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    TP - Analysedes Des Réponses Fréquentielles Des Sa Linéaires

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    Université de Mouloud Mammeri

    Faculté de génie électrique et de l’informatique


    Département d’électrotechnique

    Module de TEC 499


    Asservissement et régulation

    Compte rendu du TP N°3

    Analyse des réponses fréquentielles


    des systèmes asservis linéaire

    Groupe 3

    Sous-groupe 1

    Monôme :

    Mansouri sadek
    Introduction et théorie :

    L’analyse d’un système asservis linéaire est obtenue en appliquant à l’entrée de ce système
    une fonction sinusoïdale :

    Et en prenant ω comme variable indépendante ; c'est-à-dire on fait varier la pulsation ω de la


    sinusoïde et on observe la sortie.
    La réponse fréquentielle d’un système est définie comme étant la réponse en régime
    permanant à une fonction sinusoïdale injectée à son entrée.
    L’avantage de l’analyse fréquentielle est la facilité d’exécution expérimentale due à la
    disponibilité de générateur de sinusoïdales. De plus, il suffit de remplacer la variable de
    Laplace P par jω dans la fonction de transfert pour obtenir la fonction de transfert complexe
    dans le domaine fréquentiel.

    Considérons l’asservissement suivant :

    E(p) ε(p) G (p) S(p)


    -
    G (p)
    En remplaçant p parjω on aura :

    F (jω) étant complexe, elle pourra s’exprimée sous la forme :

    Ou bien en fonction de l’amplitude et de la phase :

    D’où l’émergence de plusieurs représentations dans le domaine fréquentiel. Si on représente


    séparément l’amplitude en dB et la phase en degré, en fonction de ω on obtient le diagramme
    de Bode et si on représente l’amplitude en dB en fonction de la phase en degré, on obtient la
    représentation de Black.

    2) Diagramme de Bode :
    C’est une représentation séparée du module en dB et de la phase en degré de la fonction
    de transfert F (jω) dans le plan fréquentiel, en utilisant une échelle semi logarithmique.

    Pour l’étude de la stabilité F (jω) sera la fonction de transfert en boucle ouverte du


    système.

    Pour contracter le diagramme et par ce que ω varie dans des proportions importantes on
    utilise Log (ω) sur l’axe des abscisses et l’amplitude en dB tel que :

    1) Diagramme de Black :

    Le diagramme de Black ou de Nichols est une représentation graphique plus condensée du


    diagramme de Bode. On rapporte en abscisses l’argument exprimé en degré et en ordonnées le
    module exprimé en dB. La courbe obtenue est graduée en ω croissant de 0 à l’infini.
    En pratique on s’intéresse aux tracés de Black des fonctions de transfert en boucle ouverte.
    Il est plus facile de tracer le diagramme de Black à partir du diagramme de Bode. Toutefois,
    on peut vérifier la validité du diagramme de Black en vérifiant son allure aux fréquences
    basses et aux fréquences élevées.
    L’allure d’un tel lieu dépend aux pulsations élevées de la différence entre le degré du
    polynôme dénumérateur et le degré du polynôme numérateur de la fonction de transfert et
    dépend de l’ordre de multiplicité du pole à l’origine aux pulsations basses.

    3) diagramme de Nyquist :

    Le diagramme de Nyquist d’un système de fonction de transfert T(p) est le lieu des points
    définis en coordonnées polaires par un rayon vecteur égal à la valeur arithmétique et
    par un angle polaire Φ égal à l’argument de T(jω) .
    Le diagramme de Nyquist peut être tracé directement à partir du diagramme de Bode ou de
    Black, comme il peut être tracé séparément. Son allure dépend aux pulsations élevées de la
    différence entre le degré du dénominateur et le degré du numérateur de la fonction de transfert
    T (jω) et aux pulsations basses de l’ordre de multiplicité des pôles à l’origine de T(jω).

    La fonction de transfert doit être mise sous la forme :

    II) But du TP :
    Le but de ce TP est de simuler le comportement des systèmes asservis linéaires lorsque la
    fréquence ω varie. L’analyse fréquentielle représentée par l’évolution du module et de
    l’argument de la fonction de transfert du système en fonction de la fréquence premier et
    second nous permettra de déterminer les grandeurs tel que la marge de phase, la marge de
    gain, la marge de pulsation, la pulsation de résonance, le coefficient de surtension.

    III) Réponse fréquentielle des systèmes (lieu de Bode et de Nyquist) :

    On considère un système dynamique caractérisé par la fonction de transfert du second ordre


    suivante :

    On utilisant les mêmes démarche que dans les TP précèdent, on créera un programme en
    introduisant la fonction de transfert de ce système. On choisira les paramètres suivants :
    et
    La réponse fréquentielle est obtenue en faisant p=jω dans la fonction de transfert G(p).les
    possibilités de calcul sous Matlab permette de calculer G(jω) par écriture directe après avoir
    fixer les valeurs de ωn,z, k et ω.

