Mars 2007

Cours de Licence Sciences Mécaniques et

Technologies Industrielles
–
LA-336 : Modélisation des structures

Rédaction sous LATEXpar Loı̈c Andolfatto

 Table des matières

1 Théorèmes de l’énergie en élasticité 4

1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.1 Objectifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.2 Hypothèses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.3 Domaines d’application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.4 Idées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

2 Notions de champs admissibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2.1 Champ de déplacement cinématiquement admissible . . . . . . . . . . . 6

2.2 Champ de contraintes statiquement admissible . . . . . . . . . . . . . . 6

2.3 Réécriture du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2.4 Propriétés d’orthogonalité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3 Nouvelle formulation du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3.1 Formulation globale de la relation de comportement . . . . . . . . . . . 7

3.2 Erreur en relation de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

3.3 Problème de minimisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

4 Les théorèmes de l’énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

4.1 Découplage énergétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

4.2 Théorème de l’énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

4.3 Exploitation du théorème de l’énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . 9

4.4 Théorème de l’énergie complémentaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

4.5 Théorème d’encadrement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

4.6 Théorème de Pythagore dans l’espace des contraintes . . . . . . . . . . 11

5 Théorèmes de l’énergie pour les poutres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

5.1 Traction - Compression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2
 5.2 Flexion plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2 Calcul des treillis 15

1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2 Calculs par le théorème de l’énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.1 Énergie de déformation d’une poutre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.2 Travail des efforts extérieurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.3 Résolution du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.4 Autre écriture du problème - Écriture matricielle . . . . . . . . . . . . . 19

3 Calcul par le théorème de l’énergie complémentaire . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3.1 Écriture du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3.2 Problème sous forme matricielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

3 Initiation à la méthode des éléments finis 24

1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2 Principe de la méthode des éléments finis en déplacement . . . . . . . . . . . . 24

2.1 Hypothèses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.2 Rappel de la formulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

2.3 Formulation du problème approché . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

2.4 Propriétés complémentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3 Éléments finis pour les poutres droites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

3.1 Rappel - Traction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

3.2 Choix des fonctions de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

 Théorèmes de l’énergie en élasticité

1 Introduction
1.1 Objectifs
On cherche à obtenir des solutions approchées des problèmes d’élasticité. Pour cela, nous
allons procéder à la mise en place de nouvelles formulations des problèmes.

1.2 Hypothèses
– statique
– hypothèse des petites perturbations
– élasticité linéaire
– pas d’effets thermiques

1.3 Domaines d’application

– élasticité 3D : pour fixer les idées
– poutres
– plaques et coques
– problèmes de déformations planes et de contraintes planes
Pour les 3 derniers domaines évoqués, l’adaptation est assez facile. On peut aussi appliquer
les méthodes mises en oeuvre dans ce chapitre à des problèmes de thermique.

1.4 Idées
On veut trouver une bonne approximation des solutions.
La Fig.1.1 illustre le fait que la fonction g soit la fonction affine qui minimise la distance
RL
entre f et g : d = 0 (f − g)2 . Pour construire une solution approchée avec cette méthode, il
faut se donner :
– la forme de la solution, ici : g : x 7→ a · x + b ;
– une norme dans l’espace de la solution considérée.

4
LA-336 : Modélisation des structures Année 2006-2007

Fig. 1.1 – Graphe d’une fonction et de son approximation

Fig. 1.2 – Un problème de mécanique ”bien posé”

2 Notions de champs admissibles

Problème de référence
Le problème schématisé sur la Fig. 1.2 consiste à trouver un couple (u; σ) qui soit solution
du problème sur Ω. Pour cela, on utilise les bases de la mécanique des milieux continus vues
au premier semestre :
– équilibre : 
 div(σ) + f d = 0 dans Ω

σ symétrique

 σ · n = F sur ∂ Ω
d 2

– liaison : (
u = ud sur ∂1 Ω
u pour assurer les hypothèses du milieu continu
– comportement :
σ =K ·ε

LA336.pdf 5 4 mars 2007

LA-336 : Modélisation des structures Année 2006-2007

2.1 Champ de déplacement cinématiquement admissible

Définition 2.1 On dit qu’un champ u(M ) est cinématiquement admissible s’il vérifie les
équations de liaison mentionnées ci-dessous :
(
u = ud sur ∂1 Ω
u pour assurer les hypothèses du milieu continu
Un champ u∗ est dit cinématiquement admissible à zéro s’il est compatible avec les liaisons :

u∗ = 0 sur ∂1 Ω
∅
On note : u∗ ∈ Uad qui est un espace vectoriel de dimension infinie.

Propriété 2.1 Soient u1 et u2 deux champs de déplacement cinématiquement admissibles.

Alors :
u1 − u2 = u∗ ∈ Uad
∅

Propriété 2.2 Soit u0 un champ de déplacement cinématiquement admissible. Alors tous les
autres champs de déplacement cinématiquement admissibles sont de la forme :

u = u0 + u∗ , u∗ ∈ Uad
∅

2.2 Champ de contraintes statiquement admissible

Définition 2.2 On dit qu’un champ σ(M ) est statiquement admissible s’il vérifie les équa-
tions d’équilibre mentionnées ci-dessous :

 div(σ) + f d = 0 dans Ω

σ symétrique

 σ · n = F sur ∂ Ω
d 2

Un champ σ ∗ est dit statiquement admissible à zéro s’il vérifie les conditions d’équilibre
sous charge nulle :

∗
 div(σ ) = 0 dans Ω

∗
σ symétrique
 σ ∗ · n = 0 sur ∂ Ω

2

∅
On note : σ ∗ ∈ Sad qui est un espace vectoriel de dimension infinie.

