Exercice 1:: Yt Yt But B Yt Ut

UNIVERSITE M’HAMED BOUGARA – BOUMERDES –
FACULTE DE TECHNOLOGIE
DEPARTEMENT D’INGENIERIE DES SYSTEMES ELECTRIQUES
M2 AUTO : COMMANDE AVANCEE
TD 3
Exercice 1 :
Soit le système dynamique suivant :
y ( t )  y ( t )  bu( t )
Le paramètre b est incertain. Les variables y ( t ) et u( t ) représentent respectivement
la sortie et la commande du système.
On désire concevoir une commande adaptative directe, en utilisant la méthode du
gradient (MIT), pour imposer en boucle fermée la dynamique suivante
y m( t )  y m( t )  bm y d ( t )
avec y m ( t ) et y d ( t ) sont respectivement la sortie et l'entrée (consigne désirée) du
modèle de référence.
Le paramètre bm est connu et supposé positif.
Pour réaliser cet objectif, on propose d'utiliser une loi de commande de la forme :
u( t )  k ( t ) y d ( t )
ou k ( t ) est un gain variable.
1. On suppose que le paramètre b est connu, déterminer le gain k * de la loi de
commande,
2. Donner l'expression générale de la loi d’adaptation du gain k ( t ) (règle MIT),
3. Montrer que la fonction de sensibilité est donnée comme suit :
y ( t ) b
 * m y d(t )
k ( t ) k ( s  1)
4. Déduire l'expression de la loi d'adaptation du gain k ( t )
5. Donner le schéma de simulation,
6. Est-il indispensable de connaitre la valeur de k pour implémenter la stratégie de
commande ? Argumenter.
Exercice 2 :
On désire concevoir une commande adaptative directe, à base d'un retour d'état, pour
imposer la trajectoire y m( t ) définie par le modèle de référence suivant :
y m( t )  am y m( t )  b m y d ( t ), am ,b m  0
pour le système dynamique, a deux paramètres a et b incertains, suivant :
y ( t )  ay ( t )  bu( t )
Ou : y m ( t ) , y d ( t ) , y ( t ) et u( t ) sont respectivement la sortie du modèle de
référence, la consigne désirée, la sortie et la commande du système à corriger.
1. Donner l'expression de la commande u( t ) ,
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M2 AUTO : COMMANDE AVANCEE
2. On suppose que a et b sont connus, déterminer les paramètres de la commande

u( t ) ,
3. Donner l'équation différentielle caractérisant la dynamique de l'erreur de poursuite :
e( t )  y ( t )  y m( t )
lorsque les paramètres a et b sont inconnus.
4. En considérant une fonction de Lyapunov quadratique, déterminer les adaptions qui
garantissent la convergence de l'erreur de poursuite e(t).
Exercice 3 :
On désire concevoir une commande adaptative directe en utilisant la règle MIT pour le
système du premier ordre suivant :
x(t )  a(t) x(t)  u(t)
qui permet d'imposer en boucle fermée la dynamique du modèle de référence suivant :
xm(t )  2 x m(t)  y d (t)
Les variables y d , x , x m(t) et
u sont respectivement l'entrée de référence, l'état du
système, l'état du modèle de référence et la variable de commande. Le paramètre a est
variable dans le temps.
1. Donner l'expression de la loi de commande u(t )
2. Déterminer le mécanisme d'adaptation permettant d'ajuster le gain du correcteur,
3. Quels sont les paramètres qu'on peut ajuster pour modifier la dynamique de
l'adaptation.
Exercice 4 :
Considérons le système du premier ordre suivant :
x(t )  a(t) x(t)  b(t )u(t)
On désire concevoir une loi de commande adaptative directe en utilisant la règle MIT
pour imposer en boucle fermée le comportement du modèle de référence suivant :
xm(t )  am xm(t)  bm r(t) am  0
On propose la loi de commande suivante :
u(t )  k1(t ) r(t)  k 2x(t )
1. Donner le modèle d'état du système en boucle fermée.
2. Déterminer l'expression de la trajectoire x(t) en boucle fermée en utilisant la
notion de la matrice de transition
3. Déduire l'expression de l'erreur de poursuite e(t )  x(t )  xm(t )
4. Donner lois d'adaptation des paramètres k 1( t ) et k 2( t ) Peut-on appliquer
directement ces lois d'adaptation ? Argumenter.
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