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Mécanique du solide

LES TORSEURS
Exercice 1
On appelle division vectorielle l’opération qui fait correspondre à deux vecteurs un
vecteur tel que :

1- Montrer que cette opération n’est possible que si .

2- Montrer que doit être dans un plan et qu’il peut être mis sous la forme :

Où un vecteur de
3- En posant alors avec ; montrer que

Solution

1- Montrons que
Calculons le produit scalaire

Donc : n’est possible que si

2- Montrons que
De même, le calcul de

Soient appartenant tous les deux au plan tels que :

3- Montrons que

et , et en remplaçant par leurs valeurs, on obtient :

Exercice 2

Soit un repère orthonormé direct. Sur une poutre OA de longueur l, encastrée

dans un mur à son extrémité O, s’exerce une action mécanique répartie, définie en tout

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point M(x) de OA par sa densité linéique où P représente la pression de

contact au point O.
y

x
O A

1- Déterminer la résultante et le moment au point O du champ de vecteurs défini

en tout point M de OA.
2- En déduire l’expression du moment au point B(x=λ) de l’ensemble infini de glisseurs.
3- Pour quelle valeur de λ le moment au point B est-il nul ?

Solution
1- * Résultante

est la densité linéique de l’action mécanique, c’est la force mécanique (qui s’exerce
sur la poutre ) par unité de longueur.

Donc la résultante de toutes les forces qui s’exercent sur OA est :

On remarque que le module de la résultante est égal à la surface du triangle des

pressions.

*Moment

Le moment en O du champ de vecteurs qui s’exerce sur la poutre est :

2- Moment en B

3- Moment en B nul

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Le moment en B est nul si

On sait que le support du glisseur est l’ensemble des points où le moment est nul, et qu’il est
parallèle à la résultante, donc le support de ce glisseur est parallèle à l’axe OY, de sens
contraire à celui-ci, et passe par le point B(x= ).

Exercice 3

Soit le champ des moments qui a pour valeur :

où A, B et C sont les points : A(1,0,0), B(0,1,0) et C(0,0,1)

1- Calculer a, b, c. Que représente le vecteur (a, b, c) ?

2- Déterminer les éléments de réduction en O du torseur dont est le moment.
3- Déterminer le moment résultant en un point quelconque.
4- Déterminer l’axe central.

Solution

1- Calcul de a, b et c

Le champ des moments étant équiprojectif alors :

De Même soient les composantes du moment au point O(0, 0, 0). vérifie :

Donc le vecteur (a, b, c) est la valeur du moment au point O(0, 0, 0).

2- Eléments de réduction du torseur

Soit de composantes (X, Y, Z) la résultante du torseur .

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3- Moment en un point M

Soit M un point quelconque de coordonnées (x, y, z) et le moment en ce point de

composantes (l, m, n).

Donc le moment au point M est :

4- Axe central
Rappel
 L’axe central du torseur [T] est l’ensemble des points où ce torseur a un moment
colinéaire à sa résultante (seul le moment central est parallèle à la résultante).
Δ
C

 Le moment d’un torseur est constant le long d’une parallèle à l’axe central

Soit C un point de , le moment en ce point est donné par :

 Les lignes de champ du moment d’un torseur sont des hélices circulaires ayant pour axe
l’axe central ( est ligne de champ si la tangente en chaque point de admet comme
vecteur directeur le moment du torseur en ce point).
 L’équation vectorielle de l’axe central.
P est un point de l’axe central
Multiplions vectoriellement cette équation par , ce qui donne :

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C’est l’équation vectorielle de l’axe central.

 Le pas d’un torseur.

P est un point de l’axe central

est le résultat de la division vectorielle de par , ceci n’est possible que si

est perpendiculaire à

est l’invariant scalaire du torseur et son pas.

Soit I le point d’intersection de l’axe central avec le plan perpendiculaire à (c. à. d le plan YOZ)

L’axe central est alors, l’axe parallèle à ox et passant par le point I(0, 1, 2). Le pas du torseur est
donné par : donc le moment central est nul le torseur est alors un glisseur.

