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    Chap 3 2019-2020

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    Imane Ait Baddou

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    20/11/2019

    Chap.3 Etude de la stabilité des Systèmes non linéaires

    I Introduction à la notion d’état


    1. Notion d’état d’un système
    2. Modèle d’état d’un système

    II Points d’équilibre
    1. Point d’équilibre
    2. Point d’équilibre stable
    3. Point d’équilibre asymptotiquement stable

    III La stabilité par linéarisation


    1. Expression du bilan pour élaboration du modèle
    2. Linéarisation du modèle par développement en série de Taylor limité à l’ordre1
    3. Stabilité des équilibres hyperboliques

    IV Fonctions de Lyapunov
    1. Définition d’une fonction de Lyapunov
    2. Théorème de Lyapunov (Méthode directe)
    3. Exemple de synthèse

    Ecole Nationale Supérieure d’Arts et Métiers – Meknès 2019 – 2020

    I Introduction à la notion d’état


    1. Notion d’état d’un système

    Le vecteur x(t) est un vecteur d’état si c’est un vecteur contenant le nombre minimal de variables internes du
    système vérifiant la propriété suivante:

    Si, à chaque instant t0 x(t0) est connu alors x(t1) est déterminé de manière unique pour tout t1 ≥ t0
    Supposant que l’entrée u(t) est connue sur l’intervalle [t0 , t1]

    2. Modèle d’état d’un système dynamique

    Le modèle d’un système dans l’espace d’état Exemples


    s’écrit d’une manière générale sous la forme :

    Avec: x(t) qui est le vecteur d’état du système, u(t) le


    vecteur d’entrées et θ qui est le vecteur des paramètres.

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    20/11/2019

    II Points d’équilibre
    1. Point d’équilibre

    On dit que xe est un point d’équilibre du système lorsque :

    2. Point d’équilibre stable

    Un équilibre est dit stable lorsque, pour tout ε>0, il existe δ>0 tel que :

    Toute Solution proche de xe en reste proche

    3. Point d’équilibre asymptotiquement stable Exemple

    Un équilibre est dit asymptotiquement stable


    lorsqu’il est stable et qu’il existe un voisinage V de xe
    tel que :

    III La stabilité par linéarisation


    1. Expression du bilan pour élaboration du modèle

    Les équations d’un modèle de connaissance sont obtenues en élaborant un bilan de matière, d’énergie ou de
    quantité de mouvement autour de chaque unité du système.

    Entrée + Production – Consommation = Sortie + Accumulation

    2. Linéarisation du modèle par développement en série de Taylor limité à l’ordre1

    Un modèle est linéarisé autour d’un point de fonctionnement (ue , xe) sous l’hypothèse de petites variations.
    Les termes non linéaires sont remplacés par leur développement en série de Taylor limité à l’ordre1.

    Soit f(x1, x2, …, xn) une fonction réelle à linéariser autour du point (xe1, xe2, …, xen).

    3. Stabilité des équilibres hyperboliques Exemples

    Un équilibre xe est dit hyperbolique si toutes les valeurs propres de


    la jacobéenne de f à xe ont une partie réelle strictement non nulle.
    Théorème
    Strictement négatives  asymptotiquement stable.
    Une valeur propre (au moins) strictement positive  instable.

    2
    20/11/2019

    IV Fonctions de Lyapunov
    1. Définition d’une fonction de Lyapunov

    Soit xe un point d’équilibre, V un voisinage de xe et L : V  R une fonction continue.


    On dit que L est une fonction de Lyapunov pour le système en xe si :
    1. L(xe) = 0 et, pour tout autre x L(x) > 0;
    2. La fonction L(x) est décroissante.
    Si de plus L(x) est strictement décroissante, elle est dite fonction de Lyapunov stricte.

    2. Théorème de Lyapunov (Méthode directe)

    Si le modèle d’état du système admet une fonction de Lyapunov en un équilibre xe, alors xe est un équilibre
    stable. Si de plus la fonction de Lyapunov est stricte, xe est asymptotiquement stable.

    3. Exemple de Synthèse

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