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    sur 4

    Faculté des Sciences et Techniques de Tanger Département de Génie Electrique

    Cycle Ingénieurs EEA/GOI

    Module Automatique linéaire/échantillonnée


    Contrôle continue #2: Durée 2h
    Documents autorisés : Une page manuscrite de format A4

    Problème 1 :
    Un système ayant en boucle ouverte la fonction de transfert :
    e−0,5 p
    T ( p ) = 3,5 ⋅
    p ⋅ (1 + 0, 2 p )
    est asservi avec retour unitaire.

    1. Tracer son lieu de Black sur l’abaque fourni.


    (point test : pour ω =1 rad/s, module=10,7dB, phase =-130°).

    ω ( rad / s ) 0,1 0,2 0,5 0,7 1 1,5 2 2,5 3 4


    T ( jω ) dB 10,7

    Arg (T ( jω ) ) (°) -130

    a. Quelles sont les marges de gain et de phase de cet asservissement ?


    b. Conclure sur la stabilité du système en boucle fermée.

    2. On souhaite obtenir une marge de phase de 45° à l’aide d’un correcteur proportionnel.
    a. Quel doit être la valeur Kr ?
    b. Quelles sont alors les erreurs de position et de vitesse de l’asservissement ?

    3. Si on utilise un correcteur à avance de phase C(p) pour assurer une marge de phase de
    1+ a ⋅T ⋅ p
    45°. On rappelle pour un correcteur avance de phase, C ( p ) = avec a > 1
    1+ T ⋅ p
    a. Quelle est la valeur de l’avance de phase à réaliser ? en déduire la valeur minimale du
    facteur d’avance de phase a.
    b. Quelle est l’augmentation de gain apportée par le correcteur à la pulsation
    correspondant à une avance de phase maximale ?
    c. Si le gain Kr du correcteur est réglé pour compenser cette valeur, quelle est l’erreur
    de vitesse de l’asservissement ?
    d. Conclure sur l’utilité du correcteur.

    Mohammed Benlamlih Ing. PhD. AU 2011-2012


    Faculté des Sciences et Techniques de Tanger Département de Génie Electrique
    Cycle Ingénieurs EEA/GOI

    Problème 2 :
    .
    Un processus continu a pour fonction de transfert : =
    .

    Le processus est mis dans une boucle de régulation numérique de période d’échantillonage Te.

    G(z)

    x(t) C(z) Bo(p) H(p) y(kTe)


    Te Te Te

    On donne y(0) = y0 = 0, Te = 1506.295s

    1- Calculer la fonction de transfert G(z)

    2- On veut choisir un correcteur C(z) pour avoir une fonction de transfert en boucle ouverte
    ,
    HBO(z) soit égale à . Quel intérêt voyez-vous à ce choix ?
    3- Quelle sera la fonction de transfert en boucle fermée HBF(z) dans ce cas ?

    4- Déduire de la question 3 la relation de récurrence entre entrée xk et sortie yk

    5- Evaluer sur et représenter sur les graphes fournis les premiers échantillons de sortie (y1n
    et y2n) pour les deux entrées suivantes: échelon et rampe.

    6- Calculez la fonction de transfert du correcteur

    7- Donnez la loi de récurrence du correcteur

    Mohammed Benlamlih Ing. PhD. AU 2011-2012


    Faculté des Sciences et Techniques de Tanger Département de Génie Electrique
    Cycle Ingénieurs EEA/GOI

    Mohammed Benlamlih Ing. PhD. AU 2011-2012


    Faculté des Sciences et Techniques de Tanger Département de Génie Electrique
    Cycle Ingénieurs EEA/GOI

    Réponse pour exercice 2

    y1n y2n

    NOM, Prénom :…………………………………………………………………………………………….

    Mohammed Benlamlih Ing. PhD. AU 2011-2012

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