Propriété 2.3 Soient σ 1 et σ 2 deux champs de contraintes statiquement admissibles. Alors :

σ 1 − σ 2 = σ ∗ ∈ Sad
∅

Propriété 2.4 Soit σ 0 un champ de contraintes statiquement admissible. Alors tous les autres
champs de contraintes statiquement admissibles sont de la forme :

σ = σ 0 + σ ∗ , u∗ ∈ Sad
∅

LA336.pdf 6 4 mars 2007

LA-336 : Modélisation des structures Année 2006-2007

2.3 Réécriture du problème

On veut trouver un couple (u, σ) tel que :

 u cinématiquement admissible

σ statiquement admissible
 σ = K · ε(u) dans Ω


2.4 Propriétés d’orthogonalité

Soit S l’espace des champs de contraintes symétriques. On définit sur S le produit scalaire
suivant :
Z  
−1
∀(σ 1 , σ 2 ) ∈ S, (σ 1 |σ 2 ) = T r σ 1 · K · σ 2 dΩ (1.1)
Ω
Les propriétés d’un produit scalaire sont vérifiées car K est symétrique, défini, positif.
A partir de ce produit scalaire, on peut définir la norme suivante :

q Z   1/2
−1
∀σ ∈ S, kσk = (σ|σ) == T r σ · K · σ dΩ (1.2)
Ω

∅ ∅
Théorème 2.1 Soient u∗ ∈ Uad et σ ∗ ∈ Sad . Alors, on a la relation :
Z
(σ ∗ |K · ε(u∗ )) = T r σ ∗ · ε(u∗ ) dΩ = 0
 
(1.3)
Ω
 ∗R ∗ ) dΩ =
 R ∗ ∗ R ∗ 1 ∗ ∗

Démonstration: Ω T r σ · ε(u σ
Ω ij · ε ij dΩ = σ ·
Ω ij 2 u i,j + u j,i dΩ
Ce qui nous donne, en exploitant la symétrie de σ ∗ : Ω T r σ ∗ · ε(u∗ ) dΩ = Ω σij
R   R ∗ ∗
· ui,j dΩ
Ensuite, on intègre par partie pour obtenir :
Z Z Z
 ∗ ∗ ∗ ∗ ∗
· nj )u∗i dS

T r σ · ε(u ) dΩ = σij,j · ui dΩ + (σij
Ω Ω ∂Ω

Ce qui nous donne en décomposant le deuxième terme :

Z Z Z Z
T r σ ∗ · ε(u∗ ) dΩ = ∗
· u∗i dΩ + ∗
· nj )u∗i dS + ∗
· nj )u∗i dS = 0
 
σij,j (σij (σij
Ω
|Ω {z } | ∂1 Ω {z } | ∂2 Ω {z }
1 2 3
∗ · u∗ dΩ = ∗) · u∗i dΩ = 0 car div(σ ∗ ) = 0 sur Ω
R R
1. σij,j i Ω div(σ
RΩ
2. (σ ∗ · n)u∗ dS = 0 car u∗ = 0 sur ∂1 Ω
R∂1 Ω ∗
3. ∂2 Ω (σ · n)u∗ dS = 0 car σ ∗ · n = 0 sur ∂2 Ω

3 Nouvelle formulation du problème

3.1 Formulation globale de la relation de comportement
On a la relation de comportement suivante :

∀M ∈ Ω, σ(M ) = K · ε(u(M )) ⇔ kσ(M ) − K · ε(u(M ))k = 0 (1.4)

Cette nouvelle formulation est globale, car elle fait intervenir tout le domaine dans l’ex-
pression de la norme.

LA336.pdf 7 4 mars 2007

LA-336 : Modélisation des structures Année 2006-2007

3.2 Erreur en relation de comportement

Un couple (σ, u) est admissible pour le problème d’élasticité si u est cinématiquement
admissible, et si σ est statiquement admissible. Pour un tel couple, seule la relation de com-
portement n’est pas vérifiée.
On appelle erreur en relation de comportement la quantité de type contrainte σ − K · ε(u).
La norme e = kσ − K · ε(u)k de cette quantité permet d’évaluer globalement la qualité de la
solution admissible. Le couple (σ, u) est solution du problème si e = 0.

3.3 Problème de minimisation

Soit la fonctionnelle : Ψ(u, σ) = 12 e2 C’est à dire :
Z  
1 −1
Ψ(u, σ) = T r (σ − K · ε(u)) · K · (σ − K · ε(u)) dΩ (1.5)
2 Ω

La résolution du problème revient au problème de minimisation suivant :

min{Ψ(u, σ), u ∈ Uad , σ ∈ Sad }

Propriété 3.1 La solution (uex , σ ex ) est la solution du problème de minimisation.

Propriété 3.2 Réciproquement, si la solution du problème de minimisation correspond à

Ψ(u, σ) = 0, alors cette solution est la solution exacte du problème.

Ce type de problème de minimisation sous contraintes s’appelle optimisation.

4 Les théorèmes de l’énergie

4.1 Découplage énergétique
Propriété 4.1 Soient u un champ de déplacement cinématiquement admissible et σ un champ
de contraintes statiquement admissible. Alors on peut écrire le découplage suivant :

Ψ(u, σ) = Ep(u) + Ec(σ) (1.6)

Avec les termes suivants :

– Ep(u) l’énergie potentielle du champ u cinématiquement admissible :
Z   Z Z
1
Ep(u) = T r ε · K · ε dΩ − f d · u dΩ − F d · u dS
2 Ω Ω ∂2 Ω

– Ec(σ l’énergie complémentaire du champ σ statiquement admissible :

Z   Z
1 −1
Ec(σ) = T r σ · K · σ dΩ − (σ · n) · ud dS
2 Ω ∂1 Ω

Démonstration: On utilise la définition de Ψ donnée par l’équation 1.5 :

Z  
1 −1
Ψ(u, σ) = T r (σ − K · ε(u)) · K · (σ − K · ε(u)) dΩ
2 Ω
Soit en développant les produits :

LA336.pdf 8 4 mars 2007

LA-336 : Modélisation des structures Année 2006-2007

Z   Z    Z
1 −1
 
Ψ(u, σ) = T r σ · K · σ dΩ + T r ε · K · ε dΩ − T r σ · ε dΩ
2 Ω Ω Ω

Dans la suite, on ne considère que le dernier terme de cette somme :

Z Z Z Z
 
T r σ · ε dΩ = − div(σ) · u dΩ + (σ · n) · ud dS + F d · u dS
Ω Ω ∂1 Ω ∂2 Ω

Par ailleurs, on a : div(σ) = −f d car le champ σ est statiquement admissible ; u = ud sur

∂1 Ω ; et σ · n = F d sur ∂2 Ω. Cela termine la démonstration.

Conséquences du découplage

min {Ψ(u, σ), u ∈ Uad , σ ∈ Sad } = min {Ep(u), u ∈ Uad } + min {Ec(σ), σ ∈ Sad } (1.7)

Ceci est possible car Ep et Ec sont fonctions de deux variables indépendantes.

