Cours-Chapitre III : Stabilité des systèmes discrets Master : EI et ME (Dpt.

ELT)

4.1 Définition de la stabilité

Dans le cadre du cours de la régulation analogique, la définition suivante de la stabilité avait été
adoptée :

Un système dynamique linéaire est stable si et seulement si, écarté de sa position

d’équilibre par une sollicitation extérieure, le système revient à cette position lorsque la
sollicitation a cessé.

Stabilité BIBO : Une alternative généralement mieux acceptée à la définition ci-dessus consiste en la
définition de la stabilité BIBO (Bounded Input, Bounded Ouptut) : un système dynamique, linéaire, au
repos, causal et stationnaire est stable si sa réponse, à toute entrée bornée, est également bornée.
La traduction de l’anglais dit “à entrée bornée, sortie bornée”. Selon cette définition, on voit par
exemple que l'intégrateur numérique n'est pas BIBO stable, puisque sa réponse à l'entrée bornée
u(k) = (k) est une rampe discrète, i.e. un signal non borné.

On montre que la condition nécessaire et suffisante pour qu'un système soit BIBO stable est que

où g(k) est la réponse impulsionnelle du système discret considéré et C est un nombre fini.

Fig.4.1 Test de la stabilité d'un système dynamique linéaire discret G(z) par application d'une
impulsion-unité discrète  (k).

Une autre modélisation, très fréquemment rencontrée, s’écrit sous certaines hypothèses comme
suit:

Où u représente le signal en entrée du système, y la sortie mesurée et f et g sont des fonctions

quelconques décrivant le fonctionnement du processus. Cette représentation a l’avantage de mettre

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en évidence un vecteur appelé état du système. Ce vecteur décrit exactement l´état du

système (positions, vitesses, tensions ´électriques...) à l’instant k.

La stabilité interne des systèmes peut être la définition des points d’équilibre. On suppose que le
système est placé en mode autonome (uk=ue est une constante le plus souvent nulle) et on définit les
états d’équilibre xe, comme les solutions de l’équation :

Ils correspondent aux situations dans lesquelles si le système est dans cet état alors il ne peut pas
évoluer à moins de modifier la commande.
Ces points d’équilibres ne se sont en général pas uniques. Par exemple, si l’on considère un pendule
constitué d’une barre rigide pouvant tourner dans un plan vertical, ce système admet deux points
d’équilibre quand la barre est verticale soit vers le haut soit vers le bas. Ceci est illustré sur la figure
suivante :

fig.4.2 Positions d’équilibre du pendule rigide.

Il est aisé de remarquer que les deux points d’équilibre du pendule n’ont pas le même statut. On
peut spontanément qualifier l’équilibre =π d’instable et la position inverse de stable.
Mathématiquement, la stabilité se définit comme suit :

Par Définition : Un point d’´equilibre xe est :

Simplement stable si quel que soit le voisinage 1 de xe, il existe un voisinage 2 de xe tel que, pour
tout état initial x0  2, xk  1 k 0.
Asymptotiquement stable si il existe un voisinage 1 de xe tel que, pour tout état initial x0 1, xkxe
quand k .
Globalement asymptotiquement stable si pour tout état initial x0n, xkxe quand k .
Instable s’il n’est pas stable.

Par définition, la stabilité indique que si le système a un état initial suffisamment proche de
l’équilibre alors il ne s’en écarte pas. La stabilité asymptotique ajoute à cela que l’état du système
rejoint asymptotiquement l’équilibre pour des conditions initiales suffisamment proches.
Le caractère global indique que la convergence vers l’équilibre se fait pour toute condition initiale.
Enfin, l’instabilité indique que l’état du système soit en position d’équilibre considéré, il a tendance à
s’en écarter. La problématique est, bien souvent pour les systèmes non-linéaires, de déterminer les
domaines de conditions initiales pour lesquelles le système est assuré de converger vers un équilibre.
Pour ce qui est des systèmes linéaires sur lesquels porte ce cours, la stabilité ou l’instabilité sont
toujours des propriétés globales et le point d’équilibre est unique, sauf cas particulier.

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4.2 Condition fondamentale de stabilité.