    1) on construira un vecteur ligne Ω en suite Logarithmique représentant l’étendu


    fréquentiel du système (observation de )

    2) calcule du module et de l’argument de G (jω) pour un amortissement z = 0.4 :

    Donc :

    et

    Pour ω =3 rd/s on aura :

    3) tracé de l’amplitude et de la phase du lieu de Bode :


    En utilisant la commande bode (num, den, w) de Matlab on tracera l’amplitude et la phase
    du lieu de Bode et elles sont représentées sur la figure suivante :
    4) Pour les mêmes valeurs de ω on tracera le lieu de Nyquist :
    On utilisera la commande nyquist (num, den, w) de Matlab et on aura la figure suivante :

    5) Etude de l’évolution des lieux de Bode et de Nyquist pour des différentes valeurs
    de z :
    On verra l’évolution des lieux de Bode et de Nyquist pour z = 0.1, 0.3 ,0.5, 0.7, 1, 2 et 5.
    Pour ce faire on construit un vecteur Z représentant l’ensemble des valeurs de z,( voir le
    programme).
    On tracera sur le même graphe l’amplitude et la phase dans le plan de Bode ils sont
    représentés sur la figure suivante :

    De la même manière on tracera sur le même graphe les lieux de Nyquist pour les
    différentes valeurs de z et on aura la figure suivante :

    IV) Réponse fréquentielle des systèmes (lieu de black) :


    On considère le système bouclé constitué des sous systèmes K et G comme l’indique la
    figure suivante :

    E (p) K (p) G (p) Y (p)


    -

    1) Détermination de l’expression polynomiale de la boucle ouverte :

    2) Tracé du lieu de Black de la boucle ouverte :


    On tracera le lieu de Black pour les valeurs (a =0.7 ; k=1) et pour (a =2 ; k =3). On
    utilisera la commande (n grid) permettant de faire apparaître les valeurs de la fonction en
    boucle fermée. On aura alors la figure suivante :
    Nichols Charts
    From: U(1)
    100
    a1=0.7,K=1
    a2=2,K=3
    Open-Loop Gain (dB)

    50

    0
    To: Y(1)

    -50

    -100

    -150
    -180 -170 -160 -150 -140 -130 -120 -110 -100 -90

    Open-Loop Phase (deg)

    3) évaluation graphique de la marge de gain et de la marge de phase ainsi que les


    fréquences associées :

    a) marge de gain :
    On définit la marge de gain ou gain marginal comme étant la distance ΔG
    exprimée en dB du point critique (-1 ,0) de la courbe lorsque l’argument de
    est égale à -180°. Si on appel (ω-180) la pulsation correspondante on a :

    Pour trouver (ω-180) il suffit d’annuler la partie imaginaire (v=0) ce qui donne
    , qu’on remplace dans ΔG. On trouve :

    b) marge de phase :
    On définit la marge de phase comme étant la distance en degrés de la courbe de
    phase de T (jω) au point critique (-1 ,0) lorsque , ou bien, c’est l’angle qu’il
    faut ajouter à la phase du système pour l’amener à sa limite de stabilité, c'est-à-dire
    pour atteindre un déphasage de -180°

    Pour (a =0.7 ; k=1) on a T1=0 et T2=1.42


    Et pour (a =2 ; k =3) on a T1=0 et T2=1.5
    Donc on aura :

    Et

    Comparaison aux valeurs obtenue par Matlab :

    Les valeurs obtenues par Matlab sont : et

    On voit clairement que les résultats obtenus par la détermination graphique et ceux
    obtenus par Matlab sont presque égaux les petits écart sont du aux erreur de lecture et
    de projection sur les graphes et aux approximations lors des calculs numériques.

    4) tracé du lieu de Bode du système en boucle fermée :

    On tracera le lieu de Bode sur la figure ci après :


    5) tracés des réponses indicielles :
    Les réponses indicielles pour les deux cas sont sur la figure suivante :

    La courbe en bleu est pour les valeurs (a =0.7 et k =1), et la courbe en rouge est pour les
    valeurs de (a =2 et k =3)
    Du graphe précèdent on peut conclure les dépassements qui sont les suivants :
    Pour le premier cas on a D1 =0.3
    Pour le deuxième système on a D2 =0.1

    6) Conclusion sur le comportement temporel :

    Des deux réponses indicielles on voit clairement que le système est dans les deux cas :

     stable car les deux réponses rejoignent 1 en régime permanant.


     Précis car l’erreur statique est nulle dans les deux cas.

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