REPUBLIQUE DU CAMEROUN REPUBLIC OF CAMEROON

Paix – Travail – Patrie Peace – Work – Fatherland

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UNIVERSITE DE DOUALA THE UNIVERSITY OF DOUALA
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TRAVAUX DIRIGES N°1 DE CALCUL DYNAMIQUE : SYSTEMS MECANIQUES DISCRETS

Exercice 1
Calculer la fréquence des oscillations pour chacun des systèmes suivants :

Exercice 2
Une masse m est soudée à l’extrémité d’une tige de longueur l et de masse négligeable (Voir figure). L’autre
extrémité du fil est articulée au point O. La tige est liée au point A à un Bâti (B1) par un ressort de raideur k1.
Au point B, la tige est reliée à un Bâti (B2) par un ressort de raideur k2. La masse m est liée au Bâti (B2) par
un amortisseur de coefficient de frottement . OA=l/3 et OB=2l/3.

1- Trouver l’équation différentielle du mouvement.

2- Déterminer la solution de l’équation différentielle dans le cas d’un faible amortissement,
le coefficient d’amortissement, la pulsation propre et la pseudo-pulsation.

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Exercice 3
Soit le pendule inversé ci-dessous ( I  mL2 ). Au repos la tige OC est verticale et les ressorts sont non
déformés.
1- Donner l’équation différentielle du mouvement de ce système (dans le cas des petites oscillations).
On donne : m=0,2 kg, k1=9 N/m, k2=5 N/m, β=0,9 kg/s, L = 0,5 m et f  t   cos  2t  .

2- Donner la pulsation propre, la pulsation amortie (pseudo pulsation), le décrément logarithmique.

3- Donner la solution du régime Permanent.
4- Donner la solution du régime Transitoire

Exercice 4
Soit le montage de la figure ci-dessous. Les 2 cylindres identiques (masse M, rayon R, et moment d’inertie (
1
J MR 2 ) roulent sans glisser sur un support horizontal. Soit θ1 et θ2 les angles de rotation de ces 2 cylindres
2
par rapport à leurs positions d’équilibre respectives. Au repos (θ1 = θ2 = 0) les ressorts sont non déformés.
1) Etablir le Lagrangien du système en fonction de X 1 et X 2 .
2) On prend k1 = k2 = k’≠ k, trouver les équations du mouvement.
3) En déduire les pulsations propres.
4) Ecrire le lagrangien sous la forme suivante :

M  X 12  X 22  02  X 12  X 22  2 KX 1 X 2  
3
L
4 

En déduire les expressions de 02 et de K

5) K est le coefficient de couplage, montrer qu’il varie entre 2 valeurs limites.

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6) Donner le sens physiques de 0 en le comparant aux pulsations propres trouvées dans la question 3. En
déduire l’effet du couplage k sur les pulsations propres.

Exercice 5
Deux pendules identiques de longueur L = 2a portent à leurs extrémités deux masses ponctuelles (Voir figure
ci-dessous). Le ressort de constante k assure le couplage. Les deux pendules sont repérés à chaque instant par
leurs élongations angulaires θ1 et θ2.
1) Déterminer l´énergie cinétique et potentielle du système et écrire le Lagrangien en fonction de θ1 et θ2.
2) En déduire les deux équations différentielles du mouvement, dans le cas des petites oscillations.
3) Calculer les deux pulsations propres du système.

Exercice 6
Soit le double pendule inverse de longueur 2L de masses m1 et m2  m2 m1  (Voir figure ci-dessous). Le

ressort de constante K12 et l’amortisseur de coefficient C12 assure le couplage. Les deux pendules sont repérés
à chaque instant par leurs élongations angulaires θ1 et θ2. On suppose que le vent modélisé par une force de
type f  t   f 0 cos t  agit sur le système.

1) Déterminer l´énergie cinétique et potentielle du système et écrire le Lagrangien en fonction de θ1 et θ2.

2) En déduire les deux équations différentielles du mouvement, dans le cas des petites oscillations.
3) Calculer les deux pulsations et modes propres du système.

