<ECOLE POLYTCHENIQUE DE MASUKU>

MECANIQUE DU SOLIDE I

Fascicule d'exercices PREPAII année 2021 – 2022

1
 Préambule

Dans ce fascicule vous trouverez un grand nombre d’exercices balayant tous les chapitres
traités dans le cours de mécaniques du point matériel. Il y a de ce fascicule 4 catégories
d’exercices : Exercices sur la remise à niveau, Cours (C), Entraînement (E) et Travaux Dirigés
(TD). Les exercices de TD doivent obligatoirement être préparés avant la séance de chaque
TD. Les autres exercices vous devrez travailler en groupe et n’hésiter de poser des questions
aux enseignants pour des indications en cas problèmes de compréhension. Attention, pendant
la séance des TD vous pouvez avoir des contrôles, surprises et les énoncés seront piochés au
hasard sans surprise parmi les exercices du fascicule.

Ouvrages de référence
- Cours de Physique de Berkeley (Dunod)
- University Physics, H. Young and R. Freedman (Addison Wesley)
- Le cours de Physique de Feynman (Addison Wesley)
- Mécanique : Fondements et applications de José-Philippe PEREZ (Dunod)
- Mécanique newtonienne du point 1ère année PCSI-MPSI-PTSI de C. Grossetête et P. Olive
- Mécanique du point et du solide 1ère année PCSI-MP-PC de R. A. Carregal et I. Junier (Bréal)
- Cours de physique : Mécanique du point de A. Gibaud et M. Henry (Dunod)

2
I – Opérations sur les vecteurs ; les opérateurs différentiels ; les notions sur
les torseurs.

Exercice 1 :
A – Etablir la formule du double produit vectoriel entre les trois vecteurs a , b , c .
a  (b c)  b (a  c)  c (a  b)
B - On définit les vecteurs réciproques a * , b* , c * associés aux trois vecteurs a , b , c , par les
relations suivantes :
bc c a ab
a*  2 ; b*  2 ; c*  2 où   a  b  c .
  
1 – Effectuer les produits scalaires du type : a  a * et a  b * .
2 – Etablir la relation entre  et  *  a *  b *  c * .

Exercice 2
1 – Effectuer les opérations suivantes : grad f ( x, y, z) avec f ( x, y, z, )  4 x 2 y  3z 2 ( x  y) , divr ,
r K
div , div ; K étant un vecteur constant.
r r
x2 3
2 – Considérons les champs de force suivants : le champ scalaire  ( x, y)    2 xy  y 2 , et le
2 2
champ de vecteur F ( x, y)  ( x  2 y)i  (3 y  2 x) j .
a. Calculer pour les deux champs, ci-dessus, quand c’est possible, le gradient, la divergence, le
rotationnel et le laplacien.
b. Quel est le champ qui dérive d’un potentiel ? Déterminer alors le potentiel dont il dérive.
3 – Considérons la différentielle suivante :
df ( x, y, z)  (8xy  3z 2 )dx  (4x 2  3z 2 )dy  6z( x  y)dz
a. Montrer que df ( x, y, z) est une différentielle totale exacte.
b. Déterminer la fonction f ( x, y, z) associée à df ( x, y, z) .

Exercice 3 :
1 – On souhaite donner les expressions des opérateurs différentiels suivants :
a. Montrer comment on obtient le gradient d’un champ scalaire f en coordonnées cartésiennes,
cylindriques et sphériques.
b. Etablir les expressions de la divergence d’un vecteur en coordonnées cartésiennes et
cylindriques.
c. Etablir les expressions du rotationnel d’un vecteur en coordonnées cartésiennes et
cylindriques.
3 – Montrer que le Laplacien d’une fonction scalaire f, en fonction des coordonnées cylindriques (ρ, θ,
1 f  2 f 1 2 f 2 f
z) s’écrit : f (  ,  , z )    
   2  2  2 z 2

3
Exercice 4 :
A – Calculer le moment du vecteur lié ( A, a) au point B. On donne, dans la base (e x , e y , e z ) :
OA  (0,5,2) , a  (1,2,0) et OB  (3,1,4) .
2 – Calculer le moment de ( A, a) par rapport à l’axe Δ passant par B et parallèle au vecteur
c  (1,2,2) .

B - On considère, dans un repère d’espace Oxyz, les trois vecteurs : V 1 (0,0,1) ; V 2 (1,2,0) ;

V 3 ( ,  ,  ) et les trois points A1 (1,0,0) , A2 (0,1,0) et A3 (0,0,1) . On construit les glisseurs ( Ai ,V i ) .

1 – Déterminer les nombres réels α, β, γ, tels que le système de ces trois vecteurs liés soit
torsoriellement équivalent à un couple.
2 – Calculer le moment du torseur.

C – Soit un point C(1,0,1), et soit le torseur T suivant dont les éléments de réduction sont : S(0,0,1). et
M(C)  (1,1,1).

a. Trouver l’équation de l’axe central du torseur T.

b. Quel est le vecteur moment en tout point H de l’axe central.

Exercice 5 :
Partie I
Soient les points A(1,0,0), B(0,1,1), C(1,1,0), D(1,1,1) et E(1,0,1), on considère les glisseurs
suivants : G1 (0, pOA) , G2 ( B, q BD) et G3 (C , r CE ) où p, q et r sont des scalaires. Soit T la somme
de ces glisseurs : T = G1 + G2 + G3.
1 – Quel est le moment en O de T ? Quel est sa résultante ?
2 – Donner la condition nécessaire et suffisante pour que T soit nul ?
3 - Calculer l’invariant scalaire I de T ?
4 – Dans le cas où p + q = 0, déterminer l’axe central de T ?
Partie II

Soit (C) une courbe gauche et soit (M ; , n, b) le vecteur de Frenet en M Є(M). En tout point P de
d MP
(C) tel que MP  a   b n  c b où a, b et c sont des constantes, on définit le vecteur U ( P) 
ds
où s est une abscisse curviligne définie sur (C).

1 – Montrer que le champ vectoriel : P  U (P) est équiprojectif ?

