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    Mouvement d’un solide

    Pour étudier le mouvement d’un solide, il nous faut établir la définition des vecteurs
    vitesses, des vecteurs accélérations et des vecteurs vitesses de rotation. Dans le cas
    −
    → − → → −
    d’un solide indéformable S, on associe un repère orthonormé direct R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ),
    −
    → − → →−
    en mouvement par rapport à un repère orthonormé direct fixe R0 (O, x0 , y0 , z0 ).

    Vecteur vitesse
    Le vecteur vitesse d’un point A appartenant au solide S et associé au mouvement
    −−−−−→
    de S par rapport à R0 , noté VA∈S/R0 1 , est la dérivée par rapport au temps du vecteur
    −→
    position OA :
     −→ 
    −−−−−→  dOA 
    VA∈S/R0 = . (1)
    dt
    R0

    Il est à noter que cette définition reste valable pour tout vecteur position dont l’ori-
    gine est fixe dans le repère R0 .
    L’équation aux dimensions du vecteur vitesse est donné par [V ] = LT −1 d’unité
    m · s−1

    Vecteur vitesse de rotation


    →
    −
    Nous avons déjà rencontré le vecteur vitesse de rotation Ω (aussi appelé vecteur de
    Poisson 2 ), lorsque nous avons introduit au chapitre précédent, la dérivation vectorielle
    ainsi que la formule de Bour. Nous allons voir que ce vecteur joue un rôle essentiel pour
    introduire le champ des vitesses d’un solide dans le cadre de la cinématique.
    Rappelons que l’orientation relative de deux repères peut être déterminée par les
    angles d’Euler. Dans ce cas le vecteur vitesse de rotation d’un solide S auquel on
    −
    → − → → −
    associe un repère orthonormée direct R1 (O, x1 , y1 , z1 ) en mouvement par rapport à
    −
    → −→ → −
    un repère fixe de même origine R0 (O, x0 , y0 , z0 ) est donné par la dérivée des angles
    d’Euler :
    −−−→ →
    − →
    −
    ΩS/R0 = ψ̇ z0 + θ̇→
    −
    u + φ̇ z1 (2)

    L’équation aux dimensions du vecteur vitesse de rotation donne [Ω] = T −1 d’unité


    rad · s−1

    Vecteur accélération
    −−−−−→
    Le vecteur accélération ΓA∈S/R0 d’un point A appartenant au solide et associé au
    mouvement de S par rapport à R0 est la dérivée par rapport au temps du vecteur
    1. Si cette notation peut parraître surchargé au premier abord, elle a l’avantage de condenser les
    −−−−−−→
    informations sur le point et le mouvement considéré. La notation VA∈R1 /R0 est également valable
    puisqie R1 est le repère associé au solide S.
    2. Siméon Denis Poisson (1781-1840), mathématicien, géomètre et physicien français (X1798).

    1
    −−−−−→
    vitesse VA∈S/R0 :
     −
    −−−−→   −→ 
    −−−−−→  dVA∈S/R0  d 2
    OA 
    ΓA∈S/R0 = = . (3)
    dt dt2
    R0 R0

    L’équation aux dimensions du vecteur accélération est donné par [Γ] = LT −2 d’unité
    m · s−2

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