4.2 Théorème de l’énergie potentielle

Théorème 4.1 La solution en déplacement du problème d’élasticité est la solution du pro-
blème de minimisation :
min {Ep(u), u ∈ Uad }
Ce qui peut aussi se traduire par :

∀u ∈ Uad , Ep(uex ) ≤ Ep(u)

On peut donner les explications suivantes quant-à l’énergie potentielle du champ de dépla-
cement u :
Z   Z Z
1
Ep(u) = T r ε · K · ε dΩ − f d · u dΩ − F d · u dS
2
| Ω {z } |Ω {z ∂2 Ω }
1 2

1. énergie de déformation exprimée en déplacement ;

2. travail des efforts extérieurs donnés dans le champ de déplacement.
Pour la résolution du problème, le théorème de l’énergie potentiel, qui doit nous permettre
de trouver Ep(uex ) est à la base de la méthode suivante :

Ep(uex ) 99K uex 99K σ ex = K · ε(uex )

4.3 Exploitation du théorème de l’énergie potentielle

On note uex la solution exacte du problème d’élasticité. Alors on a la relation pour tout u
cinématiquement admissible :

u = uex + λ · u∗ (1.8)
Cette équation est valable :
– pour toute amplitude λ ;

LA336.pdf 9 4 mars 2007

LA-336 : Modélisation des structures Année 2006-2007

– quel que soit le champs u∗ cinématiquement admissible à zéro.

Ainsi, la solution exacte du problème uex minimise la valeur de l’énergie potentielle, le tout
lorsque λ = 0 dans l’équation 2.13. Le problème s’écrit donc de la manière suivante :

d [Ep(uex + λ · u∗ )]
(λ = 0) = 0 (1.9)
dλ
Ceci revient à écrire la relation suivante, qui équivaut à la formulation vue au premier
semestre.

∗ dΩ − ∗ dΩ − ∗ dS = 0
R R R
Ω T r(ε ex
· K · ε f
Ω d · u ∂2 Ω F d · u

Démonstration:
λ2
Z   Z  
1 ∗ ∗ ∗
Ep(uex + λ · u = T r εex · K · εex dΩ + Tr ε · K · ε dΩ
2 Ω 2 Ω
Z   Z Z Z Z 
+λ T r εex · K · ε∗ dΩ− f d ·uex dΩ− F d ·u∗ dS−λ f d · u∗ dΩ − F d · u∗ dS
Ω Ω ∂2 Ω Ω ∂2 Ω
On dérive cette équation par rapport à λ puis on prend la valeur de l’expression obtenue,
pour λ = 0. On obtient bien l’expression encadrée ci-dessus.

4.4 Théorème de l’énergie complémentaire

Théorème 4.2 La solution en contraintes du problème d’élasticité est la solution du problème
de minimisation :
min {Ec(σ), σ ∈ Sad }
Ce qui peut aussi se traduire par :
∀σ ∈ Sad , Ec(σ ex ) ≤ Ec(σ)
On peut donner les explications suivantes quant-à l’énergie complémentaire du champ de
contraintes σ :
Z   Z
1 −1


Ec(σ) = T r σ · K · σ dΩ − σ · n · ud dS
2
| Ω {z } | ∂1 Ω {z }
1 2
1. énergie de déformation en contraintes ;
2. travail des efforts des contraintes sur la zone à déplacement imposé.
Pour la résolution du problème, le théorème de l’énergie complémentaire, qui doit nous
permettre de trouver Ec(σ ex ) est à la base de la méthode suivante :
Ec(σ ex ) 99K σ ex 99K εex = K −1 · σ 99K uex

4.5 Théorème d’encadrement

Théorème 4.3 Soit (uex ; σ ex ) la solution exacte du problème. Alors on a :

Ψ(uex ; σ ex ) = 0 = Ep(uex ) + Ec(σ ex ) ⇒ Ep(uex ) = −Ec(σ ex ) (1.10)

Soit en fait, avec u ∈ Uad et σ ∈ Sad :

−Ec(σ) ≤ −Ec(σ ex ) = Ep(uex ) ≤ Ep(u)
| {z }
Encadrement des caractéristiques globales du système


LA336.pdf 10 4 mars 2007

LA-336 : Modélisation des structures Année 2006-2007

4.6 Théorème de Pythagore dans l’espace des contraintes

Soit (u; σ) ∈ Uad × Sad une approximation de la solution au problème d’élasticité.

Propriété 4.2
kσ − K · εk2 = kσ ex − σk2 + kσ ex − K · ε(u)k2 (1.11)

Démonstration: (
σ ∗ = σ ex − σ
u∗ = uex − u
On a : K · ε(u∗ ) = σ ex − K · ε(u)
On poursuit cette démonstration en utilisant la propriété d’orthogonalité suivante :
Z
T r(σ ∗ · ε(u∗ ) dΩ = 0
Ω

Conséquences sur la qualité des approximations


 kσ − σk ≤ kσ − K · ε(u)k
ex
 kσ − K · ε(u)k ≤ kσ − K · ε(u)k
ex

Par cette méthode, on peut évaluer

 la qualité
 de l’approximation.
Par ailleurs, si on note σ̃ = 12 σ − K · ε(u) , alors :

kσ ex − σ̃k kσ − K · ε(u)k
= (1.12)
kσ̃k kσ + K · ε(u)k

5 Théorèmes de l’énergie pour les poutres

5.1 Traction - Compression
On travaille sur une poutre encastrée en O, à laquelle on impose un déplacement δ en
s = L, et une force répartie f = f · ex

Fig. 1.3 – Schéma du problème de traction-compression

LA336.pdf 11 4 mars 2007

LA-336 : Modélisation des structures Année 2006-2007

Formulation classique (locale)

– Equations de liaisons :

 u(0) = 0

u(L) = δ

 Régularité du champ de déplacement u

– Equations d’équilibre ∀s ∈ [0, L] :

(
dN
dS+f =0
du
N =E·S· ds

Formulation énergétique (globale)

– champ cinématiquement admissible :

Uad = {u(s) régulier, u(0) = 0, u(L) = δ}

– champ cinématiquement admissible à zéro :

∅
Uad = {u∗ (s) régulier, u∗ (0) = 0, u∗ (L) = 0}

– champ statiquement admissible :

 
dN
Sad = N (s) régulier, ∀s ∈ [0, L], +f =0
dS
– champ statiquement admissible à zéro :
dN ∗
 
∅ ∗
Sad = N (s) régulier, ∀s ∈ [0, L], =0
dS
– définition d’une norme :
L 1/2 L 1/2
N2
Z Z
N
kN k = N· ds = ds
0 E·S 0 E·S
– propriété d’orthogonalité :
L
du∗
Z
∗ ∗
∀u ∈ Uad , ∀N ∈ Sad , N∗ · ds = 0
0 ds
– erreur sur la relation de comportement (erdc) :
du
e = N − ES ·
ds
– définition de la fonctionnelle :
1 du 2
ψ(u, N ) = N − ES ·
2 ds
Z   Z
1 du
Ep(u) = LES ds − Lf · u ds
2 0 ds 0
1
Z
N 2
Ec(N ) = L ds − N (L) · δ
2 0 ES
– théorèmes :
∀u ∈ Uad , Ep(uex ) ≤ Ep(u)
∀N ∈ Sad , Ec(Nex ) ≤ Ec(N )