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Exercice 7

Dans le système oscillant représenté ci-dessus, le cylindre est homogène, de masse M et de rayon R. Ce
cylindre est relié au point A par un ressort de coefficient de raideur K à un bâti B1 animé d’un mouvement
sinusoïdal d’amplitude S0 et de pulsation ω. Il est également relié par un amortisseur de coefficient α à un bâti
fixe B2. Le cylindre roule sans glisser sur un plan horizontal. La tige est sans masse et de longueur l.
L’une de ses extrémités peut osciller sans frottement autour de l’axe du cylindre. Elle porte à l’autre extrémité
une masse ponctuelle m qui est reliée à un bâti fixe B3 par un ressort de coefficient de raideur k. A l’équilibre
la tige est verticale et l’axe du cylindre G est à l’origine des coordonnées O, on suppose aussi que les ressorts
ne sont pas déformés. La rotation de la tige par rapport à la verticale est repérée par l’angle 𝜑 et celle du
cylindre par l’angle 𝜃. On considère les oscillations de faibles amplitudes.
mg
On pose : 3M  2m, 4 K  k  , x2  l  et x1  R
l
1- Montrer que le lagrangien du système peut s’écrire sous la forme :
1 1 1
L  mx12  mx1 x2  mx22  kx12  kx1 x2  kx22  kx1s  ks 2
2 2 8
2- Déterminer les équations différentielles en x1  t  et x2  t  . Montrer que le système est équivalent à un
système forcé soumis à une force F(t) sinusoïdale dont on précisera l’amplitude F0.

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3- Exprimer ces équations de mouvement en fonction des vitesses x1  t  et x2  t  .
4- a- Déterminer x1  t  et x2  t  pour la pulsation   0  k / m . En déduire le comportement du système
à cette pulsation.
b- Déterminer l’impédance d’entrée du système, définie par Z e / x1 , à cette pulsation.

a- Déterminer x1  t  et x2  t  pour la pulsation   1  2k / m . En déduire le comportement du système à

cette pulsation.
b- Déterminer l’impédance d’entrée du système, définie par Z e / x1 , à cette pulsation.

Exercice 8
système en mouvement est défini, à l’instant t, par les élongations angulaires θ1, θ2, θ3 des pendules avec la
verticale descendante. On posera les constantes suivantes :

k g
On pose 02  et  02 
m l
1- Déterminer le Lagrangien du système
2- Etablir les équations différentielles du second ordre vérifiées par les élongations angulaires θ1(t), θ2(t),
et θ3(t) pour les petites oscillations du système.
3- Déterminer les pulsations et les modes propres du système.
Application numérique : On prend : m=1kg, k=10N/m ; l=1m, g=10m s-2. Calculer les pulsations propres.
B C
4- Déterminer le rapport des amplitudes angulaires et pour chacun des modes propres de ce
A A
système.
Exercice 9
Dans le montage représenté ci-dessous, le pendule de longueur l= OA et de masse m est couplé par
l’intermédiaire du ressort horizontal, de raideur k1, au système oscillant constitué d’une masse m et du ressort
de raideur k2 dont l’extrémité O’ est fixée. L’extrémité O du pendule est fixée.

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A l’équilibre, le pendule est vertical et deux ressorts ont leurs longueurs naturelles (ressorts non déformés).
On posera les constantes suivantes :
k1 g k
12  , 22  et  2  c
m l m
Les déplacements x1(t) du centre de masse G du chariot et x2(t) de l’extrémité H du pendule, à partir de leur
position d’équilibre, sont suffisamment petits pour admettre que les deux ressorts demeurent pratiquement
horizontaux.
Régime 1 :
1- Etablir Le Lagrangien du système.
2- Ecrire les équations différentielles du mouvement.
3- Déterminer les pulsations propres du système  p1 ,  p2 .
B
4- Calculer en fonction des paramètres ,  p1 ,  p2 , 1 et 2 , le rapport
des amplitudes des oscillations
A
de la masse H et du centre de masse G du chariot, pour chacun des deux modes propres du système.
5- Déterminer la solution générale.
6- Quelle est la nature du régime 1 ?
Régime 2 :
L’extrémité O’ du ressort de raideur k maintenant soumise à un excitateur qui lui communique un mouvement
sinusoïdal d’amplitude a0 et de pulsation  que l’on peut faire varier :

x0  t   a0 cos t

7- Etablir les nouvelles équations différentielles du mouvement.

8- Déterminer les amplitudes en complexes des mouvements de G et H en fonction de la pulsation  de
l’excitation et des paramètres , 1 , 2 et a0
9- On donne g= 9.8 S.I, l= 0.66 S.I m= 0.1 S.I et k2= 1 S.I. Calculer la période T de l’excitateur pour
laquelle le chariot demeurera immobile.
10- Quelle est la nature du régime 2 ?
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