Champ des vecteurs vitesses : torseur cinématique

L’ensemble des vitesses en chaque points d’un solide indéformable forme un champ
de vecteurs. Nous allons démontrer que ce champ est équiprojectif et qu’il peut donc
être décrit par un torseur. Le point de départ de cette démontration est l’hypothèse
d’indéformabilité du solide en question.
−
→ − → → −
Soit un solide indéformable S auquel on associe un repère orthonormé direct R0 (O, x0 , y0 , z0 ).
Par définition ∀A, B ∈ S :
−→ −→
dAB · AB
0=
dt
−→ 
−→  dAB 
0 = AB ·
dt
R
 −→ 0  −→  
−→  dOB  dOA  
0 = AB · −
dt dt
R0 R0
−→ −−−−−→ −−−−−→
0 = AB · VB∈S/R0 − VA∈S/R0

Nous obtenons alors :

−→ −−−−−→ −→ −−−−−→
AB · VA∈S/R0 = AB · VB∈S/R0 (1)

Ce qui correspond à la définition d’un champ de vecteur équiprojectif (c.f Champ de

vecteurs et torseurs).

→
− −−−−−→
z0 VA∈S/R0
S A

−→ −−−−−→ −→ −−−−−→
−−−−−→ AB · VA∈S/R0 = AB · VB∈S/R0
VB∈S/R0
B
O −
→
y0

−
→
x0

Figure 1 – Représentation du champ des vitesses d’un solide S en mouvement par

rapport à un repère R0

Il est également possible de le démontrer en retrouvant la formule fondamentale des

torseurs (c.à-d. la relation de Varignon) en introduisant la formule de dérivation des
vecteurs entre deux repères en mouvement relatif (c.à-d la formule de Bour) pour le

1
 −→
vecteur AB. En effet,
 −→   −→   −→   −→ 
d AB d OB  −
dOA  d AB  −−−→ −→
  = = + ΩS/R0 ∧ AB
dt dt dt dt
R R0 R0 S
 −→  0
dAB  −−−−−→ −−−−−→ −−−→ −→
 = VB∈S/R0 − VA∈S/R0 = ΩS/R0 ∧ AB (2)
dt
R0

d’où :
−−−−−→ −−−−−→ −−−→ −→
VB∈S/R0 = VA∈S/R0 + ΩS/R0 ∧ AB
Le champ des vitesses d’un solide S en mouvement par rapport à un repère R0 constitue
un torseur, que l’on nomme torseur cinématique , dont les éléments de réduction
−−−−−→
en un point A du solide S sont donnés par le vecteur vitesse VA∈S/R0 et le vecteur
−−−→
rotation ΩS/R0 , qui jouent respectivement les rôles de moment et de résultante du
torseur cinématique que nous noterons :

−−−→ 
  
  ΩS/R0 

  ωx
 vx 

VS/R0 = −−−−−→ =  ωy vy (3)
A V 
A∈S/R0

−
→− →− →
A,(x0 ,y0 ,z0 )

ωz vz A,(−
→− →− →
x0 ,y0 ,z0 )

où (ωx , ωy , ωz ) et (vx , vy , vz ) sont respectivements les composantes du vecteur rotation

−
→ −→ → −
et du vecteur vitesse exprimées dans la base (x0 , y0 , z0 ) :
−−−→ −
→ −
→ →
−
ΩS/R0 = ωx x0 + ωy y0 + ωz z0
−−−−−→ −
→ −
→ →
−
VA∈S/R0 = vx x0 + vy y0 + vz z0

Champ des vecteurs accélérations

Nous avons déterminé que le champ des vitesses d’un solide est un champ équiprojec-
tif et qu’il a donc une représentation torsorielle. Nous envisageons ici le cas du champ
des accélérations.
−
→ − → →−
Soient deux points d’un solide S auquel on associe un repère R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) en
−
→ −→ →−
mouvement
 par
 rapport au repère orthornormé R0 (O, x0 , y0 , z0 ). Le torseur cinéma-
tique VS/R0 permet d’écrire la relation de Varignon :

−−−−−→ −−−−−→ −−−−→ −→

VB∈S/R0 = VA∈S/R0 + ΩR1 /R0 ∧ AB. (4)

Par définition du vecteur accélération et les points A et B étant fixes à chaque instant
dans S, on peut écrire que : :
−−−−−→   −−−−−→ 

d
−−−−−→  VB∈S/R0  −−−−−→ dVB∈S/R0
ΓB∈S/R0 = et ΓB∈S/R0 =  
dt dt
R0 R0

2
en dérivant l’équation (4), nous en déduisons que :
 −−−−→ −→ 
−−−−−→ −−−−−→  dΩR1 /R0 ∧ AB 
ΓB∈S/R0 = ΓA∈S/R0 + .
dt
R0

Décomposons le dernier terme de cette expression :

 −−−−→ −→   −−−−→ 
dΩR1 /R0 ∧ AB dΩR1 /R0 −→
  =  ∧ AB+
dt dt
R0 R0
−−−−→ −−−−→ −→
ΩR1 /R0 ∧ (ΩR1 /R0 ∧ AB) (5)

Nous obtenons alors :

 −−−−→ 
−−−−−→ −−−−−→  dΩR1 /R0  −→
ΓB∈S/R0 = ΓA∈S/R0 + ∧ AB+
dt
R0
−−−−→ −−−−→ −→
ΩR1 /R0 ∧ (ΩR1 /R0 ∧ AB). (6)
−→
En multipliant à gauche et à droite par AB on constate que :
−−−−−→ −→ −−−−−→ −→ −−−−→ −−−−→ −→  −→
ΓB∈S/R0 · AB = ΓA∈S/R0 · AB + ΩR1 /R0 ∧ (ΩR1 /R0 ∧ AB) · AB

Le dernier terme n’ayant pas de raison de s’annuler :

−−−−−→ −→ −−−−−→ −→
ΓB∈S/R0 · AB 6= ΓA∈S/R0 · AB

Nous en concluons que le champ des accélérations ne constitue pas un champ

équiprojectif. Le champ des vecteurs accélérations n’a donc pas de représentation
torsorielle direct comme le champ des vitesses. Cependant, il est possible de construire
un torseur dynamique pour lequel le vecteur accélération est une quantité qui intervient
dans le calcul de ses éléments de réduction.