II- Acquisition des données

II-1 Principe de l’acquisition

Grandeur physique : -position

Capter la grandeur Image informationnelle
-vitesse physique -signal logique
-température -signal analogique
-effort -signal numérique
Capteur
II-2 Choix d’un détecteur:
Un industriel doit, pour assurer un bon fonctionnement, privilégier les critères suivants :
-fiabilité du détecteur : assurance d’une détection sans faille pendant plusieurs années
-rapidité de l’intervention lors d’un échange suite à une panne : présence d’une led sur le
capteur et d’un connecteur à l’arrière de celui-ci.
-minimiser le nombre de référence à stocker pour la maintenance en installant un même
type de capteur le plus souvent possible
-privilégier la compatibilité vis à vis de la partie commande ( NPN ou PNP )
-choisir un prix en rapport avec la précision de détection retenue

L’objet à Oui
détecter est-il
solide?
Non Détection Oui
de l’objet
Détecteur fréquente?
capacitif
espace
Non Non
montage
important?
Détecteur
de position
Oui
électromécanique
Distance > 6mm
objet / capteur
< 6mm

> 10mm
Détecteur Détecteur Fibre
inductif Photoélectrique optique

Non
L’objet est-il
brillant ?

Oui Brillance arrière Non

plan ou grande
distance?

Oui

Système Système Système

proximité Barrage Reflex
II-3 Capteurs analogiques

1) Détecteur de vitesse : Dynamo tachymétrique

Constitution : Appareil basé sur le principe d’une génératrice accouplée à l’élément
dont on veut mesurer la vitesse de rotation.

Cette génératrice fournit une tension proportionnelle à la vitesse à laquelle on fait tourner sa partie
mobile entraînée par l'arbre.

Plus le moteur tourne vite, plus la tension fournie par la dynamo tachymétrique est grande.

La mesure de vitesse par dynamo tachymétrique est une technique très ancienne, et on la trouve
dans de nombreux systèmes. Sa robustesse et sa bonne tenue à la température en font une valeur
sûre. Pourtant, la dynamo tachymétrique n'est pas sans défaut.

Le champ excitateur est produit par un aimant permanent, ce qui assure un flux bien défini à travers
le rotor, qui porte les enroulements de l'induit.

Notons :

S la surface d'une spire F le flux à travers cette spire Fmax = B.S

B l'induction q l'angle du plan de la spire par W = dq / dt , qui sera

rapport à une position de référence supposée constante
On peut écrire :
F(t) = Fmax.sin(q+q0) = Fmax.sin(W.t+q0)
dF/dt= (dF/dq). dq/dt
dF/dt = W.Fmax.cos(W.t +q0)
La force électromotrice e(t) aux bornes d'une spire est donc alternative ; sa fréquence et son
amplitude sont toutes deux proportionnelles à W.
Les spires étant réparties régulièrement sur la périphérie du rotor, elles constituent un système
polyphasé de tensions.

Pour obtenir un courant continu, on doit sélectionner les différentes spires de façon séquentielle. Un
commutateur sélectionne la (ou les) spire(s) la mieux placée par rapport au champ permanent : un
redressement polyphasé est donc réalisé.

Cette commutation peut se faire électromécaniquement à l'aide d'un collecteur. Celui-ci comporte
des lames connectées aux différents enroulements rotoriques, et alimentant un jeu de balais fixes.
Le collecteur réalise trois fonctions :
Fonction N°1 : Mesurer la position du rotor
Fonction N° 2 : Commuter les tensions de l'induit tournant, pour assurer le redressement.
Fonction N°3 : Transporter l'énergie du rotor vers le stator
La force électromotrice résultante est continue, et proportionnelle à la vitesse angulaire :

e=k.W
Le paramètre k est appelé "constante de force électromotrice". Il s'exprime en [V / rad.s-1].

Signal de sortie : La dynamo tachymétrique délivre une tension continue proportionnelle

à la vitesse angulaire de rotation du moteur dont on cherche à connaître la vitesse.

(Le coefficient est généralement indiqué sur la plaque signalétique de la dynamo tachymétrique. Ex:
20V / 1000 min-1).