LA336.pdf 12 4 mars 2007

LA-336 : Modélisation des structures Année 2006-2007

Exemple de résolution par le théorème de l’énergie complémentaire

N ∈ Sad ⇒ N (s) = −f · s + a (1.13)

D’où on en déduit que Ec(N ) = Ec(a), car a est le seul paramètre dont dépend Ec. Alors :

 3
L  3

1 2s 2 2 1 2L 2 2
Ec(a) = f +a ·s−f ·a·s +f ·L·δ−a·δ = f + a · L − f · a · L +f ·L·δ−a·δ
2 · ES 3 0 2 · ES 3
(1.14)
On cherche ensuite le minimum de Ec :

dEc L f · L2
= ·a− −δ =0 (1.15)
da ES 3 · ES
Soit :
f · L δ · ES f · L δ · ES
a= + ⇒ Nex = −f · s + (1.16)
2 L 2 L
Ceci nous permet de déterminer εex et ainsi uex :

f s2
 
f ·L δ
uex = − · + + s + N (0) (1.17)
ES 2 2 · ES L
L’équation 1.17 permet également de vérifier que u(L) = δ.

Exemple de résolution par le théorème de l’énergie potentielle

Il suffit de choisir un u ∈ Uad quadratique. Deux scalaires de u sont déjà fixés, et on obtient
le troisième en exploitant min[Ep(u)].

5.2 Flexion plane

On considère le cas d’une poutre encastrée en O, et tournée en L, soumise à un champ de
force réparties p.

Fig. 1.4 – Schéma du problème de flexion

Formulation classique (locale)

– Equations de liaisons :


 v(0) = 0

 v(L) = 0


θ(0) = 0




 θ(L) = α
Régularité du champ de déplacement v


LA336.pdf 13 4 mars 2007

LA-336 : Modélisation des structures Année 2006-2007

– Equations d’équilibre ∀s ∈ [0, L] :

(
dM
dS + T = 0
dT
dS + p = 0

– On distingue deux hypothèses quant-au lois de comportement :

1. Timoshenko : (
T = µ · S̃ · dv


ds − θ
dθ
M = E · I ds

2. Bernoulli : (
θ = dv
ds
2
M = EI ddsv

Formulation énergétique (globale)

– champ cinématiquement admissible :

Uad = {(v(s), θ(s)) régulier, v(0) = 0, v(L) = 0, θ(0) = 0, θ(0) = α}

– champ cinématiquement admissible :

Uad = {(v ∗ (s), θ∗ (s)) régulier, v ∗ (0) = 0, v ∗ (L) = 0, θ∗ (0) = 0, θ∗ (0) = 0}

– champ statiquement admissible :

 
dM dT
Sad = (T (s), M (s)) régulier, ∀s ∈ [0, L], + T = 0, +p=0
dS dS

– champ statiquement admissible à zéro :

dM ∗ dT ∗
 
∗ ∗
Sad = (T (s), M (s)) régulier, ∀s ∈ [0, L], + T = 0, +p=0
dS dS

– définition d’une norme :

L 1/2
T2 M2
Z 
k(T, M )k = + ds
0 µ·S EI

– propriété d’orthogonalité :
Z L
T ∗ · γt∗ + M ∗ · χ∗f ds = 0
0

– énergie potentielle :
Z L  2  2 Z L
1 dN dθ
Ep(v, θ) = µS̃ −θ + EI ds − p · v ds
2 0 ds ds 0

– énergie complémentaire :

T2 M2
Z
1
Ec(T, M ) = L + ds − M (L) · α
2 0 µ·s EI

– etc. tout le reste du problème ressemble à celui traité au chapitre précédent.

LA336.pdf 14 4 mars 2007

 Calcul des treillis

1 Définitions
Un treillis est un assemblage de poutres :
– liées entre elles par des rotules ;
– chargées de telle manière qu’elle ne travaille qu’en traction-compression.
On étudie le cas où seules les rotules sont soumises à des efforts et des déplacements
imposés.

Remarque : Dans un premier temps, on ne traite que les déplacements imposés nuls.

Exemple : Le treillis suivant servira d’exemple pour tout ce qui va suivre.

Fig. 2.1 – Exemple de treillis à 4 noeuds et 5 barres

2 Calculs par le théorème de l’énergie potentielle

On a la relation suivante :
Ep = ed − WF d (2.1)
|{z} |{z} |{z}
1 2 3
avec :
1. l’énergie potentielle du système ;
2. l’énergie de déformation ;
3. le travail des efforts extérieurs imposés.

15
LA-336 : Modélisation des structures Année 2006-2007

2.1 Énergie de déformation d’une poutre

Problème à considérer
Considérons la barre α ci dessous, à l’état initial et à l’état déformé :

Fig. 2.2 – notations sur une barre

On peut alors donner :

∆lα
εα =
lα

Démonstration: Il s’agit d’une poutre en traction :

dN du
= 0 ⇒ N = cste = E · S · = E · S · εα
dx dx
N
C’est à dire que : εα = E·S = cste
Ceci nous donne finalement :

u(lα ) − u(0) ∆lα

u(x) = εα · x + u(0) ⇒ εα = =
lα lα

Calcul de εα

i0 j 0 = −ui + lα · N ij + uj = lα · N ij + (uj − ui )
C’est à dire que :
2
i0 j 0 = lα2 + uj − ui + 2 · lα · N ij · (uj − ui )

Autrement dit :
2
(lα + ∆lα )2 = lα2 + uj − ui + 2 · lα · N ij · (uj − ui )

On se place ensuite dans le cadre de l’hypothèse des petites perturbations :

2
∆lα2 uj − ui
1 ⇒ 1
lα2 lα2

LA336.pdf 16 4 mars 2007

LA-336 : Modélisation des structures Année 2006-2007

Ce qui nous permet d’écrire :

lα + ∆lα 2 N ij · (uj − ui )
 
=1+2·
lα lα
Soit, en réécrivant la même équation sous une autre forme :
s
N ij · (uj − ui )
1 + εα = 1 + 2 · (2.2)
lα
Comme εα est petit d’après l’HPP, on peut donner l’équation 2.2 en effectuant un déve-
loppement limité du premier ordre :
N ij · (uj − ui ) N ij · (uj − ui )
 
