷ur même du pro essus tion. Enn, les résultats sont analysés en partie 5.
industriel.
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2 Système expérimental et pro é- 10

Courant (A)
dures d'a quisition
0

Pour nos expérimentations, nous avons utilisé une ma-

15
hine asyn hrone de ; kW spé ialement rebobinée ave −10
0 0.5 1 1.5 2
des prises intermédiaires permettant de réaliser des ourts- 200
ir uits entre spires d'une même phase. Le nombre ns de

Tension (V)
spires en ourt- ir uit peut varier de ; à 0 7 % 35 %
du
100

nombre total de spires par phase ave une progression sen- 0

[0 2 4 8 16 22 46 92℄
siblement géométrique : ns 2 ; ; ; ; ; ; ; . −100
La ma hine est alimentée par un onduleur à modulation 0 0.5 1 1.5 2
de largeur d'impulsion. Une ommande ve torielle stan- 1000

Vitesse (tr/mn)
dard permet d'asservir son ouple éle tromagnétique et
de réguler le module du ux rotorique. La vitesse est me- 0

surée par un odeur in rémental 1024

points et les signaux
sont é hantillonnés à kHz. 1 −1000
0 0.5 1 1.5 2
Pour les a quisitions, nous avons déni le proto ole d'ex- Temps(s)
itation suivant : le ouple de onsigne est maintenu on-
02
stant pendant : s et son module est hoisi au hasard 1  Exemple d'enregistrement expérimental : y , u, et
[0 ℄
Fig.
dans ; Tn , où Tn est le ouple nominal de la ma hine. vitesse mé anique
Le signe de la onsigne est modié pour maintenir la vi-
tesse de la ma hine dans la plage désirée. De plus, tous les et X le ve teur d'état. La transformation de Park permet
enregistrements ont été faits à température onstante. d'obtenir la représentation d'état lassique suivante [2℄ :
8 T
<X y T T =[ ℄
3 Modèle entrée/sortie dédié à la X_ = A(wx ; wm ) X + B u (3)
déte tion de ourt- ir uit
:
y =CX
où les matri es A(wx ; wm ), B , C sont données par :
2 3
3.1 Les données disponibles a wx d wm
6 wx a wm d 7
La transformation de Con ordia T23 permet de passer A(wx ; wm ) = 6
4 b 0 d (wx wm )5
7
d'une représentation triphasée de la ma hine et des dif-
férents signaux éle triques à une représentation diphasée 0 b (wm wx) d
équivalente. On pose alors : (4)
2 3 2 3 2

{s
 {sa 
us
 usa 03
i = = T23 4 {sb 5 ;
u = = T23 4 usb 5 (1) 60 7 
{s {s us us B=6 7
40 05 C= 1 0 (5)

où isx et usx , ave x 2 fa; b;

g, sont les ourants et les 0 0
tensions des phases de la ma hine. On est alors amené à et où les oe ients a, b, et d s'é rivent en fon tions de
manipuler des ve teurs tournants que l'on peut projeter la résistan e statorique Rs , de l'indu tan e magnétisante
dans diérents repères : Ls , de la onstante de temps rotorique Tr et du oe ient
 
y = P (pÆ)i P os(pÆ) sin(pÆ)
= sin
de dispersion  selon :
(
u = P (pÆ)u (pÆ) os(pÆ) (2)
a L Rs 1 
=
b Ls (1Tr ) + =
Tr (6)
= =
s
où pÆ est l'angle repérant le repère de proje tion, et p
1
Ls d T1r
le nombre de paires de ples de la ma hine. La transfor-
mation onsistant à projeter les signaux dans un repère
= _
3.2.2 Modèle à inq paramètres
tournant à wx pÆ
a pour eet de translater leur spe tre
fréquentiel de w x . La gure 1 montre ainsi un exemple
2
Le modèle proposé reprend la représentation d'état pré-
d'a quisitions de y et u obtenues dans le repère statorique ; édente en modiant simplement l'équation d'observation.
alors que la gure 2 montre la première omposante de y En notant U le ve teur des entrées et 0 a b d le =[ ℄
obtenue dans le repère rotorique tournant à wm p,  = _ ve teur des inq paramètres éle triques, la nouvelle repré-
étant la position du rotor. sentation d'état devient :
8 T
> U uT wm ws wx =[ ℄
>
>
<X
> _ = (
F X; U; 0 A 0 ; wx ; wm X B 0 u )= ( ) + ( )
3.2 Modèle d'état ontinu u
> y G
>
X; U; 0 C X = (
ws 2 )= + juj }
3.2.1 Modélisation lassique >
> | {z
:
On note  le ve teur ux rotorique projeté dans le re- if
père d'é riture, ws la pulsation des grandeurs statoriques (7)