Critère de choix :
Qualités de la dynamo tachymétrique
Elle n'a pas besoin d'être alimentée
Elle existe en de nombreuses gammes : de 5V à 3000 tr.mn-1 à plusieurs centaines de Volts à 3000
tr.mn-1.
La dynamo tachymétrique est capable de délivrer une puissance faible, mais notable. Ceci lui
permet d'intervenir directement comme grandeur de commande dans certains procédés.
Elle résiste bien aux températures élevées ( T>250°C), aux vibrations, aux champs magnétiques.
Défauts
La tension délivrée est ondulée, ce qui limite la précision.
Cette ondulation est lente à basse vitesse, ce qui complique le filtrage.
Les balais sont un facteur d'usure, et interdisent l'emploi en atmosphère explosible.

2) Détecteur de température :
A) Sonde PT
Constitution : Elément sensible en platine dont la résistance varie selon la loi
suivante :

Rθ : Résistance de l’élément à la température T

R0 : Résistance de l’élément à 0°C
Rθ = R0. (1 + αT) avec
α : Coefficient de température
T : température à mesurer
 Signal de sortie : Valeur ohmique variable associée à un conditionneur de sonde qui
délivre une tension ( ex : 0-10V) ou un courant (ex: 4-20 mA)

Critère de choix :
Les thermorésistances sont employées pour des températures inférieures à 200°C. Leur temps de
réponse est long.
On emploie surtout des thermistances à coefficient de température positif (CTP).
La plus employée est la sonde PT 100 dont la résistance vaut : R = 100 Ω à 0°C et R = 198,5
Ω à 100°C.
Pour des températures négatives ou très élevées, on emploi des thermocouples qui sont plus précis
et qui ont un faible temps de réponse
(Voir chapitre ci dessous)

Tableau des classifications

Métal α (10-3 °C-1) Plage d'utilisation Température de fusion
°C °C
Cuivre 3,93 -190/+150 1083
Nickel 5,37 -60/+180 1453
Platine 3,85 -60/+1100 1769
B) Thermocouple
Constitution / Principe : Effet Seebeck

Soudure Matériau 1
Soudure
chaude froide
θc θf

Matériau 2 Matériau 2
e

Signal de sortie : Lorsque la température "θθc" est différente de la température "θθf", il

apparaît une tension "e" proportionnelle à l'écart entre les deux températures.
Cette Tension "e" très faible (qq µV) est donc proportionnelle à la température mesurée.

S : Coeficient de Seebeck en V/°C

θc - θf)
e = S. (θ avec
θc : température de la soudure chaude
θf : tempétature de la soudure Froide

Critère de choix : La norme définit une lettre selon le couple de matériau utilisé.
La couleur des conducteurs est également normalisée.

Les différentes sensibilités des thermocouples permettent un

choix selon la gamme de mesure et la précision voulue.
 Tableau des classifications
Symbole Nature des Plage de Sensibilité Code des couleurs
matériaux température µV/°C Norme Norme NF
°C CEI
K +Chromel -180/+1350 41 + Vert +Jaune
- Alumel - Blanc - Rouge
J + Fer -180/+750 55 + Noir +Jaune
- Constantan - Blanc - Noir
E + Chromel -200/+600 68 + Violet +Jaune
-Constantan - Blanc - Violet
T + Cuivre 0/+350 40 + Marron +Jaune
- Constantan - Blanc - Bleu
S + Platine/Rhodium -50/+1700 12 + Orange +Jaune
- Platine - Blanc - Vert
R + Platine/Rhodium -50/+1700 14 + Orange +Jaune
- Platine - Blanc -
B + Platine/Rhodium -50/+1750 10 + Gris Non normalisé
- Platine/Rhodium - Blancs

3) Détecteur d’effort : Jauge de contrainte

Constitution : Un fil très fin, déposé par électrolyse sur un substrat, faisant office de
résistance, est collé sur une pièce soumise à une force et dont on veut mesurer la déformation. Le fil
étant placé dans le sens de l’effort, la variation de l’effort va engendrer une diminution du diamètre
très minime mais suffisante pour faire varier la résistance de celui-ci.

Signal de sortie : la variation de résistance est exploitée par un conditionneur,

comprenant un pont Wheatstone, qui délivre une tension proportionnelle à l’effort mesuré.