2 – Déterminer le vecteur associé à U (P) .

4
Exercice 6 :
Soient trois points A, B et C dont les coordonnées, dans le repère (O; X , Y , Z ) , sont données par :
ap   aq 0 
  
A aq  , B  ap  et C 0  où a, p et q sont des scalaires connus tels que : a  0 , p  0 et

0   0  a 
 
p 2  q 2  1. On considère le torseur T R, M ( P) tel que les projections du moment en A, M ( A) ,
soient connues seulement sur OY et OZ ; celles du moment en B, M (B ) , soient connues seulement
sur OX et OZ ; celles du moment en C, M (C ) , soient connues seulement sur OX et OY .

M ( A)  OY  apq ; M ( A)  OZ  0 ; M ( B)  OX  apq ; M ( B)  OZ  a ;

M (C)  OX  aq( p  1) et M (C)  OY  ap(q  1) .

1 – Donner dans la base ( X , Y , Z ) , les vecteurs M ( A) , M (B ) , M (C ) et R .

2 – Déterminer la résultante R du torseur T.

3 – Compléter la détermination des moments M ( A) , M (B ) et M (C ) .

4 – Calculer le moment de T par rapport à l’axe ( A, AB) .

Exercice 7 :
Soit un point P(x, y, z) de l’espace auquel on associe la famille de champs de vecteurs V t ( P) définis
 
3 y  tz  1 
 
par : V t ( P)   3 x  tz  avec tR
 4
tx  t y  
3

 3
II.1. Qu’est-ce qu’un champ de vecteur ? Définir également un champ de vecteur antisymétrique.
II.2. Montrer que tout champ de vecteur équiprojectif est un champ de vecteur antisymétrique.

II.3. La famille de vecteurs V t ( P) est un champ linéaire.

II.3.a. Mettre le champ de vecteur V t ( P) sous la forme V t ( P)  A(O)  [ M ] OP où A(O) et  M 

sont respectivement un champ de vecteur à préciser et la matrice associée au champ V t ( P) à préciser
aussi.

II.3.b. Pour quelles valeurs de t le champ de vecteur V t ( P) est un champ équiprojectif ? Justifier votre
réponse ?

II.4 Maintenant on considère Trois torseurs T1 , T0 et T1 associés respectivement aux champs V 1 ( P ) ,
V 0 ( P) et V 1 ( P) par leurs éléments de réduction en 0.

5
 II.4.a. Que signifie le point 0 pour le torseur ? Lorsqu’un change le centre de réduction d’un torseur
comment se comportent la résultante et le moment de la résultante ?

II.4.b. Déterminer les torseurs T1 , T0 et T1 ?

II.5. On s’intéresse à la notion d’invariants de torseur.

 Rt 
II.5.a. Définir l’invariant I t d’un torseur quelconque Tt  .
V t ( P) 

II.5.b. Déterminer l’invariant I1 du torseur T1 en 0 ? Caractériser T1 , justifier votre réponse.

II.5.c. Définir l’axe central d’un torseur et puis déterminer l’axe central de T1 .

Exercice 8 :
Soient deux glisseurs ( A, V ) et ( A1 , V 1 ) tels que A(1,1, ) , A1 (0, 2, 0) , V (0, 0, ) et V1 ( , 3, 0) où α
et β sont des réels. Soit le torseur   ( A,V )  ( A1 ,V 1 ) .

1 – Donner les éléments de réductions de T en O.

2 – Le torseur T est un glisseur si et seulement si l’invariant du torseur au centre de réduction
considéré (le point O) est nul et le résultante du torseur non nul c’est-à-dire R  M (O)  0 et R  0 .
En considérant cette propriété trouver la condition nécessaire et suffisante pour que le torseur T soit un
glisseur ?
3 – Dans chaque cas trouver le support du torseur T.
4 – Donner l’axe central de T.
Exercice 9 :
Soit P un point mobile dans le plan (OX 0 , OY 0 ) du repère orthonormé direct  0 (O; X 0 , Y 0 , Z 0 )
sur le cercle (C) de centre O et de rayon  . On pose   (OX 0 , OP) et on désigne par v ( P  0 ) et
 ( P  0 ) les vecteurs vitesse et accélération de P par rapport au plan (OX 0 , OY 0 ) . On considère les
  
glisseurs G1 (t )  P, a  ( P  0 ) , G2 (t )  P, b v ( P  0 ) et  
G3 (t )  O, R , où a et b sont des
constantes données non nulles (a>0) et R un vecteur inconnu. Soit C(t) le couple de moment
M   2 k Z 0 où k est une constante donnée.
a Faire une figure sur laquelle vous représenterez l’angle polaire, le point P associé aux vecteurs de
bases du repère mobile.

b Déterminer les expressions de la vitesse v ( P  0 ) et de l’accélération  ( P  0 ) dans la base du

repère polaire.
c Déterminer l’équation différentielle linéaire du second ordre pour qu’on ait :
G1 (t )  G2 (t )  G3 (t )  C(t ) ?

d Déterminer alors θ(t) à tout instant puis dans un second temps R en fonction de θ et  ?

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Exercice 10 :
1 – Quelles sont les conditions dans lesquelles les éléments de réductions (i.e le torseur) associés à un
système de trois vecteurs liés ( A1 ,U 1 ) , ( A2 ,U 2 ) , ( A3 ,U 3 ) sont nuls ?