1
1 + εα = 1 + · 2 · + (2.3)
2 lα lα
On obtient ainsi une expression de la déformation dans une barre en traction-compression,
sous l’hypothèse des petites perturbations :

1 N ij · (uj − ui )
εα = ·2· (2.4)
2 lα

Calcul de l’énergie de déformation ed

Par définition, dans le cas de solicitations en traction-compression, on a :
 2
1 lα 1 lα
Z Z
du
edα = E·S· dx = E · S · ε2α dx
2 0 dx 2 0
Ce qui donne, dans notre cas particulier :
1
edα = Eα · Sα · lα · ε2α
2
Ceci nous permet de calculer simplement l’énergie de déformation de la structure, qui est
la somme des énergies de déformation de toutes les barres :

5
1X
ed = Eα · Sα · lα · ε2α (2.5)
2
α=1

2.2 Travail des efforts extérieurs

4
X
WF d = ui · F di (2.6)
i=1

2.3 Résolution du problème

Inconnues cinématiques
On cherche : (ui )i∈{1,2,3,4}
!
ui
Par ailleurs, on note : ui =
vi
De plus, pour assurer que le champ de déplacement soit cinématiquement admissible, il
faut que : (
u3 = u4 = 0
u2 · y = 0

LA336.pdf 17 4 mars 2007

LA-336 : Modélisation des structures Année 2006-2007

Ce qui se traduit simplement par : v2 = v3 = v4 = u3 = u4 = 0

Un champ cinématiquement admissible est donc paramètré par le triplet : (u1 , v1 , u2 ).

Calcul des déformations

On calcule ε1 à titre d’exemple, mais on donnera simplement les valeurs aux autres noeuds
(L désigne la longueur de la barre (1, 2) :
! !
N 41 · (u1 − u4 1 1 u1 u1
ε1 = √ =√ · =√
2·L 2·L 0 v1 2·L
Et on obtient pour les autres barres :
– ε2 = √u2·L
2

u1 −u
√ 2 +v1
– ε3 = 2·L
−u2
– ε4 = √
2·L
1 −u1
v√
– ε3 = 2·L

Calcul de l’énergie de déformation totale

On considère que toutes les barres ont même section et même module d’Young. L’équation
2.5 nous donne alors :
1 √ √ 
ed = · ES · 2 · L · ε21 + L · ε22 + L · ε23 + 2 · L · ε24 + L · ε25
2
Ce qui nous donne, tout calcul fait :

ES √ √ 
ed = 2 · u21 + u22 + (u1 − u2 + v1 )2 + 2 · u22 + (v1 − u1 )2 (2.7)
4·L

Calcul du travail des efforts extérieur

De la même manière, l’équation 2.6 nous donne :

WF d = p · u1 + q · v1 (2.8)

Utilisation du théorème de l’énergie potentielle

Pour le problème considéré, l’équation 2.1 devient :

Ep(u1 , v1 , u2 ) = ed (u1 , v1 , u2 ) + WF d (u1 , v1 , u2 )

On applique le théorème de l’énergie potentielle, qui dit que la solution du problème mini-
mise la valeur de Ep :
 ∂Ep 
ES
√ 
 ∂u1 = 0
  2·L
 2 · u1 + (u1 − u2 + v1 ) − (v1 − u1) − p = 0
∂Ep ES
∂v1 = 0 ⇒ 2·L [(u − u2 + v1 ) − (v1 − u1)] − q = 0
 ∂Ep
  ES
 1 √ 
∂u2 = 0 
2·L ·u 2 + (u1 − u2 + v1 ) + 2 · u2 − 0 = 0

On obtient un système linéaire de 3 équations à 3 inconnues, qui est très facile à résoudre,
si le problème est bien posé.

LA336.pdf 18 4 mars 2007

LA-336 : Modélisation des structures Année 2006-2007

2.4 Autre écriture du problème - Écriture matricielle

Définition des nouveaux objets utiles
 
u1
u =  v1 
 
u2
Ce vecteur est appelé vecteur de déplacement généralisé. Il est cinématiquement admissible, de
dimension 2N − L, avec N le nombre de noeuds, et L le nombre de liaisons.
 
ε1
 .. 
ε=.
ε5
Ce vecteur est appelé vecteur de déformation généralisé. Il est de dimension b, le nombre de
barre. Par ailleurs, il est linéairement dépendant de u, et on peut trouver B tel que :

ε=B·u (2.9)
Avec B une matrice de dimension b × (2N − L).
On peut ensuite écrire :
1
ed = εT · ∆ · ε (2.10)
2
Avec la matrice ∆ qui s’écrit comme le produit de trois matrices diagonales ∆ = E · S · L, telle
que :
– E = diag (Eα )α∈{1,...,b}
– S = diag (Sα )α∈{1,...,b}
– L = diag (Lα )α∈{1,...,b}
Alors l’équation 2.10 peut s’écrire sous la forme :
1
ed (u) = · (B · u)T · ∆ · (B · u)
2
Ce qui nous donne, en effectuant la transposition, et en regroupant habilement les facteurs :
1 T
ed (u) = · u · (B T · ∆ · B) · u
2
En notant K la matrice de rigidité du problème, telle que : K = (B T · ∆ · B), on obtient
une nouvelle expression de l’énergie de déformation :

1 T
ed (u) = ·u ·K ·u (2.11)
2

Remarque : K T = ((B T · ∆ · B)T = B T · ∆ · (B T )T = K

On vient de montrer que K est symétrique : cela signifie que ed est une forme quadratique de
u.