Exercice 4
1- On se donne deux glisseurs et tels que A(1, 1, α), B(0, 2, 0), et
où α et β sont des réels.
Soit le torseur
a- Donner les éléments de réduction de au point O(0, 0, 0).
b- Quelle est la condition nécessaire et suffisante pour que soit un glisseur ? Déterminer
alors son support.
c- Déterminer l’axe central de .
2- A tout point P(x, y, z) de l’espace, on associe la famille de champs de vecteurs définis
par :
a- Montrer que les seuls champs équiprojectifs sont obtenus pour t=0 et t=2.
b- Déterminer les torseurs associés aux champs et par leurs
éléments de réduction au point O(0, 0, 0).
c- Déterminer le torseur .
d- Montrer que est un glisseur. En déduire que la somme de deux glisseurs n’est pas en
général un glisseur.
Solution
1-Torseur
a- Les éléments de réduction de sont :
La résultante
Le moment au point O
b- est un glisseur si et seulement si et
On a et
 La condition nécessaire et suffisante pour que soit un glisseur est :
 Le support d’un glisseur est son axe central c’est l’ensemble des points o le moment est
nul. (D) est le support du glisseur si

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 1er cas :

Pour chaque valeur de , on a un glisseur dont le support (parallèle à )est l’ensemble des
points P(x, y, z) tel que : z=0 et

 2ème cas :

Le support de est l’ensemble des droites ayant pour vecteur et qui passent par le point P(x,
y, z) tel que : 6z= et

c- Axe central du torseur

L’axe central Δ ) du torseur est l’ensemble des points P x y z tels que le moment
en P est parallèle à la résultante .

Δ est d fini par les quations :

2- Le champ des vecteurs Ht(P).

a- Champ équiprojectif.

Ce vecteur peut être crit sous la forme d’une somme de deux vecteurs.

Un champ antisymétrique est équiprojectif et réciproquement.

Un champ est antisymétrique si la matrice associée est antisymétrique.

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La matrice associée à est , elle est antisymétrique si et seulement si

b- Torseurs associés à et .
 Torseur associé à .( t=0 )

o est le moment en et la r sultante du torseur ,.on pose

Les éléments de réduction du torseur au point P sont :

Au point O :

 Torseur associé à .

Les éléments de réduction du torseur sont :

Au point O :

c- Torseur au point O

d- est un glisseur

On appelle glisseur tout torseur d’invariant scalaire nul avec une r sultante non nulle ou torseur
pour lequel il existe un point où le moment est nul.

Calculons l’invariant scalaire de .

et est donc un glisseur.

est un glisseur car son moment est nul au point O.

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n’est pas un glisseur car son invariant scalaire n’est pas nul

Donc la somme de deux glisseurs n’est pas en g n ral un glisseur.

Exercice 5.

Une plaque rigide S constitu e d’un demi-disque de rayon a, de centre O, se trouve située dans le
demi-plan y z des z> d’un rep re . Elle baigne dans un champ de vecteurs
continu d fini en un point P r φ de la plaque par le vecteur associ l’ l ment de
surface dS(P) entourant le point P tel que :

o r et φ sont les coordonnées polaires du point P : P r et φ )

est un vecteur unitaire fixe par rapport tel que θ ) est contenu dans le plan (xoy).

K est une constante strictement positive. On désigne par le vecteur unitaire directement
normal à dans le plan xoy et par ’ le rep re ’ , .

1- Donner l’expression de la r sultante du torseur T associ la r partition vectorielle

projet e dans ’
2- Calculer dans ’ l’expression du vecteur moment en de T .
3- Calculer l’invariant scalaire. Que peut-on en conclure à propos du moment en un point
quelconque K de l’axe central Δ ?
4- Donner l’ quation vectorielle de l’axe central du torseur sous la forme :

Q tant le point d’intersection de l’axe central avec le plan y z .

a- Par la méthode générale de la division vectorielle.
b- En utilisant le résultat de la troisième question.

Solution
z
1- Résultante du torseur
Or dS=r dr dφ
En remplaçant chaque terme par sa valeur, on P
trouve :
ϕ
O y

2- Moment en O du torseur x θ

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3- Invariant scalaire

L’invariant scalaire est nul avec une r sultante non nulle donc le torseur est un glisseur.

Le moment central est donc nul.