2 – La paroi verticale d’un barrage ayant la forme d’un rectangle ABCD, retient de l’eau de masse
volumique . Dans un repère orthonormé direct R(O; i, j, k ) on pose : AO  OB  ak ;
AD  BC  h j .
En tout point M(0,y,z) du rectangle ABCD s’exerce une action mécanique définit par la densité
surfacique : F ( M )  ( pa   g y )i où pa désigne la pression atmosphérique, g l’accélération de la
pesanteur et y la profondeur du point M considéré.
a. Faire un dessin plausible,
b. Déterminer, au point O, les éléments de réduction associés au champ de vecteur F (M ) définit
en tout point du rectangle ABCD.
Exercice 11 :
On considère une pale filaire repérée 2 plongée dans un liquide visqueux (figure 2). Elle tourne autour
de l’axe ( A, z 2 ) par rapport à un bâti repéré 1, et cette rotation est caractérisée par le vecteur
(2 / 1)  21 z 2 . On note AB  L x 2 et on pose AP  x x 2 . On suppose l’action élémentaire du
fluide sur la pale modélisable par une force linéique proportionnelle à la vitesse relative
q( P)  V ( P,2 / 1) .
1 – Caractériser le mouvement 2/1, représenter dans le plan les axes caractérisant le mouvement de
l’axe ( A, z 2 ) par rapport à un bâti repéré 1et quel est le torseur de l’action de 2/1 en A ; nommer le ?

2 - Exprimer le vecteur vitesse V (P,2 / 1) en fonction de x, ω21.

3 – Exprimer la force élémentaire d F ( f  2) appliquée à un élément de longueur dx centré au point

P.
4 – Déterminer le torseur modélisant l’action du fluide sur l’arbre 2, et préciser sa nature.

Figure 2

7
Exercice 12 :

On considère les trois bases orthonormées directes suivantes : B1  ( x1 , y 1 , z 1 ) ; B2  ( x 2 , y 2 , z 2 ) ;

B3  ( x 3 , y 3 , z 3 ) . Elles sont définies ainsi :

 B2 se déduit de B1 par rotation d’angle α autour de x1  x 2 ;

 B3 se déduit de B2 par rotation d’angle β autour de y 2  y 3 ;
1 – Tracer les deux figures de changement de base.
2 – Effectuer les produits scalaires suivants, en exploitant au mieux les figures précédentes :

y 2  z 1 ; z1  z 2 ; x 2  y 1 ; y 1  y 3 ; x 3  z 2 ; z 3  y1 .

3 – Calculer de même les produits vectoriels proposés ci-dessous :

z 2  x1 ; y 2  z 1 ; x 3  x 2 ; x1  z 3 ; y 3  y 2 ; z 1  x 3 .

Exercice 13 :
On considère quatre bases orthonormées suivantes : B1  ( x1 , y 1 , z 1 ) ; B2  ( x 2 , y 2 , z 2 ) ;
B3  ( x 3 , y 3 , z 3 ) ; B  (u, v, w) . Elles sont définies ainsi :

 B2 se déduit de B1 par rotation d’angle ψ autour de z 1  z 2 ;

 B se déduit de B2 par rotation d’angle θ autour de x 2  u ;
 B3 se déduit de B par rotation d’angle φ autour de   z 3 .
1 – Réaliser les différentes figures de changement de base. On donne un vecteur
  p z 1  q x 2  r z 3 et U  b z 3 .

2 – Calculer le produit vectoriel   U exprimé dans la base B  (u, v, w) .

II – Cinématique du solide, changement de référentiel et cinématique du

contact

Exercice 1 :
1 – Soient trois a , b et c ; rappeler l’expression du double produit vectoriel a  (b  c)  ? .
2 – Soit ( R1 R0 ) , le vecteur rotation instantanée d’un repère R1 en mouvement par rapport à un
repère R0 fixe.
1 3  d ei 
a. Démontrer la relation suivante : ( R1 R0 )   ei    , avec (ei ) i = 1, 2, 3, base du
2 i 1  dt  R0
repère R1.
b. En déduire de la relation précédente ( R1 R0 ) , lorsque le repère R1 est en translation par
rapport au repère R0. Justifier votre réponse ?

8
Exercice 2 :
Soit R0 (O; X 0 , Y 0 , Z 0 ) un repère fixe orthonormé direct et soit R(O; X , Y , Z ) un repère mobile
orthonormé direct.
2 2 2
 d X   dY  d Z 
1 – On suppose que le mouvement de R est       . Montrer que cette relation est
 dt   dt   dt 
d X   dY 
équivalente à la relation       0 ; on supposera que le vecteur rotation instantanée du
 dt  R0  dt  R0

repère R par rapport au repère R0 a pour expression : ( R R0 )  p X  qY  r Z où p, q et r sont des

constantes arbitraires.

d Z 
2
 d Y  d 2 X  
2 – On suppose en outre que l’on a :    1 et Z          0 . Déterminer alors
 dt    dt  R  dt 2  R 
 0 0 

complètement le vecteur rotation instantanée, ( R R0 ) , du repère R par rapport au repère R0.

Exercice 3 :
Pour faire tourner un disque autour de son axe de révolution Oz, à partir d’un axe incliné Oz’, on
utilise un cône qui roule sans glisser sur le disque. Par rapport à un référentiel R = Oxyz, le cône, de
demi angle au sommet, tourne autour de Oz’ fixe dans R avec une vitesse angulaire c. On désigne
par d la mesure algébrique sur Oz le vecteur-vitesse de rotation du disque par rapport à R (Figure 1).
1 – Exprimer la vitesse de glissement, en un point I de la génératrice de contact situé à la distance d de
O, puis donner l’expression de la condition de roulement sans glissement.

2 – Quel doit être la valeur de  pour que le rapport de d/c soit égal à 0,866?
Exercice 4 :
Considérons trois cercles matériels C1, C2 et C3, en contact entre eux, qui roulent sans glisser dans
leur plan (Figure 2). On désigne par r1 et r2 les rayons de C1 et C2, et par K le centre de C3.
Etablir l’équation qui relie leurs vitesses angulaires ω1, ω2 et ω3 par rapport au référentiel du
laboratoire   Oxyz .

Exercice 5 : Cylindre roulant sans glisser sur un plan.

Une roue de rayon r peut rouler sans glisser sur un plan horizontal. Un point A situé à la périphérie de

la roue coïncide à la date t = 0 avec l’origine du repère, O. Le centre O’ de la roue a une vitesse v 0
constante et dirigée suivant l’axe Ox (Figure 3).
1 – Déterminer les coordonnées x et y du point A en fonction du temps, en utilisant l’angle θ.
2 – Calculer la vitesse du point A, ainsi que son accélération dont on précisera l’orientation.
3 – En introduisant un référentiel d’origine O’ ; en translation par rapport au précédent, et en utilisant
les lois de décomposition des mouvements, retrouver les résultats du 2.