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La modi ation proposée ajoute un degré de liberté per- 4.2 Validation

mettant d'expliquer en partie l'inuen e d'un défaut sur
le omportement entrée/sortie de la ma hine. Le ourant Pour haque enregistrement, la méthode de l'erreur de
if est ainsi de même phase que la tension et d'amplitude prédi tion trouve un ve teur de paramètres estimés  ^.

proportionnelle à la pulsation statorique. Pour une ma- Pour valider ette estimation, on peut omparer les sor-
hine sans défaut, la puissan e éle trique Pf = uT if peut ties mesurées et re onstruites, omme le montre la gure
globalement être interprétée omme les pertes autres que 2. Lorsque la ma hine est saine, on vérie la bonne orres-
les pertes joules. pondan e entre les deux signaux. Pour un enregistrement
orrespondant à 46 spires en ourt- ir uit, une diéren e
apparaît lairement. Le modèle ne parvient pas i i à ex-
3.2.3 Observabilité du modèle
pliquer omplètement les eets induits par le défaut.
Les paramètres du modèle proposé sont-ils estimables ?
Une façon de répondre à ette question est de poser le Cas d’une machine saine
problème de l'observabilité du modèle étendu non linéaire 5
suivant :

Courant (A)
 
X 0
X =
~ (8) Mesuré
0 Reconstruit
  −5
F (X; U; 0 )
X~_ = (9)
0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Cas d’une machine avec un court−circuit de 16%
1.8

y = G (X; U; 0 ) (10) 5 Mesuré

Courant (A)
En utilisant la méthode proposée par [5℄ nous avons véri- Reconstruit
é que le modèle ontinu étendu pré édent est bien obser- 0
vable dans les onditions d'essai, 'est à dire que :
−5
 y  y_  y(4) T
rang[ ; ; :::; ~
℄ = dim(X) (11) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
X~ X~ X~ Temps (s)

3.3 Dis rétisation de la représentation Fig. 2  Courant mesurés et re onstruits dans le repère
d'état rotorique
Pour des raisons de simpli ité, la dérivation est obtenue
par transformation d'Euler :

X_ (k te ) 
Xk+1 Xk
(12) 5 Analyse des résultats
te
où te est la période d'é hantillonnage. On obtient alors une 5.1 Évolution des paramètres estimés
représentation d'état dis rète et déterministe. Une façon
simple de tenir ompte du bruit est d'utiliser la méthode An d'étudier l'évolution des paramètres en fon tion
de l'erreur de sortie [3℄. La représentation d'état dis rète du nombre ns de spires en ourt- ir uit, une série de 10
s'é rit ainsi : enregistrements est réalisée pour haque ns . Chaque en-
 registrement de la série est ensuite analysé, produisant
Xk+1 = Fk (Xk ; Uk ; 0 ) ainsi une famille de ve teurs de paramètres Sns . La table
(13)
yk = Gk (Xk ; Uk ; 0 ) + ek 1 donne la moyenne et l'é art-type pour haque Sns et
où ek est un bruit blan ir ulaire. permet de vérier la bonne répétabilité des estimations à
ns xé.
4 Identi ation des paramètres du Tab. 1  Moyennes et é arts-types (10 essais)
modèle ns Rs Ls Tr 
0 4:07  0:364  0:153  0:107  0:05 
4.1 Méthode 0:10 0:009 0:006 0:005 0:02
4 4:10  0:367  0:154  0:108  0:10 
Nous utilisons le repère rotorique omme repère de pro- 0:10 0:007 0:006 0:004 0:04
je tion. Son intérêt est d'obtenir des signaux de pulsation 8 4:04  0:367  0:151  0:109  0:21 
plus faible et une matri e A simple, ave le oe ient wm 0:11 0:005 0:005 0:008 0:04
lentement variable en raison de l'inertie des parties tour- 16 4:13  0:362  0:155  0:123  0:29 
0:14 0:005 0:004 0:010 0:03
nantes. L'estimation  ^ de  est obtenue par la méthode
0 22 4:13  0:357  0:151  0:120  0:39 
d'erreur de prédi tion sur le modèle d'erreur de sortie. 0:09 0:006 0:004 0:012 0:05
Cette méthode n'est nalement que la minimisation du 46 4:06  0:343  0:159  0:176  0:54 
arré de l'erreur de sortie entre le signal estimé et le si- 0:20 0:007 0:014 0:030 0:07
gnal mesuré. Celle- i est réalisée par la méthode de Gauss-
92 4:42  0:319  0:144  0:307  0:81 
0:33 0:019 0:057 0:082 0:12
Newton.