4- Equation vectorielle de l’axe central du glisseur.

a- D termination de l’axe central par division vectorielle

Considérons le torseur [T] en un point quelconque A, on peut décomposer son moment en deux
composantes parallèle et perpendiculaire à .

tel que :

K un point de l’axe central Δ d’apr s la d finition de l’invariant scalaire on a :

Or

Par division vectorielle( voir exercice 1 ), on obtient :

Si on prend A confondu avec l’origine de notre rep re on obtient :

L’axe central Δ est le lieu des points k, c’est une droite parall le et passant par le point Q
qui est le point d’intersection de l’axe Δ avec le plan y z.

b- Détermination de l’axe central en utilisant le résultat de la 3ième question

Soit Q un point de l’axe central Δ d’apr s le r sultat de la question 3, on a :

L’axe central est parallèle à et passe par le point Q tel que .

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Exercice 6

Soit le repère orthonormé direct (O, x, y, z) avec Ox horizontal et Oy vertical ascendant. On considère
une barre rigide rectiligne homogène (S), de masse m, d’extrémités O et A, telle que . Elle
est reliée à un bâti fixe en O par une liaison rotule parfaite caractérisée par le torseur :

Et tenue en position horizontale par deux câbles inextensibles de masses négligeables fixés en A à la
barre et respectivement en B et C au bâti. Les torseurs associés à l’action des câbles sont
respectivement :

Où et sont respectivement les vecteurs unitaires portés par . La barre OA est

soumise au champ de pesanteur représenté par le torseur :

On donne les coordonnées des trois points en mètres :

Les inconnues du problème sont : et .

1- Calculer les éléments de réduction du torseur en fonction de m, g et a. Calculer l’invariant

scalaire du torseur, en déduire que est un torseur univectoriel. Préciser le point G
intersection de l’axe du torseur avec OA tel que , on posera par la suite P=mg.
2- Ecrire les vecteurs et dans la base , en déduire les expressions de et dans
la même base.
3- En utilisant la condition d’équilibre de (S), écrire les expressions de . en
fonction de P et a, en déduire alors les résultantes : , et .
Solution y
1- Eléments de réduction de . B
La résultante est :

Le moment au point O est : C

O x
L’Invariant scalaire du torseur est :

A
z x
est un glisseur. G point d’intersection de l’axe

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du torseur avec OA tel que

car G intersection de OA avec l’axe .

axe central du glisseur Δ ( espace affine )

Δ est l’axe parallèle à Oy et passant par le point G centre d OA.

est le poids de la barre OA son point d’application est G, est un torseur univectoriel.

2- Expressions des vecteurs , , et dans la base. .

3- Condition d’équilibre de (S)

La condition d’équilibre de la barre est telle que la somme de tous les torseurs agissant sur la barre
soit un torseur nul.

L’équation 1 donne :

L’équation 2 donne :

En remplaçant par sa valeur, on trouve :

L’équation 3 donne :

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L’équation 4 donne :

L’équation 5 donne :

Exercice 7.

Soit le torseur défini au point O, origine d’un repère orthonormé direct , par les
trois vecteurs suivants :

Soit le torseur défini au point O par :

1- Déterminer les éléments de réduction de au point O.

2- Déterminer le pas et l’axe central du torseur .
3- Calculer la somme des deux torseurs.
4- Calculer le comoment des deux torseurs.
5- Calculer l’invariant scalaire du torseur somme

Solution

1- Eléments de réduction de au point O

La résultante est nulle, le torseur est alors un couple, de moment

Le moment du couple est invariant.

2- Pas du torseur

L’axe central du torseur est l’ensemble des points P où le moment en ce point est parallèle à la
résultante

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est alors le résultat de la division vectorielle de ( ) par . Cette division n’est

possible que si

est appelé Pas du torseur.

Axe central du torseur

Soit p un point de l’axe central

Car

3- Somme des deux torseurs

4- Comoment des deux torseurs

5- Invariant scalaire de

Exercice 8

On considère les trois vecteurs : , définis relativement

à un repère orthonormé direct et liés respectivement aux points :

sont des nombres réels.