9
 Figure 1 Figure 2 Figure 3

Exercice 4 : Barre en glissement

On considère la situation schématisée sur la figure 4. La barre glisse le long des axes ; sa position est
repérée par l’angle φ qu’elle fait avec l’axe Ox.
1 – Déterminer les composantes de la vitesse d’un point de la barre en fonction de la distance de ce

point à l’extrémité A, de φ et de  .
2 – Montrer qu’il s’agit d’un mouvement de rotation autour d’un point I dont la vitesse est nulle à
l’instant considéré. Comment appelle-t-on ce point ?
3 – Déterminer la position de ce point au cours du mouvement de la barre.

Exercice 5 :
Soit un cylindre homogène (C) de longueur 2  , de rayon R, de masse m, de centre G et d’axe (∆) en
mouvement sur le plan horizontal fixe (OX 0 , OY 0 ) d’un repère fixe orthonormé direct
 0 (O; X 0 , Y 0 , Z 0 ) . Soit  C (G; Z , X , Y ) le repère orthonorrné direct lié à ce cylindre (C). On note
ψ et φ les différentes rotations d’Euler du cylindre (C) et x, y et z les coordonnées de G (Figure 5). On
suppose qu’à tout instant, le contact se réalise par une génératrice du cylindre (C). Dans ce cas de
mouvement il n’y a pas lieu de projeter l’axe de symétrie de révolution (∆) sur le plan horizontal
(OX 0 , OY 0 ) , cet axe est contenu à chaque instant dans le plan (GX 0 , GY 0 ) .
Questions
1–
a. Que peut-on dire de l’angle de nutation θ pour un tel mouvement ? Et quel est sa valeur ?
b. Paramétrer le cylindre (C).
2–
a. Déterminer les différents repères qui vous permettent d’étudier le mouvement de (C) ?
b. Donner l’expression du vecteur rotation instantanée de (C) par rapport à  0 ? Mettre le
vecteur rotation instantanée de (C) sous forme de deux vecteurs rotations instantanées qu’on
nommera.
c. Exprimer l’expression du vecteur rotation instantanée de (C) par rapport à  0 dans la base
associée à C .
3 – Soit I la projection de G sur le plan (OX 0 , OY 0 ) et J un point appartenant à la génératrice de
contact.
a. Donner les deux expressions du vecteur vitesse de glissement de (C) en J et en I par rapport à
(OX 0 , OY 0 ) . En déduire l’expression qui relie le vecteur vitesse de glissement au point J et
celui au point (un calcul détaillé n’est pas nécessaire). Montrer que le non glissement n’a lieu
que si le système ne précessionne pas.
b. Ecrire explicitement les trois équations qui traduisent le non glissement.
c. Quel est le nombre de degré de liberté du cylindre (C) par rapport à  0 .

10
 Figure 4 Figure 5

Exercice 6 :
Un disque-satellite (figure 6) de centre K et de rayon r, mobile autour de son axe de révolution, roule
sans glisser, grâce au porte-satellite 0K, sur un solide-couronne de rayon R, fixe par rapport au
référentiel du laboratoire. Initialement les angles  et  sont nuls.
1 – Définir la vitesse de glissement au point I du solide S 1 par rapport au solide S2 ; puis à partir de la
loi de composition des vitesses pour le point I1 en considérant sa vitesse par rapport à  comme
absolue et celle par rapport à 2 comme relative, réécrire l’expression de la vitesse de glissement ?
Justifier votre réponse ?
2 - Déterminer la vitesse de glissement au point de contact du disque-satellite par rapport au
solide-couronne.

3 - Etablir la relation entre  et  sachant que R/r = 4.

Exercice 7 :
On considère le disque (D) homogène de centre G, de masse m et de rayon R, astreint à se déplacer sur
l’axe OX 0 du plan vertical fixe (OX 0 , OY 0 ) d’un repère fixe orthonormé direct R0 (O, X 0 , Y 0 , Z 0 ) .

Soit RS (G, X , Y , Z 0 ) le repère orthonormé direct lié à ce disque. I est le point de contact entre le
disque (D) et l’axe OX 0 . On appelle x, y et z les coordonnées de G et φ la rotation propre du disque
(D) autour de l’axe OZ 0 . On suppose que (D) roule sans glissement sur l’axe OX 0 (figure 7).

1 – Paramétrer le disque le disque (D).

2 – Donner l’expression du vecteur rotation instantanée de (D) par rapport à R0 .

3 – Montrer qu’il n’y a pas de pivotement ? Indiquer le type de mouvement pour lequel le non
pivotement est une conséquence ?
4 – Définir : une liaison holonome, non holonome et semi-holonome.

5 – Calculer la vitesse de glissement de (D) par rapport à R0 .

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6 – Traduire le non glissement de (D) par rapport à OX 0 . Cette liaison est-elle holonome ? Justifier
votre réponse ? Indiquer alors le nombre de paramètre du système étudié.

7 – Donner l’expression du vecteur accélération de la particule de contact I par rapport à R0 .