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La gure 3 montre l'évolution de la moyenne des para- de l'indu tion). Cette modi ation du omportement en-
mètres en fon tion de ns . Les trois premiers paramètres trée/sortie se traduit entre autre par des pertes dissipa-
(Rs , Ls et Tr ) sont très peu sensibles aux ourts- ir uits. tives supplémentaires. Le paramètre permet nalement
Le paramètre  est plus sensible, mais n'évolue de façon au modèle de onsommer une puissan e de façon similaire
signi ative que pour des ourts- ir uits supérieurs à 22 ( 'est à dire en fon tion de la fréquen e des ourants sta-
spires ( 8%du nombre total de spires par phase). Par toriques). Quant à l'évolution du paramètre  , elle peut
ontre, l'évolution du paramètre est assez remarquable s'expliquer par une modi ation du omportement indu -
et permet véritablement de mettre en éviden e un défaut. tif de la ma hine.
La gure 4 donne en eet la proje tion sur un même axe
de la famille des de la ma hine saine et de la famille des
obtenus pour diérents ns . Pour des ourts- ir uits su- 6 Con lusion et perspe tives
8
périeurs à spires ( 3%
), les deux familles se distinguent
Ave une appro he du diagnosti de la ma hine par
très nettement.
identi ation paramétrique, la re her he de modèles dé-
Paramètres électriques habituels diés est ertainement l'étape la plus déli ate. Nous avons
3 ainsi proposé un modèle à inq paramètres susamment
Rs/Rs0
Ls/Ls0
simple pour être identiable dans des onditions d'utilisa-
2 Tr/Tr0 tion industrielle de la ma hine, mais dont l'évolution d'un
σ / σ0
paramètre permet de déte ter un nombre très faible de
1 spires en ourt- ir uit. De plus, son évolution uniforme
1 2 5 10 20 40
semble permettre de quantier l'importan e du défaut et
Paramètre α de sa dynamique, es deux informations étant indispen-
20 sables à la mise en pla e d'une maintenan e prédi tive.
α/α0 Il reste ependant à étudier l'inuen e sur le modèle des
10 autres défauts possibles, et notamment des ourts- ir uits
entre phases. De plus, il serait très intéressant de s'aran-
hir de la mesure de la position .
0
1 2 5 10 20 40
Pourcentage de spires en court−circuit
Référen es
Fig. 3  Évolution des paramètres estimés en fon tion du
[1℄ B.A. Lloyd, J. Penman, H.G. Sedding and W.T. Fink.
pour entage de spires en ourt- ir uit Dete tion and lo ation of interturn short ir uits in
the stator winding of operating motors. IEEE Winter
Power Meeting, february 1994.
0% 34.9 %
[2℄ W. Leonhard. Control of ele tri al drives. Springer-
Verlag, 1985.
0% 16.7 %
[3℄ L. Ljung. Sytem Identi ation : theory for the user.
0% 8%
Prenti e Hall, 1987.
[4℄ J. Penman and A. Stavrou. Broken rotor bars :
0% 5.8 %
their ee t on the transient performan e of indu -
tion ma hines. IEE Pro eeding - Ele t. Power Appl.,
143(6) : 449, november 1996.
0% 2.9 %

[5℄ R. Herman and A.J. Krener. Nonlinear Controllability

0% 1.5 % Machine saine and Observability. IEEE Trans. on Automati Control,
Machine avec défaut 22(5) : 728740, 1977.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
[6℄ T.G. Habetler and R. S hoen. Ee ts of time-varying
Valeur du paramètre α loads on rotor fault dete tion in indu tion ma hines.
IEEE Trans. on Industry Appli ations, 31(4) : 900
906, July-August 1995.
Fig. 4  Proje tion sur un même axe du paramètre
[7℄ E. S haeer, E. Le Carpentier and M.E. Zaïm. Failure
dete tion in indu tion ma hine by means of parame-
tri identi ation. In Computational Engineering in
5.2 Interprétation physique Systems Appli ations, 1998.
Dans les onditions d'enregistrement, l'évolution impor- [8℄ S. Williamson and K Mirzoian. Analysis of age indu -
tante du paramètre ne peut pas être expliquée par une tion motors with stator winding faults. IEEE Trans.
évolution de la température. En fait, les ourts- ir uits on Power Apparatus and Systems, 1838-1843, 1985.
modient d'autant plus le omportement de la ma hine
que la fréquen e des grandeurs statoriques est élevée (loi

1040