Il nous reste ensuite à écrire le travail des efforts extérieurs WF d . Pour cela, on note F le
vecteur des efforts généralisé. On obtient :

WF d = F T · u (2.12)

LA336.pdf 19 4 mars 2007

LA-336 : Modélisation des structures Année 2006-2007

Application du théorème de l’énergie potentielle

D’après l’équation 2.11, on peut écrire la relation du théorème de l’énergie potentielle sous
la forme suivante :  
1 T
min Ep(u) = min ed (u) = · u · K · u
u u 2
Pour la résolution, on utilise ensuite la relation :

∂Ep(uex + λu∗ )
∀u∗ ∈ Uad
∅
, =0 (2.13)
∂λ λ=0
Par ailleurs, on a : Ep(uex + λu∗ ) = a + b · λ + c · λ2 . On retrouve toujours cette forme pour
l’expression de Ep. On peut alors transformer l’équation 2.13 en :
∂Ep
=b=0
∂λ λ=0

∅
C’est à dire :∀u∗ ∈ Uad , b = 0. En développant le calcul de Ep(uex + λu∗ ), on a :

1  ∗
· u t · K · uex + uTex · K · u∗ − F T · u∗ = 0

b=
2
Comme K est symétrique, on obtient :

u∗ · (K · uex − F ) = 0
Ce qui revient en fait à résoudre le système linéaire :

K · uex = F (2.14)

Propriété 2.1 On a l’équivalence suivante :

Brégulière ⇔ Krégulière

On rappelle que : (M régulière) ⇔ (M · u = 0 ⇒ u = 0)

Soit, dit autrement : dim (Ker(M )) = 0

Démonstration: Démontrons les deux implications :

1. On suppose B régulière. Alors :

B · u = 0 ⇒ u = 0)

Ainsi :
K · u = 0 ⇒ uT · K · u = 0 ⇒ (B · u)T · ∆ · (B · u) = 0
Considérons alors le problème suivant : xT · ∆ · x avec ∆ symétrique, définie, positive.
Alors cela revient à dire que x = 0. Ce qui signifie que, dans notre cas précis, B · u = 0,
et donc par conséquent : x = 0. C’est à dire que :

(B régulière) ⇒ (K régulière)

2. On suppose maintenant K régulière. Soit u tel que B · u = 0. Alors :

∆ · (B · u) = 0 ⇒ bT · ∆ · B · u = 0 ⇒ K · u = 0 ⇒ u = 0

Ainsi :
(K régulière) ⇒ (B régulière)

LA336.pdf 20 4 mars 2007

LA-336 : Modélisation des structures Année 2006-2007

Autres exemples
Les autres exemples dévelloppés en cours ne seront pas traités ici. Mentionnons simplement
que pour assurer une matrice B régulière, il faut supprimer tout problème de mouvement de
solide rigide.

3 Calcul par le théorème de l’énergie complémentaire

On a la relation suivante :
Ec = ed − Wud
|{z} (2.15)
|{z} |{z}
1 2 3
avec :
1. l’énergie complémentaire du système ;
2. l’énergie de déformation ;
3. le travail des efforts aux noeuds à déplacements imposés.
De plus, il s’agit de traction-compression. Seul l’effort normal intervient : Nα = cste.

3.1 Écriture du problème

Pour que les champs d’effort soient statiquement admissibles, on a :
N
X
Nk · nki = F d (2.16)
k

Cette équation résulte de l’équilibre des noeuds :

Fig. 2.3 – Équilibre du noeud i

Équilibre des 4 noeuds

x+y −x+y
– noeud 1 : N1 ·x+N3 · √2 +N5 · √2 = p·x+q·y (soit 2 équations scalaires d’admissibilité
statique) ;
x−y −x−y
– noeud 2 : N2 · √2 + N3 · √2 + N4 · x = 0 · x + R? · y (soit 1 équation d’admissibilité
statique, car on ne connaı̂t pas la valeur de R? avant résolution) ;

LA336.pdf 21 4 mars 2007

LA-336 : Modélisation des structures Année 2006-2007

– on ne peut tirer aucune équation d’admissibilité statique supplémentaire pour les noeuds
3 et 4, qui sont à déplacement imposé.

Bilan
L’espace des champs d’effort statiquement admissible est l’ensemble des champs (Ni )i∈{1,2,3,4,5}
qui vérifie :
 N3 N5
 N1 +
 √
2
− √
2
=p
N3 N5
√
2
+ √
2
=q
N2 N3

− − N4 = 0
 √ √
2 2
On peut donc tout écrire en fonction de deux paramètres seulement :
 √
N1 = p + q − 2 · N3

 √
 N2 = N3 + 2 · N4



N3 = N3

 N4 = N4
√



N5 = 2 · q − N3


Théorème de l’énergie complémentaire

Minimisons l’énergie complémentaire pour obtenir N1 et N3
On a Wud = 0 car les déplacements imposés sont nuls. Par ailleurs, l’énergie de déformation
pour une barre s’écrit :
1 li Ni2 N 2 · li
Z
edi = dx = i (2.17)
2 0 ES 2 · ES
Ainsi, les équation 2.15 et 2.17 nous donnent :
5
√ √ √ √ √ √
 
X L 2  2
Ec = ed = edi = 2 2(p + q − 2 · N3 ) + N3 + 2 · N4 + N32 + 2 · N42 + 2·q−N
2 · ES
i=1

L’utilisation du théorème de l’énergie complémentaire donne le système suivant :

( ( √ √ √
∂Ec
∂N3 = 0 ⇔ (2 2 + 3) · N3 + 2 · N4 = 2 · (p + q) + 2 · q
∂Ec
√ √
∂N4 = 0 2 · N3 + (2 + 2) · N4 = 0

3.2 Problème sous forme matricielle

Soit B le nombre de barres. On a le vecteur des efforts généralisés N définit par :
 
N1
 .. 
N = . 
N5
5
X Ni2 · li 1
Ec = ed = = · N T · E −1 · S −1 · L · N
2 · Ei Si 2
i=1
Avec E, S et L trois matrices diagonales définie comme au paragraphe précédent. De plus,
si on note M = E −1 · S −1 · L, on a :

1
ed · N T · M · N (2.18)
2

LA336.pdf 22 4 mars 2007

LA-336 : Modélisation des structures Année 2006-2007

Remarque : Dans le cas général, on a également : W ud = N T · ud

Remarque sur l’équilibre des noeuds

N =E·S·ε=E·S·B·u
Lorsqu’on applique le théorème de l’énergie potentielle, on doit résoudre le système linéaire
K · u = F . Or :
K = BT · E · S · L · B = BT · L · E · S · B
C’est à dire : E · S · B · u = N . Soit en fait : B T · L · N = F . Ce système linéaire correspond
à celui qu’on a écrit sur les noeuds. Pour trouver la solution, on a donc à résoudre :

NT · M · N


min (2.19)
B T ·L·N =F

Ceci conduit également à un système linéaire.

LA336.pdf 23 4 mars 2007

 Initiation à la méthode des éléments finis

1 Introduction
A la base, on a un problème de mécanique des milieux continus classique :
– formulation du problème ;
– existence et unicité de la solution ;
– expliciter la solution.
En général, on est incapable de trouver la solution analytique du problème. On cherche
donc une solution approchée au problème :
– basées sur les théorèmes de l’énergie ( Navier - 1810 , Rayleigh - 1870) ;
– bases mathématiques ( Riesz & Galerkin - 1910) ;
– 1 er calcul par éléments finis ( Argyris - 1954, aéronautique) ;
– code éléments finis : NASTRAN - 1963 ;
– estimation de l’erreur commise - depuis les années 1980.
Presque 100 % des codes industriels utilisent le théorème de l’énergie potentielle, délaissant
le théorème de l’énergie complémentaire, utilisé expérimentalement seulement.