Figure 6 Figure 7

Exercice 8 :
Soit R0 (O, X 0 , Y 0 , Z 0 ) un repère fixe orthonormé direct et un solide (S) constitué d’un cercle de centre B
et de rayon a, et du segment AB de longueur a. Le solide est mobile de façon que OA  a Z 0 et AB  Z 0  0 .
Soit P un point lié à la circonférence et soit R( A, X ,Y , Z ) le repère orthonormé direct défini par : X  AB et
a
BP . On définit aussi un repère orthonormé direct intermédiaire R1 (O, X , v, Z 0 ) (Figure 8).
Z
a
1–
a. Compléter la figure 1 en faisant apparaître les angles d’Euler. Justifier votre réponse ?
b. Définir les paramètres de mouvement du solide S : il s’agit ici de donner explicitement le
vecteur position OP du point P et ensuite pour chaque angle d’Euler identifié, déterminer les
repères de changement de base associés au mouvement de S.
c. Exprimer le vecteur position OP du point P et le vecteur rotation instantané ( R R0 ) dans la
base du repère R1 (O, X , v, Z 0 ) .
2–
a. Rappeler d’une part la formule de changement de base de dérivation permettant d’exprimer le
mouvement quelconque d’un référentiel R par rapport au référentiel R0 fixe et d’autre part la
relation de transport pour les champs de vecteur antisymétrique entre deux points
quelconques.
b. Déterminer (on utilisera la formule de changement de base de dérivation,et OP de la question
1.a), en fonction des vecteurs de la base associée au repère R 1, le vecteur vitesse instantané
V ( P R0 ) du point P par rapport à R0.
c. Déterminer V ( P R0 ) à partir de la relation de transport entre les points P et A. Conclure.

Exercice 9 :
Soit R1  (0; X 1 , Y 1 , Z 0 ) un repère orthonormé direct déduit d’un repère fixe orthonormé direct

R0  (0; X 0 , Y 0 , Z 0 ) par une rotation ( R1 R0 )   Z 0 . On matérialise l’axe OX 1 sur lequel un

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cercle (C) de centre A et de rayon a est astreint à se déplacer en restant dans le plan ( X 0 , Y 0 ) . Si I est
le point de contact et P un point lié au cercle (C) ; on pose OI  r X 1 et ( AX 1 , AP)   . On peut
aussi définir le repère orthonormé direct li é au cercle par R  ( A; X , Y , Z 0 ) avec AP  a X où X
est le vecteur unitaire de la direction AP (Figure 9). Tous les résultats seront exprimés dans la base
associée au repère R1  (0; X 1 , Y 1 , Z 0 ) .

1 – Calculer la vitesse de glissement, v ( I  C / R1 ) , du cercle (C) sur la droite OX 1 ? Quel est le plan
commun tangent de contact ? Evaluer v ( I / R1 ) , v ( I / R) et retrouver v ( I  C / R1 ) ?

2 – On étudie le mouvement de P dans R0 considéré comme absolu. Si R1 est le repère relatif, donner
les expressions suivantes :
a. des vitesses : relative, d’entraînement et absolue ?
b. des accélérations : relative, d’entraînement, complémentaire et absolue ?

Figure 8 Figure 9

Exercice 10 :
Une tige T=OO1, de longueur ℓ=40 cm, tourne dans le plan Oxy du référentiel R=Oxyz avec la vitesse

angulaire  . Son extrémité O1 est le centre d’un disque D de rayon r=10 cm. On souhaite étudier le
mouvement d’un point A du pourtour de D. On repère sa position l’angle θ que fait O1 A avec O1O. On
désigne par R’=O1x1y1z le référentiel lié à la tige, de centre O 1 et tel que l’axe Ox1 soit définie par OO1
(Figure 10).
1 – Quels sont les mouvements de O1 et A respectivement par rapport à R et R’. Donner les
expressions vectorielles des vitesses V (O1 R) et V ( A R') dans la base de R’.
2 – Donner la loi de composition des vitesses du point A par rapport à R (expliciter chaque terme en
insistant sur le terme d’entraînement). En déduire les composantes de V ( A R') en fonction des angles et
de leurs dérivées, dans la base de R’.

3 – Que deviennent composantes lorsque θ=0 et θ=π alors que   0 . Comparer les expressions
obtenues avec celle de la vitesse de O1 par rapport à R.

13
4 – Un mécanisme impose une vitesse nulle au point A lorsque θ=π. Etablir la relation qui résulte entre
  
 et  . Sachant que φ=2 tr/mn, calculer  . En déduire la vitesse angulaire du disque par rapport à R.

Exercice 11 :
Un plateau circulaire P, de rayon R, est mis en rotation autour de son axe , grâce à un système
constitué d’une tige T, de demi-longueur ℓ, aux extrémités de laquelle sont articulés deux disques
identiques D1 et D2 de rayon r. La tige est perpendiculaire à l’axe de rotation et son centre est situé sur
cet axe sous le plateau, à une distance r de P, de telle sorte que D1 et D2 soient en contact avec P
 
(Figure 11). Le plateau, la tige et les deux disques sont des solides homogènes. On désigne par et  ,
 
les vitesses de rotations de P et T par rapport au référentiel R=Oxyz et on appelle  1 et  2 les vitesses
de rotation de D1 et D2 par rapport à T.
1 – Donner les expressions des vecteurs rotations :
a.  ( P R) et  (T R) ;
b.  (1 R) et  ( 2 R ) ;
c. Que se passe-t-il si l mouvement de la tige est bloqué ?
2 – Dans les conditions de roulement sans glissement de D1 et D2 sur P, écrire d’une part les équations
     
qui relient  ,  ,  1 et  2 ; et d’autre part en déduire une relation entre  1 et  2 .

Figure 10 Figure 11

Exercice 12 :
Soit R1 = O1x1y1z1 un repère orthonormé direct, de base b1  ( x1 , y1 , z 1 ) . On appelle 1 le plan O1x1y1
matérialisé.

R = Oxyz de base b  ( x, y, z) est un repère lié à un solide S de révolution autour de l’axe Oz, solide
constitué de deux disques S1 et S2 identiques, de rayon a, et d’une tige S3 = C1C2 de milieu O, les
centres C1 et C2 de S1et S2 étant tels que C1O  OC2  d z (Figure 12).

Au cours du mouvement, on suppose réalisées les liaisons suivantes :

- Les disques restent tangents au plan 1, et on appelle K1 et K2 les points géométriques de
contact de S1 et S2 respectivement avec 1.
- La tige C1C2 passe par un point P1 défini par O1 P1  a z1 .