1- Déterminer les éléments de réduction du torseur associé au système des trois vecteurs
au point O.
2- Montrer que quel que soient le torseur est un glisseur.
3- Trouver les coordonnées des points P où .
4- Pour quelles valeurs de le torseur est-il nul ? Vérifier que pour ces valeurs les trois
vecteurs sont coplanaires

Solution

1- Eléments de réduction du torseur

2- est un glisseur

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Le torseur est un glisseur s’il vérifie l’un des critères suivants :

 L’invariant scalaire de est nul avec une résultante non nulle.
 S’il existe un point où le moment de est nul.
Calculons l’invariant scalaire de .

Donc est un glisseur.

3- Coordonnées des points P où

est un glisseur, l’axe central est l’ensembles des points P où le moment en ces points est nul.

P est dans le plan horizontal de côte z=-1, et dont les coordonnées dans ce plan vérifient
l’équation : .

On remarque que la résultante est parallèle à ce plan.

4- Valeurs de pour lesquelles le torseur est nul

Le torseur est nul si ses éléments de réduction sont nuls.

Pour ces valeurs, on a :

Ces vecteurs sont coplanaires si leur produit mixte est nul/

Exercice 9

Soit l’espace affine Euclidien de repère : . Soient les points A( 1, 0, 0), B(0, 1, 0).et le torseur
donné par ses trois moments aux points O, A et B :

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1- Vérifier l’équiprojectivité de ces moments.

2- Déterminer la résultante du torseur.
3- Soit C le point de coordonnées (0, 0, 1), déterminer le moment au point C par la condition
d’équiprojectivité.
4- Pour quelle valeur de , le torseur est-il un glisseur ? déterminer son axe central.
5- Pour quelle valeur de , l’axe central est-il parallèle au plan (O, y, z). Déterminer l’axe dans ce
cas.

Solution

1- Equiprojectivité des moments

Un champ est dit équiprojectif si quels que soient les points A et B de l’espace affine on a :

Le champ est alors équiprojectif.

2- Résultante du torseur

3- Moment au point C
Soit , le champ est équiprojectif on peut donc écrire :

4- Valeur de pour laquelle le torseur est un glisseur

est un glisseur si son invariant scalaire est nul avec une résultante non nulle.

est un glisseur si et seulement si :

Axe central du glisseur

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L’axe central du torseur est l’ensemble des points P tes que le moment central soit parallèle à
la résultante.

Soit I un point de L’axe central tel que :

L’axe central est parallèle à et passe par le point I tel que :

Et

Pour le glisseur ,

5- Axe central parallèle au plan (O, y, z)

L’axe central est parallèle au plan (O, y, z) si la résultante du torseur est parallèle à ce plan.

L’axe central dans ce cas est la droite parallèle à et passant par I tel que :

Exercice 10

L’espace affine Euclidien réel orienté de dimension trois ( E ), étant muni d’un repère orthonormé
direct , on considère le champ de vecteurs qui, pour réels fixés, associe à tout
point , le vecteur de composantes :

sont les coordonnées de P

1- Pour quelles valeurs de , est-il un champ equiprojectif ?

2- Montrer que la résultante du torseur associé au champ equiprojectif est :

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3- Déterminer l’équation analytique de l’axe central Δ de . En quel point l’axe Δ coupe le

plan (x, y) ?

Solution

1- champ équiprojectif
Le champ est équiprojectif si : : .
Ou si la matrice associée est antisymétrique :

Or

Le champ est équiprojectif si :

2- Résultante du torseur
La matrice associée au torseur est antisymétrique, donc il existe un vecteur

En remplaçant par leurs valeurs, la matrice associée et la résultante s’écrivent :

3- Equation de l’axe central

L’équation de l’axe central est donnée par :

En remplaçant chaque terme par sa valeur, on obtient :

D’où l’équation de l’axe central :

L’axe Δ coupe le plan (xoy) au point P0 tel que :
L’intersection de l’axe central avec le plan (xoy) est le point : P0( ).

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Exercice 11

Dans un repère R on considère les trois glisseurs définis par les trois vecteurs liés suivant :

Soit la somme des trois glisseurs.

1- Déterminer pour que soit un couple et trouver son moment.
2- Quelle relation doit lier pour que soit un glisseur ?
Déterminer en fonction de pour que le support du glisseur passe par
D(1/3, 1, 4/3 ).
3- Dans le cas où trouver les équations de l’axe central de . Que
peut-on dire de la direction de cet axe ?