2 Principe de la méthode des éléments finis en dépla-

cement
2.1 Hypothèses
– élasticité linéaire isotrope et homogène ;
– hypothèse des petites perturbations
( ;
∂1 Ω 6= ∅
– hypothèse supplémentaire :
ud = 0

∗ =U .
Remarque : dans ce cadre, il existe une unique solution au problème, et de plus : Uad ad
De plus, Uad possède une structure d’espace vectoriel.

2.2 Rappel de la formulation

Le champ solution exacte uex (M ) donnera le minimum sur Uad de l’énergie potentielle
Ep(u).

24
LA-336 : Modélisation des structures Année 2006-2007

Z   Z Z
1
Ep(u) = T r ε(u) · K · ε(u) dV − f d · u dV − F d · u dS
2 Ω Ω ∂2 Ω

On trouve ensuite σ ex par post traitement, d’après la loi de comportement.

2.3 Formulation du problème approché

Remarque : On a : dim(Uad ) = +∞

On va appliquer le théorème de l’énergie potentielle dans un sous espace de dimension

finie : Uh ⊂ Uad , avec dim(Uh ) = N. On obtient alors le problème approché suivant :

uh = min Ep(u) (3.1)

u∈Uh

Comme Uh est de dimension fine, on en exhibe une base :

Φ = (Φ1 , . . . , ΦN )

On peut ensuite décomposer uh dans cette base :

N
X
uh = u i · Φi
i=1

Les inconnues sont devenues les (ui )i∈{1,...,N } , et on obtient :

N N
Z " ! !#
1 X X
ed = · Tr ui · ε(Φi ) ·K · ui · ε(Φi ) dV (3.2)
2 Ω i=1 i=1

En développant cette expression on arrive à :

N N Z  
1 XX
ed = · ui · uj · T r ε(Φi ) · K · ε(Φj ) dV
2
i j=1 |Ω {z }
Kij

Dans la même idée, on a :

N
X Z Z 
WF d = ui · f d · Φi dV + F d · ΦdS
i=1 Ω ∂2 Ω
| {z }
Fi

De cette manière, on obtient la relation suivante :

N N N
1 XX X
Ep(uh ) = ui · uj · Kij − u i · Fi (3.3)
2
i=1 j=1 i=1

On se donne alors :
.. ..
  
  
. u1 .

K=

 ; uh =  ..  ; F =  

 Kij   .  Fi 

.. ..
. uN .

Et l’équation 3.3 nous permet alors d’écrire :

LA336.pdf 25 4 mars 2007

LA-336 : Modélisation des structures Année 2006-2007

1 T
· u · K · u − FT · u
ed = (3.4)
2
La solution du problème de minimisation de l’énergie de déformation exprimée en 3.4
conduit à la résolution du système linéaire : K · u = F , avec K une matrice symétrique, définie
et positive (condition très utile pour la résolution, voir le cours de LA311 )

Vocabulaire : K est dite matrice de rigidité et F est dit vecteur d’effort généralisé.

2.4 Propriétés complémentaires

2.4.1 Nature de l’approximation
On voudrait savoir en quoi notre approximation est fausse.
Problème exact Problème approché
Admissibilité cinématique : uex régulier, uex sur ∂1 Ω uh régulier, uh sur ∂1 Ω
Admissibilité statique : div(σ ex ) + f d = 0 sur Ω div(σ ex ) + f d 6= 0 sur Ω
σ ex · n = F d sur ∂2 Ω σ h · n 6= F d sur ∂2 Ω
Relation de comportement σ ex = K · ε(uex ) σ h = K · ε(uh )

2.4.2 Réécrivons les conditions de minimisation

uh solution de minu∈Uh Ep(u) revient à écrire :

∂Ep(uh + λ · u∗h )
∀u∗h ∈ Uh∅ , =0 (3.5)
∂λ λ=0
On exprime l’énergie potentielle :

Z   Z Z
1
Ep(uh +λ·u∗h ) = · T r ε(uh + λ · u∗h ) · K · ε(uh + λ · u∗h ) dV − f d ·(uh +λ·u∗h ) dV − F d ·(uh +λ·u∗h ) d
2 Ω Ω ∂2 Ω

Soit en développant : Ep(λ) = A + B · λ + C · λ2 . Alors l’équation 3.5 devientB = 0

C’est à dire :
Z   Z Z
∗ ∅ ∗ ∗
∀uh ∈ Uh , T r ε(uh ) · K · ε(uh ) dV = f d · uh dV + F d · u∗h dS (3.6)
Ω Ω ∂2 Ω
Z h i Z Z
∀u∗h ∈ Uh∅ , T r ε(u∗h ) · σ h dV = f d · u∗h dV + F d · u∗h dS (3.7)
Ω Ω ∂2 Ω
On peut écrire la même chose pour la solution exacte du problème, qui correspond à
Uad = Uh . On obtient alors :
Z h i Z Z
∗ ∗ ∗
∀u ∈ Uad , T r ε(u ) · σ ex dV = f d · u dV + F d · u∗ dS (3.8)
Ω Ω ∂2 Ω
Mais l’équation 3.8 est vraie aussi si uh ∈ Ch :
Z h i Z Z
∗ ∗
T r ε(uh ) · σ ex dV = f d · uh dV + F d · u∗h dS (3.9)
Ω Ω ∂2 Ω

En effectuant la soustraction (3.7−3.9), on obtient :

Z  
T r ε(u∗h ) · K · (σ h − σ ex ) dV = 0 (3.10)
Ω

LA336.pdf 26 4 mars 2007

LA-336 : Modélisation des structures Année 2006-2007

Ce qui reste vrai si u∗h = uh puisque u∗h ∈ Uh

Et la différence entre les deux équations créées donne :
Z  
∗
T r ε(uh − uh ) · K · (σ h − σ ex ) dV = 0 (3.11)
Ω

2.4.3 Interprétation dans l’espace des champs cinématiquement admis-

sibles
On introduit le produit scalaire suivant :
Z  
2
∀(u1 , u2 ) ∈ (Uad ) , (u1 |u2 ) = T r ε(u1 ) · K · ε(u2 ) dV
Ω
C’est bien une forme bilinéaire, symétrique, définie et positive, d’après les propriétés de
l’opérateur de Hooke K. Alors l’équation 3.11 s’écrit plus simplement :

(u∗h − uh |uh − uex ) = 0 (3.12)

Fig. 3.1 – Projection de la solution exacte sur un sous espace de recherche de solution approchée

Le minimum de ku∗h − uex k est obtenu pour u∗h = uh , qui est en fait le projeté de uex sur
Uh .