Les paramètres « linéaires » : λ(t) défini par P1O   (t ) z et trois paramètres « angulaires » ψ,  et φ
définis par les successions de bases suivantes :
14
1 – En vous référant au cours vu sur les angles d’Euler, donner la signification des angles ψ,  et φ. Et
combien y-t-il de paramètres angulaires pour le mouvement de rotation étudié ci-dessus ? Pour chaque
angle, déterminer le repère vous permettant d’étudier le mouvement de révolution du solide S autour
de l’axe Oz, puis donner l’expression du vecteur rotation instantané.

2 - Donner l’expression vecteur rotation instantané  b b1 .

3 - Calculer la vitesse et l’accélération de O par rapport au repère R1 (projection dans la base b’’).

4 – Par la cinématique du solide S, déterminer la vitesse de glissement en K 1 de S par rapport à 1.

5 – En calculant V ( K1 R) et V ( K1 R1 ) , retrouver la vitesse de glissement en K1 par la cinématique

du point géométrique K1.

Figure 12

15
III – Les éléments cinétiques des systèmes matériels

III.1 – Centre de masse d’un système matériel

Exercice 1 :
1 - Montrer que la définition intrinsèque de G (centre d’inertie) est équivalente à l’expression :
N

 m OP i i

OG  i 1
N

m i 1
i

2 - Déterminer les coordonnées du centre de masse G du système de points suivant :

Coordonnées cartésiennes
Points (cm) Masses
x y z (kg)
P1 2 2 5 3
P2 -1 1 0 4
P3 -1 -1 -10 5
P4 1 -1 0 1

Exercice 2 :
Quatre points matériels de masse m1, m2, m3 et m4 forment un système mécanique. A l’instant initial,
ils se trouvent respectivement dans les positions suivantes dans l’espace euclidien muni du repère
(Oxyz) : A1(1,0,1) ; A2(-1,0,1) ; A3(1,0,-1) ; A4(1,1,1). On leur communique alors les vitesses
v1  u x  2u y  3u z , v 2  3u y , v 3  u x  5u z , v 4  3u z . Le système est supposé isolé. On
donne : m2 = 2m1 ; m3 = 5m2 ; m4 = 2m1.
a. Le système étant isolé, que peut-on dire du vecteur vitesse du centre d’inertie ? Déterminer
alors v G à l’instant initial ?
b. Déterminer la position du centre d’inertie à l’instant t.
Exercice 3 :
Déterminer le centre d’inertie G d’une plaque triangulaire OAB homogène rectangle en O et telle que
OA = a X0, OB = b Y0, et de masse m (Figure 1).

Exercice 4 :
Déterminer le centre d’inertie d’un secteur de couronne circulaire de rayons r et R avec r < R (Figure 2).

Figure 1 Figure 2

16
Exercice 5 :
1 – Déterminer les symétries permettant de déterminer la position du centre de masse des systèmes
homogènes suivants : a) une boule ; un cylindre homogène de révolution de hauteur finie (schéma
recommandé).
2 - Déterminer avec le moins de calculs possibles la position du centre de masse d’un arc de cercle de
rayon r et d’angle α.
3 – En déduire, du calcul précédent (1) et en fonction des différentes valeurs de α, la position du centre
de masse d’un demi-cercle de rayon R, puis celle d’un quart de cercle de rayon R.
Exercice 6 :
1 – Déterminer le centre d’inertie G d’une demi-sphère creuse homogène de centre O, de rayon R et de
masse m.
2 - Déterminer le centre d’inertie G d’une demi-sphère pleine homogène de centre O, de rayon R et de
masse m.
3 - Déterminer le centre d’inertie d’un cône de révolution homogène, de masse M, de hauteur h et
d’axe 0z, dont la base est un disque de rayon R.
4 - Déterminer le centre d’inertie d’un cône de révolution homogène, de masse M, de hauteur h et
d’axe 0z, dont la base est un cercle de rayon R.
Exercice 7 :
On considère une surface matérielle plane, homogène (∑), obtenue après avoir prélevé dans un disque
homogène (D), de centre O, de rayon R et de masse M, une partie circulaire (d) de centre O1, de rayon
r = λR (λ <1) et de masse m. La partie prélevée est intérieure au disque initial (D) (figure 3).
Déterminer le centre d’inertie de (∑). Toutes ces surfaces ont même masse surfacique σ.
Exercice 8 :
On considère le tore engendré par la rotation du cercle (T) autour de l’axe OZ 0 . On désigne par R le
rayon de (T) et par a la distance de son centre C à l’axe OZ 0 (figure 4). Déterminer, en utilisant les
deux théorèmes de Guldin, la surface et le volume de ce tore.

Figure 3 Figure 4

17
Exercice 9 :
1 - Déterminer avec le moins de calculs possibles la position du centre de masse d’un arc de disque de
rayon r et d’angle α.
2 – En déduire, du calcul précédent (1) et en fonction des différentes valeurs de α, la position du centre
de masse d’un demi-disque de rayon R, puis celle d’un quart de disque de rayon R.

III.2 – Moments d’inertie

Dans les exercices qui suivent, on cherchera la matrice d’inertie en G, centre d’inertie du solide
considéré, et on désignera par I1, I2 et I3 les moments d’inertie par rapport aux axes Gu1, Gu2, Gu3 du
repère orthonormé direct R = Gu1u2u3. Lorsque les solides considérés sont homogènes, les
distributions de masses correspondantes (linéique λ, surfacique σ ou volumique ) sont constantes.

Exercice 1
Déterminer la matrice d’inertie en son centre d’inertie G d’une barre (AB) rectiligne homogène de
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ .
longueur ℓ, de masse m et portée par l’axe 𝐺𝑢2

Exercice 2
Déterminer la matrice d’inertie en son centre d’inertie G d’un cerceau (C) de rayon R, de masse m et
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ .
d’axe 𝐺𝑢3

Exercice 3
Déterminer la matrice d’inertie en son centre d’inertie G d’un disque (D) homogène de rayon R, de
masse m et d’axe ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑢3.

Exercice 4
Déterminer la matrice d’inertie d’un cylindre creux (C) homogène de rayon R, de masse m, de hauteur
h et de centre de masse G. En déduire le moment d’inertie d’un cerceau de rayon R, de masse m, de
centre de masse G et d’axe ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑢3.