Afin de tester si un système dynamique linéaire discret est stable, appliquons à son entrée une
impulsion-unité discrète u(k)= (k), laquelle joue le rôle de sollicitation extérieure (fig.4.1). Celle-ci
disparait pratiquement aussitôt qu'elle apparaît, il suffit d'examiner le signal de sortie y(k) pour juger
de la stabilité du système. Ce dernier étant au repos à l'instant où u(k) est appliquée, on a
mathématiquement :

puisque u(k) est une impulsion-unité discrète.

Comme déjà souligné au chapitre précédent, G(z) est une fraction rationnelle en z, pouvant être
décomposée en éléments simples. Dans le cas particulier où tous les pôles de G(z) sont simples, la
décomposition peut s’écrire :

G(z) est une fraction rationnelle en z pouvant être décomposée en éléments simples, soit
manuellement, soit systématiquement à l'aide du théorème des résidus. Sans restriction de la
généralité des développements à faire, on peut limiter l'étude au cas particulier où tous les pôles de
G(z) sont simples, ce qui donne :

où les n pôles pi, ainsi que les n résidus Ci peuvent être soit réels, soit apparaître par paires
complexes conjuguées. Le calcul de y(k) par transformation inverse de Y (z) est :

On a donc, pour y(k) :

relation *
Cela montre que g(k) est constituée de la superposition de n signaux temporels. Ces signaux sont les
modes discrets du système dynamique, leur combinaison linéaire fournit la réponse du système à
l'entrée appliquée. On voit que les modes sont essentiellement déterminés par les pôles de G(z).
Deux cas sont à considérer :
-le pôle pi est réel ;
-le pôle pi est complexe.

4.2.1 Mode associé à un pôle réel.

Lorsque le pôle pi est réel, le mode correspondant est simplement donné par :
Le pôle est situé sur l'axe réel du plan (complexe) de z (figure 4.3). Il s'agit d'un mode exponentiel. On
remarque immédiatement que pour |pi| < 1, lim k y(k) =0. Dans le cas contraire, le mode diverge.

Fig. 4.3 Pôle réel.

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4.2.2 Mode associé à une paire de pôles complexes conjugués.

Prenant en compte que les pôles complexes apparaissent toujours par paires conjuguées, en les
exprimant sous forme polaire, on a:

Le polynôme en z correspondant est :

Les pôles complexes sont disposés dans le plan de z comme le montre la fig. 4.4.

Fig. 4.4 Paire de pôles complexes conjugués.

La transformée en z G(z) de la réponse impulsionnelle discrète g(k) s'exprime sous la forme générale :

où C et ¯ C sont les résidus des pôles p1 et p2. La transformée en z inverse donne :

En développant et en faisant usage d'identités trigonométriques, on montre que le mode

correspondant est sinusoïdal, pondéré par un terme exponentiel :

Le mode discret associé à une paire de pôles discrets complexes conjugués est donc de forme
générale :
relation (**)
On remarque aussi que pour |R| < 1 lim k y(k) = 0. Dans le cas contraire, le mode diverge.
On en conclut qu'ils doivent tous se trouver à l'intérieur du cercle-unité du plan de z pour que le
système analysé puisse être qualifié de stable. C'est la condition fondamentale de stabilité :
Un système dynamique linéaire discret est stable, si et seulement si, tous les pôles de sa
fonction de transfert sont situés à l’intérieur du disque-unité : pi1

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Dans le cas des systèmes linéaires, la stabilité est donc une propriété intrinsèque, dépendant
exclusivement des paramètres et de la structure du système, mais aucunement des signaux d'entrée.
Lorsqu'un ou plusieurs pôles sont à l'extérieur du cercle-unité, le système est instable car sa réponse
impulsionnelle diverge. Pour des pôles situés exactement sur cercle-unité, le système est à stabilité
marginale.

Fig. 4.5 Zone de stabilité du plan de z.

Exemple
L'intégrateur numérique, de fonction de transfert

est un système marginalement stable. La visualisation de la réponse impulsionnelle montre que le

pôle en z = 1, situé sur le cercle-unité, empêche le système de revenir à son état initial (y(0) = 0) bien
que la sollicitation extérieure ait disparu.

Fig. 4.6 Réponse impulsionnelle de l’intégrateur numérique

Il en est ainsi de tout système dynamique possédant un ou plusieurs pôles situés exactement sur le
cercle-unité, soit à la limite de stabilité.