2.4.4 Mise en oeuvre des éléments finis

1. Choisir une base (Φi )i∈{1,...,n} de fonctions de formes, pour constituer le sous espace Uh .
2. Calculer K, F .
3. Résoudre le système K u = F . (en général, la matrice K est de dimension ≥ 10000 )

Remarque : Un des points clé de la méthode est de choisir des fonctions des formes Φi qui
prennent une valeur non-nulle dans une partie restreinte de Ω. Ceci a pour conséquence de
faire apparaı̂tre beaucoup de zéros dans K. La matrice de rigidité ainsi créée est dite creuse
et même bande.

LA336.pdf 27 4 mars 2007

LA-336 : Modélisation des structures Année 2006-2007

3 Éléments finis pour les poutres droites

3.1 Rappel - Traction

Fig. 3.2 – Poutre sollicitée à la traction

Soit u un champ de déplacement cinématiquement admissible.

Z l  2 Z l 
1 du
Ep(u(x)) = ES · dx − fd · u(x) dx + Fd · u(l)
2 0 dx 0

On a : Uad = {u régulier , u(0) = 0}. On définit Uh , le sous espace dans lequel on va

chercher la solution le plus approchée de la solution exacte par :

N
( )
X
Uh = uh régulier , ∀x ∈ [0, l], uh (x) = ui · ϕi (x)
i=1

avec (ϕi )i∈{1,...,N } la famille de fonction des formes de base pour Uh .

Énergie de déformation
On cherche ensuite à trouver Kij , le terme de la matrice de rigidité globale. Pour cela, on
écrit l’énergie de déformation :

" N
!#2 N
! N 
Z l Z l
1 d X 1 X X
ed = ES · ui · ϕi (x) dx = ES · ui · ϕ0i (x)  uj · ϕ0j (x) dx
2 0 dx 2 0
i=1 i=1 j=1

On peut réécrire cette expression de manière plus simple, en sortant les termes constants
de l’intégrale. On obtient :
 
N N Z l
1 XX 0 0

ed = u · u · ES · ϕ (x) · ϕ (x) dx
 
 i j i j
2

|0
 
i=1 j=1 {z }
Kij

Soit en fait :
T 
..
  
u1 . u1
1     .  1 T
ed = ·  ... 

· Kij  ·  ..  = · u · K · u (3.13)
2 
..
 2
uN . uN

LA336.pdf 28 4 mars 2007

LA-336 : Modélisation des structures Année 2006-2007

Travail des efforts imposés

On veux pouvoir exprimer F pour avoir : WF d = uT · F .

N N
! !
Z l X X
WF d = fd · ui · ϕi (x) dx + Fd · ui · ϕi (l)
0 i=1 i=1

Ce qui donne en fait :

N
X Z l 
WF d = ui · fd · ϕi (x) dx + Fd · ϕi (l)
i=1 0
| {z }
Fi

Soit, écrit sous forme matricielle :

T ..
  
u1
.
WF d =  ...  ·
Fi  (3.14)
  
..
uN .

3.2 Choix des fonctions de base

Dans ce paragraphe, on présente le choix classique utilisé pour obtenir un des codes éléments
finis les plus simples.

Fig. 3.3 – Fonctions des formes de base utilisées dans cet exemple

(
uh (x) = N
P
i=1 ui · ϕi (x)
uh (xj ) = uj (déplacement nodal)

LA336.pdf 29 4 mars 2007

LA-336 : Modélisation des structures Année 2006-2007

3.2.1 Calcul des termes de la matrice de rigidité

Z l
Kij = ES ϕ0i (x) · ϕ0j (x) dx
0
C’est à dire, plus précisément :
– Kij = 0 sih|i − j| > 1 i
R xi Rx R xi+2 0
– Kij = ES xi−1 ϕ0i (x) · ϕ0i+1 (x) dx + xii+1 ϕ0i (x) · ϕ0i+1 (x) dx + xi+1 ϕi (x) · ϕ0i+1 (x) dx
 
1
= ES 0 − li+1 + 0 si |i − j| = 1
hR i  
xi Rx
– Kij = ES xi−1 (ϕ0i (x))2 dx + xii+1 (ϕ0i (x))2 dx = ES l1i + li+1 1
si i = j et i 6= N
ES
– KN N = lN 
1 1
l1 + l2 − l12

 −1 1 .. 
 l2 l2 + l13 . 0 


D’où : K =  .. .. .. 
 . . . 

 .. 1 1 1 


 0 . ln−1 + ln − ln−1 
1 1
− ln−1 ln

3.2.2 Autre méthode de calcul de la matrice de rigidité : par assemblage

N Z xi  2
1X duh
ed = ES dx
2 xi−1 dx
i=1
On peut écrire cette expression de manière simplifiée, en utilisant :

duh ui − ui−1
= ui−1 · ϕ0i−1 (x) + ui · ϕ0i (x) = (3.15)
dx [xi−1 ,xi ] li

Fig. 3.4 – Expression de la dérivée de uh sur l’élément i

En utilisant l’équation 3.15, on écrit l’énergie de déformation de l’élément i :

xi  2
ui − ui−1
Z
1 ES  2
ui + u2i−1 + 2 · ui · ui

edi = ES dx =
2 xi−1 li 2 · li
On peut a nouveau écrire cette expression sous forme matricielle.
!T ! !
1 1 ui−1 ES 1 −1 ui−1
edi = · uTi · Ki · ui = · · · · (3.16)
2 2 ui li −1 1 ui

Vocabulaire : On appelle Ki la matrice de rigidité élémentaire pour l’élément i

LA336.pdf 30 4 mars 2007

LA-336 : Modélisation des structures Année 2006-2007

On assemble ensuite toutes les matrices élémentaires crées pour construire la matrice de
rigidité globale du problème.
 
p qK1
x
 py qK2 

qK3
 
K=
e x py 
 

 x y 

..
.

La matrice K e ainsi créée est de dimension (N +1)×(N +1), associée au vecteur déplacement
(u0 , . . . , uN ). Les conditions aux limites imposent u0 = 0, ce qui nous permet de supprimer la
première ligne et la première colonne de la matrice brute K e : on obtient la matrice de rigidité
globale K.

LA336.pdf 31 4 mars 2007