Exercice 5
Déterminer la matrice d’inertie d’un cylindre plein (C) homogène de rayon R, de masse m, de hauteur
h et de centre de masse G. En déduire les moments d’inertie d’un disque de rayon R, de masse m, de
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et d’une barre rectiligne d’axe 𝐺𝑢3
centre de masse G et d’axe 𝐺𝑢3 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ .

Exercice 6
Déterminer la matrice d’inertie en son centre d’inertie G d’une sphère creuse homogène (S) de rayon
R et de masse m.

Exercice 7
Déterminer la matrice d’inertie en son centre d’inertie G d’une sphère pleine homogène (S) de rayon R
et de masse m.

Exercice 8
Déterminer la matrice d’inertie en son centre d’inertie G d’une plaque (P) plane rectangulaire de masse
m, de longueur L suivant la direction ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑢1 , largueur ℓ suivant la direction ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑢2 et dont la normale est
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ .
𝐺𝑢3

Exercice 9
Déterminer la matrice d’inertie en son centre G d’un pavé (P) de masse m et d’arête a.

18
Exercice 10
Déterminer la matrice d’inertie en son centre d’inertie G d’un système ( ∑ ) constitué par deux barres
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et (CD) verticale d’axe 𝐶𝑢3
perpendiculaires : (AB) horizontale d’axe 𝐶𝑢2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ , telle que C soit le centre
d’inertie de la barre (AB). Ces deux barres ont pour masse m et pour longueur 2ℓ. On appelle E le
centre d’inertie de la barre (CD) (Figure 1).

Exercice 11
Déterminer la matrice d’inertie en son centre d’inertie G d’un système ( ∑ ) constitué par un disque
(D) de centre O, de rayon R et de masse m, et un point matériel P de même masse tel que 𝑂𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑎⃗⃗⃗𝑢 où
⃗⃗⃗⃗⃗ , 𝑂𝑢3
a est une constante positive et ⃗⃗⃗𝑢 un vecteur unitaire vérifiant (𝑂𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) = α. (Figure 2).

Figure 1 Figure 2

Complément de cours : Théorème de Koënig relatif à la matrice d’inertie. (Exercices 3 et 4)

Ce théorème permet le calcul facile de la matrice d’inertie d’un système (∑) à partir de tout axe (Δ) de
l’espace.

 O ()   G ()   O (G, m()) : où

 G () : Matrice d’inertie associée à l’opérateur central d’inertie JG(∑) du système (∑) de masse
m(∑) est connue ;

 O () : Matrice d’inertie en un point O quelconque ;

 O (G, m()) : matrice d’inertie par rapport au point O du centre d’inertie G de (∑) de masse m(∑)
en lequel on suppose que toute la masse de (∑) est concentrée.

Si  G () est exprimée dans la base (u1 , u 2 , u 3 ) et si OG   u1   u 2   u 3 alors :

m()( 2   2 )  m()  m() 

 
 O (G, m())   m() m()( 2   2 )  m()  
 m() 2 
 m()  m()(   )
2


19
La matrice d’inertie sera déterminée au point O origine du repère R = Ou 1u2u3.

Exercice 12
Déterminer la matrice d’inertie en son sommet O d’un cône creux (C) de masse m de hauteur ℓ, de
rayon de base R et d’axe ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑢3.

Exercice 13
Déterminer la matrice d’inertie en son sommet O d’un cône plein (C) de masse m de hauteur ℓ, de
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ .
rayon de base R et d’axe 𝑂𝑢3

IV – Loi fondamentale et théorèmes généraux pour un système matériel et

Energétique.

Exercice 1
Une tige homogène de longueur 2 , de masse m, glisse sur un mur vertical et sur un plan horizontal
(Figure 1). Elle reste constamment dans le plan vertical xoy. On repère sa position grâce à l’angle θ
qu’elle fait avec la verticale et l’on se place dans le cas où la tige reste en contact en A avec le mur
vertical et en B avec le sol. On note R le référentiel associé au repère d’espace oxyz. Et on rappelle
1
que J Gz  m a 2 pour une tige de longueur a.
12

1 - Calculer dans le référentiel R la quantité de mouvement p de la tige.

2 - Déterminer le moment cinétique de la tige L O en O.

3 - Déterminer l’énergie cinétique E k de la tige.

Exercice 2
On considère une barre homogène de longueur L et de masse m. Cette barre peut tourner librement
dans un plan vertical, autour de l’axe ∆ = Oy, O étant l’extrémité de la barre, fixe dans le référentiel de
travail galiléen. La liaison pivot correspondant à l’axe est parfaite. La barre est soumise au champ de
pesanteur g (Figure 2).

On note θ l’angle entre la verticale descendante et la barre et J  son moment d’inertie par rapport à ∆.

1 – Déterminer à l’aide deux méthodes l’expression du moment cinétique de la barre par rapport à
l’axe ∆ en fonction de m, L et θ. Pour chaque méthode, énoncer le théorème utilisé.

2 – Exprimer le moment scalaire du poids  en fonction de m, g, L et θ. Que peut-on alors conclure

de l’effet du poids sur la barre ?

3 – Etablir l’équation du mouvement de rotation de la barre en fonction de J  , m, g, L et θ.

4 – Etablir l’équation des petites oscillations en fonction de J  , m, g, L et θ et exprimer leur période T

en fonction de J  , m, g, L.

20
 1 2
5 – On donne J   mL . Comparer l’expression de la période T avec celle (T 0) d’un pendule pesant
3
simple, formé d’un point matériel de masse m et d’une longueur L’. Commenter.
Exercice 3
Une barre rectiligne PQ de masse m et de longueur 2L glisse sans frottement sur le nez d’une marche
d’escalier (Figure 3). Le mouvement de la barre a lieu dans un plan vertical orthogonal à l’arête de la
marche. Le point P de la barre reposant sur le palier inférieur horizontal est poussé vers la marche avec
un vecteur vitesse v  ve x horizontal et constant. La hauteur de la marche vaut h = AB. On note G le
centre d’inertie de la barre et ϴ l’angle entre (e x , PQ) .

a. Montrer que  peut s’exprimer en fonction de v, h et ϴ.

b. Exprimer les éléments cinétiques et dynamiques au point de réduction G.

c. En déduire le moment dynamique de la barre au point P. On exprimera les résultats en fonction

de la seule variable ϴ.

d. Calculer en fonction de ϴ la norme de la réaction de la marche sur la barre en B.