Théorème Soit G(z) un système à temps discret et soient p1, p2, p3,….pr ses r pôles distincts.
1. Si  i  1,…,r tel que pi 1, alors le système est BIBO instable.
2. Si  j=1,…r, pj 1, alors le système vérifie la propriété interne de stabilité asymptotique et est BIBO stable.
3. Si  j=1,…r, pj 1 et  i  1,…,r tel que pi 1, alors le système peut éventuellement vérifier la
propriété interne de stabilité mais n’est pas BIBO stable.

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Exemple 4.1 Soit le système caractérisé par la fonction de transfert :

Les pôles sont de module inférieur à 1. Le système est stable. Par exemple, sa réponse à une entrée
impulsionnelle (U(z)=1) s’écrit :

et converge comme le montre l’évolution de f1k et f2k sur la fig. 4.1.1

Fig. 1.1 Système asymptotiquement stable.

Exemple 4.2 Soit le système caractérisé par la fonction de transfert :

L’un des pôles est de module supérieur à 1 (-2 2). Le système est instable. Par exemple, sa
réponse à une entrée impulsionnelle (U(z)=1) s’écrit :

et l’une des composantes de la somme diverge comme le montre l’´evolution de f1k et f2k sur la
figure 4.2.1.

Fig. 4.2.1 Système instable.

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Exemple 4.3 Soit le système caractérisé par la fonction de transfert :

Les pôles sont de modules égaux à 1. Le système est BIBO instable. Par exemple, sa réponse à une

entrée indicielle s’écrit :

et elle ne diverge pas mais alterne entre deux valeurs, comme le montre l’´evolution de f1k et f2k sur
la fig. 4.3.1

Fig. 4.3.1 Système de l’exemple 4.3 en réponse à un échelon.

Exemple 4.4 Soit le système caractérisé par la fonction de transfert :

Les pôles sont complexes de module inférieur à 1, le

système est stable. Par exemple, sa réponse à une entrée impulsionnelle (U(z)=1) s’écrit :

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et les deux composantes convergent en oscillant à des périodes différentes et avec des vitesses de
convergence différentes comme le montre l’´evolution de f1k et f2k sur la fig. 4.4.1

Fig.4.4.1 Système de l’exemple 4.4 en réponse à une impulsion.

4.2.3) Relation entre la position des pôles dans le plan complexe et la forme des modes discrets
D'après ce qui précède, la position, dans le plan de z, des pôles de la fonction de transfert d'un
système discret détermine la forme du mode, leur étant associé, selon la relation : .

On présente ci-après les différents modes caractérisant un système discret.

Modes apériodiques
Les modes temporels associés à des pôles réels sont apériodiques, selon la relation (*). Le tableau
suivant donne leur forme en fonction de la position des pôles dans le plan de z.

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Modes oscillatoires
La relation (**) montre qu'un mode oscillatoire est dû à la présence d'une paire de pôles complexes
conjugués. Il est formé d'une sinusoïde pondérée par un terme exponentiel.

On observe que pour des pôles exactement situés sur le cercle-unité, le mode est oscillatoire
entretenu.

Des pôles complexes conjugués à partie réelle négative engendrent un mode dont les échantillons
changent de signe très fréquemment, presque à chaque instant k. La conversion D/A d'un tel signal
(figure suivante) convainc qu'un mode de cette nature, même stable, est à éviter à tout prix dans une
boucle de régulation, à moins qu'il soit notablement dominé par d'autres modes de comportement
plus acceptable.

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Fig. 4.7 Commande issue d'un régulateur, lorsque le système asservi possède des pôles discrets à
partie réelle négative.

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4.3 Critères étudiant la stabilité

4.3.1 Critères de JURY
Le critère de Jury adresse la stabilité à partir de la connaissance du polynôme caractéristique :

Il est ainsi possible d’évaluer la stabilité d’un système partant d’une fonction de transfert tout en
étudiant le polynôme au dénominateur sans en calculer les racines.

Théorème : Un système linéaire à temps discret est asymptotiquement stable si et seulement si les
coefficients de son polynôme caractéristique vérifient les relations qui suivent. Les conditions
dépendent de l’ordre du système nous ne les donnons que pour n =2 ,3 et 4. Les ordres supérieurs
peuvent être générés sans difficulté mais sont fastidieux (laborieux). Pour plus de simplicité on
suppose que an0. Dans le cas contraire, il suffit de multiplier tous les coefficients par -1.