Solution

1- Valeurs de pour que soit un couple

Un couple est un torseur dont la résultante est nulle et le moment non nul.
est le torseur somme des trois vecteurs liés.

Le moment de ce couple est :

2- Relation liant pour que soit un glisseur.

est un glisseur si et seulement si son invariant scalaire est nul avec une résultante non
nulle.

Pour que soit un glisseur, il faut que vérifient les équations suivantes :

 Le support de passe par D

Le support de passe par le point D, donc le moment du glisseur en ce point est nul.

Les équations 3 et 4 vérifient les équations 2 et 1

3(équation 3)-(équation 4)= (équation 2)

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(équation 3)+(équation 4)= (équation 1)

3- Axe central dans le cas où
En remplaçant par leurs valeurs, on trouve :

Soit P un point de l’axe central :

L’axe central du glisseur est la droite parallèle à l’axe Oy et passant par le point (-1/2, 0, -1).

Exercice 12

Dans un repère orthonormé direct R , on donne les vecteurs liés définis par :

1- Déterminer les éléments de réduction en O du torseur associé à ces vecteurs glissants.

2- Déterminer de deux façons différentes les éléments de réduction de au point E( 2, 1, -2).
3- Vérifier la propriété d’équiprojectivité du champ des moments de
4- Calculer l’invariant scalaire de
5- Donner l’équation de son axe central et calculer le moment central.

Soit le torseur dont on donne les éléments de réduction en E :

6- Quelle relation doit exister entre a et b pour que ce torseur soit un glisseur ?
7- Calculer le comoment des deux torseurs . Retrouver ce résultat à partir des
éléments de réduction de en O

Solution

1- Eléments de réduction de en

2- Eléments de réduction de en E.
 Loi de transport des moments

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 Somme des moments des trois vecteurs.

3- Propriété d’équiprojectivité du champ des moments

Vérifions que est nul .

Le champ des moments est équiprojectif, donc antisymétrique.

4- Invariant scalaire de

5- Equation de l’axe central et moment central de

Soit P (x, y, z) un point de l’axe central, sa position est donnée par la relation :

C’est l’équation de l’axe central.

Le moment central est constant le long de l’axe central.

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6- Relation liant a et b pour que le torseur soit un glisseur.

est un glisseur si son invariant scalaire est nul avec un résultante non nulle.

7- Comoment des deux torseurs

Rappel
Le comoment est invariant :

Exercice 13

On donne les trois glisseurs , tels que A1(0, 0, a), A2(a, 0, 0), A3(0, a, 0),
.
On considère le torseur . Déterminer les éléments de réduction de en un point P
quelconque ainsi que son axe central

Solution

Eléments de réduction de
La résultante est donnée par :
Le moment au point P de coordonnées (x, y, z) est :

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Axe central de

L’axe central est défini par l’ensemble des points P tels que

C’est la droite d’équation :

Exercice 14

On définit un torseur au point P(2, -1, 1) par :

a- Définir ce torseur en Q( 0, 2, 0).

b- Calculer l’invariant scalaire de .
c- Soit Δ axe central de tel que soit perpendiculaire à Δ. Déterminer ainsi que les
équations de Δ.

Solution

a- Eléments de réduction de au point Q

b- Invariant scalaire

c- perpendiculaire à Δ
perpendiculaire à l’axe central est équivalent à perpendiculaire à

Cherchons maintenant les équations de l’axe central.

Si l’on pose : :

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Exercice 15

On donne les forces telles que :

a- Montrer que la droite OB est la perpendiculaire commune aux deux forces.

b- Montrer que l’axe central Δ du torseur associé aux deux forces est perpendiculaire en un
point I de OB. Déterminer les équations de Δ

Solution

a- La droite OB est la perpendiculaire commune aux deux forces.

Donc est la perpendiculaire commune à .

Le torseur associé aux deux forces est donné par :

b- l’axe central Δ du torseur est perpendiculaire à

Si I est un point de l’axe central tel que , alors :

Donc I est un point de OB.

Soit P(x, y, z) un point de l’axe central

L’axe central est une droite d’équation : passant par le point de coordonnées
( )

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