Exercice 4
Un cerceau homogène C (centre K, masse M, rayon r) lesté par un point matériel A (masse m) situé sur
un périmètre, roule sans glisser sur une droite fixe, horizontale, d’un référentiel terrestre R = Oxyz.
Son plan reste dans le plan Oxy, Oy étant la verticale ascendante et Ox un axe horizontal (Figure 4).
On rappelle que J Kz  M r 2

1 – Quelles sont les forces extérieures appliquées à ce système ?

2 – Déterminer le moment de chacune des forces au point I.
3 – Déterminer le moment cinétique du système au point I.
4 – Déterminer l’énergie mécanique du système (cerceau lesté).
5 - Etablir, par la conservation de l’énergie mécanique, l’équation différentielle du mouvement du
cerceau lesté.
6 - Quelle est la période de petits mouvements.

Figure 1 Figure 2

21
 Figure 3 Figure 4

Exercice 5
On étudie dans un référentiel  associé au repère d’espace Oxyz un système composé d’une tige OC
de masse m et longueur ℓ, en rotation autour de l’axe Oz, et d’un disque homogène de centre C, de
masse M, de rayon a, en rotation autour de l’axe Cz par rapport à la tige (Figure 5). La tige et le
disque sont contenus dans le plan Oxy. On repère la position de la tige grâce à l’angle 1  (e x , OC) .
Si A est un point de la périphérie du disque, on repère la position de ce dernier grâce à l’angle
1
 2  (OC, CA) . On rappelle que : J Gz  m 2 : moment d’inertie en G centre d’inertie d’une tige de
12
1
masse m, de longueur ℓ et d’axe Gz ; J Gz  mR : moment d’inertie en G centre d’inertie d’un
2

2
disque de masse m, de rayon R et d’axe Gz;

1 – Calculer le moment cinétique en O du système dans .

2 – Calculer l’énergie cinétique du système dans .

Exercice 6
6 – 1 ) Une tige homogène T, de masse m et de longueur ℓ, tourne dans un plan vertical Oxy autour
d’un axe horizontal Oz passant par l’une de ses extrémités O, fixe dans un référentiel terrestre
 = Oxyz (Figure 6). On désigne par  l’angle que fait la tige avec la verticale descendante Ox et par
g la norme du champ de pesanteur terrestre.
a) Appliquer les théorèmes généraux de la mécanique à la tige : le théorème de la quantité de
 
mouvement, en projection dans la base cylindrique e r , e , e z , et le théorème du moment cinétique en
O. On admet que le torseur des actions de contact en O a pour éléments de réduction
R  Rr e r  R e  Rz e z et ∁⃗𝑂→𝑇 = ∁𝑂→𝑇 𝑒𝑧 .

b) En déduire une intégrale première du mouvement, sachant que   0 lorsque  = π. (la question
2
revient à intégrer l’équation du mouvement et à écrire  en fonction de g, ℓ, ).
c) Montrer que la réaction R qui s’exerce sur la tige a pour expression :
3 mg
R  ( mg cos  mg )er  sin  e
2 4

22
6-2) La tige OT en léger mouvement autour de sa position 𝜃 = 𝜋 représente schématiquement une
cheminée d’usine fixée au sol en O. On se propose d’évaluer la répartition de la tension qui s’exerce
en un point quelconque K de la tige situé la distance r de O. Pour cela, on considère la portion de tige
OK formant le solide S 1 (de masse m1) et on considère par [𝑅⃗2→1 , , ⃗∁2→1,𝐾 ] le torseur des actions qui
s’exerce sur S1 du reste KT de la tige.
(1) 𝑟3
⃗ 𝐾 = −𝛾𝑚
a) Montrer que le moment cinétique à S1 au point mobile K, a pour expression : 𝐿 𝜃̇𝑒𝑧 .
ℓ
b) Appliquer le théorème du moment cinétique à S1 au point K.
𝑟
c) En déduire que ∁⃗2→1,𝐾 se met sous la forme ∁⃗2→1,𝐾 = 𝛽𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃𝑈(1 − 𝑈)2 𝑒𝑧 où 𝑈 = ℓ et 𝛽 un
facteur positif que l’on déterminera.
d) Représenter avec soin le graphe 𝑓 (𝑈) = 𝑈 (1 − 𝑈)2 dans le domaine 0 ≤ 𝑈 ≤ 1. Montrer
que la valeur de ⃗∁2→1,𝐾 passe par un maximum pour une valeur de U que l’on calculera. En déduire
l’endroit de la cheminée où se produit préférentiellement une éventuelle rupture.

Exercice 7
Soit une tige rectiligne homogène (OP), de longueur  et de masse m, articulée en son extrémité O origine d’un
repère fixe orthonormé direct O (O; X 0 , Y 0 , Z 0 ) . On appellera  S (O; w, v, Z ) le repère lié à la tige

d’origine O et (G; w, v, Z ) le repère lié à la tige au centre de masse G de la tige. (Figure 7)

1 – Déterminer le vecteur rotation instantanée, (OP /  0 ) , de OP par rapport à au repère O , et puis
exprimer (OP /  0 ) dans la base de .
2 – Déterminer le vecteur moment cinétique  O (OP /  0 ) , en O, de la tige (OP) par rapport au repère O
exprimé dans la base de  .
3 - Déterminer le vecteur moment dynamique  O (OP /  0 ) , en O, de la tige (OP) par rapport au repère O
exprimé dans la base de  .
4 – Donner l’expression de l’énergie cinétique, T (OP / 0 ) , de (OP) par rapport au repère O .

Figure 5 Figure 6

23
Figure 7

24