Exemple 3.5 Soit le système dont le polynôme caractéristique s’écrit :

L’application du critère de Jury conduit à l’ensemble d’équations :

dont l’intersection donne 0K 1.6875 comme condition de stabilité.

4.3.2 Etude en boucle fermée

Dans un exemple, nous montrons que la période d’échantillonnage influe sur la stabilité ou non
d’une boucle de rétroaction. De manière générale, il peut être observé que le fait de remplacer une
régulation analogique par une régulation numérique demande de s’assurer que la période
d’´echantillonnage choisie n’entraine pas une perte des propriétés initiales.

Exemple 4.5 Considérons la régulation continue, représentée sur la figure 4.5.1, dont la fonction de
transfert du système en boucle ouverte est d’ordre 2. Le système est asymptotiquement stable quel
que soit K0.

Fig. 4.5.1 Régulation continue.

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Considérons le même système dans le cas d’une régulation échantillonnée selon le schéma de la
figure 4.5.2

Fig. 4.5.2 Régulation échantillonnée

La fonction de transfert en boucle ouverte du système échantillonnée a pour expression :

Avec . La fonction de transfert en boucle fermée s’écrit alors

comme suit :

En appliquant le critère de Jury le système est asymptotiquement stable si et seulement si :

Ces conditions sont fortement conditionnées par la valeur de l’échantillonnage. Par exemple pour
T=1s et T=10s, on trouve respectivement :

On constate ainsi qu’une augmentation de K et/ou de T conduisent à l’instabilité de ce système.

Exemple 4.6

Soit le système :

Etudier la stabilité de F(z) en fonction du paramètre K à l’aide du critère de Jury.

Solution On est en présence d’un système du troisième ordre. Le critère de Jury est donc composé
de quatre conditions. La première est :

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ce qui correspond à la somme de tous les coefficients du polynôme dénominateur de la fonction de

transfert. Pour la fonction F(z), cette condition donne :

La seconde condition du critère de Jury donne :

La troisième condition s’écrit :

Enfin la troisième condition est :

On en déduit que le système est stable pour toute valeur de K comprise dans les intervalles suivants :

Les valeurs 0, 1 et 18/11 conduisent à des systèmes à la limite de la stabilité. Par exemple pour K=1
on trouve un système F(z) tel que :

dont les pôles sont données sur la figure 4.6.1. Les deux pôles complexes sont de module égal à un et
correspondent à un mode oscillant entretenu. Le système est BIBO instable mais vérifie la stabilité
interne dans ce cas.

Fig. 4.6.1 Pôles du système pour K=1.

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5. Précision des asservissements échantillonnés.

5.1 Erreurs de position et de vitesse.
On définit, pour les systèmes à temps discret, les mêmes performances que pour les systèmes à
temps continu. II en est ainsi que la précision des systèmes qui est ici, toujours définie par les notions
d’erreurs de position et de vitesse.
Considérons un système échantillonné asservi de fonction de transfert en boucle ouverte G(z), placé
dans une boucle à retour unitaire et représenté sur la figure suivante :

Fig. 4.9 Schéma d’un asservissement échantillonné à retour unitaire.

On définit l’erreur de position p par :

 p  k lim  k  pour une entrée en échelon unité.

En appliquant le théorème de la valeur finale, on obtient :

 z  1  
 p  z lim1    z 
 z  

Or :  z   Ez   S z   Ez   Gz  z 

 z  1  E  z  
 p  z lim1   
 z  1  G z 

Comme le signal d’entrée est un échelon unité, on a :

 1 
E z  
z
  p  z lim1  
z 1 1  G  z  
On définit également l’erreur de vitesse v par :

 v  k lim  k  pour une entrée à une rampe.



 z  1  E z  
On a toujours :  v  z lim1   
 z  1  G z 

 Te 
E z  
Te z
Avec cette fois :   v  z lim1  
z  12  z  11  G z 

BIBLIOGRAPHIE :
[1] Prof. Michel ETIQUE, « Régulation numérique », Cours Mars 2007, Yverdon-les-Bains.
[2] ROLAND LONGCHAMP, « Commande numérique des systèmes dynamiques, cours
d’automatique», Presses Polytechniques et universitaires Romandes, deuxième Edition 2006,
Lausanne.
[3] Dimitri Peaucelle, « SYSTEMES A TEMPS DISCRET : Commande numérique des procédés », cours
avril 2003, Toulouse.

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