Critère de choix : -capacité de charge : ex : 200g

-déviation maxi : ex : 0,5 mm
-sensibilité : ex : 25 µ V / g
 4) Détecteur de position linéaire : Capteur de position linéaire
Constitution : 1er principe : même principe qu’un potentiomètre linéaire, la résistance
varie suivant la position du curseur.
2ème principe : le transformateur différentiel linéaire : il est constitué de
3 bobines montées sur une armature commune et d’un noyau magnétique se déplaçant dans les
bobines.
Enroulements Enroulement
secondaires primaire
A B

noyau
mouvement

Entrée en Entrée en Entrée en

C.A. C.A. C.A.
A B A B A B

noyau noyau noyau

entrée entrée entrée

sortie sortie sortie

Sortie Va > Vb V out = 0 Sortie Va< Vb

Lorsque le noyau est en position centrale, les tensions induites par l’action normale du
transformateur sont égales et en opposition de phase dans les bobines A et B et la tension de sortie
est nulle.
Lorsque le noyau se trouve sur la gauche, la tension induite de la bobine A est supérieure à
celle de la bobine B. On aura donc une tension de sortie V out = ( Va – Vb ). Cette tension est en
phase avec celle d’entrée.

Signal de sortie : 1er principe : la variation de résistance est exploitée par un

conditionneur qui délivrera une tension ou un courant.
2ème principe : tension alternative 2,2 Veff, f = 3500hz
Critère de choix : -résolution dépendant de la précision demandée
-course à mesurer
-marque Sensorex ( Bp 45 ZI La Chatelaine 74240 Gaillard )
Exemple d’application : -commande des mouvements sur une grue
-manette de jeu sur ordinateur
-positionnement précis d’éléments coulissants
III- CIRCUITS PNEUMATIQUES

III-1 / STRUCTURE DES SYSTEMES A ACTIONNEURS PNEUMATIQUES.

Les systèmes automatisés possèdent 3 circuits :

- un circuit de puissance
- un circuit de commande
- un circuit de contrôle

1) STRUCTURE "TOUT PNEUMATIQUE"

Une machine à structure "tout pneumatique" comporte :

- des vérins pneumatiques,

capteurs
- des distributeurs pneumatiques, pneumatiques
( commande et puissance ) puissance pneumatique
- des capteurs pneumatiques,
- une commande pneumatique.

signaux
pneumatiques

Commande pneumatique

2) STRUCTURE "ELECTRO-PNEUMATIQUE"

Une machine à structure "électro-pneumatique" comporte :

capteurs
- des vérins pneumatiques, électriques
- des distributeurs électro-pneumatiques,
puissance pneumatique
( commande électrique et puissance
pneumatique )
- des capteurs électriques,
- une commande électrique.

signaux
électriques

Commande électrique
3) CRITERES DE CHOIX :

Avec l'aide du dossier "TECHNIQUES COMPAREES" complétez la page suivante

- Quelles sont les quatre exigences qui déterminent le choix de la technologie adoptée
pour l'élaboration d'un système ?

- Exigences d'environnement : Environnement explosif, agressif, alimentaire ... ( chimie,

explosifs, aérosols, ... )

- Exigences de détection : Un capteur est choisi en fonction de ce qu'il doit détecter. ( taille
et matière de l'objet à détecter )

- Exigences de temps de réponse : Les système électriques sont les plus rapides sauf pour
de très courtes distance.

- Exigences de complexité : Dès que le système devient compliqué, ( calcul, nombre

d'actionneurs important ) on choisit une commande électrique.

- Comparez les temps de commande d'un distributeur pour une distance de 1m, puis 9m,
entre un automatisme "tout pneumatique" et un automatisme "électro-pneumatique".

- Pour 1 m, les temps de réponse sont de 22 ms pour un système tout pneumatique et de 30

ms pour un système électro-pneumatique .
Pour 1 m le tout pneumatique est le plus rapide.

- Pour 9 m, les temps de réponse sont de 85 ms pour un système tout pneumatique et de 30

ms pour un système électro-pneumatique .
Pour 9 m l'électro-pneumatique est le plus rapide.

- Quel type de commande choisira-t-on dans les deux cas suivants :

* Un système automatisé composé de 30 vérins fonctionne dans une atmosphère saine. Le

système ne demande pas de calcul, ni de programmation. Les capteurs peuvent être
électriques ou pneumatiques. Le personnel de maintenance est majoritairement de type
mécanicien.

- Comme il y à plus de 20 vérins, on choisit une commande électrique.

* Un système automatisé remplit des cartouches de gaz inflammable. Ce système doit

répondre à plusieurs types de fabrication et s'adapter souvent à de nouveaux produits.

- Les consignes de fonctionnement pouvant varier, on choisit une commande

électrique programmable antidéflagrant et des composants à sécurité intrinsèque du
fait de la nature explosive du gaz.

Remarque : Actuellement les commandes sont presque toujours électriques sauf pour des cas très
particuliers.
III-2/ LES VERINS.

1) LES VERINS DOUBLE EFFET

orifices de branchement

piston

tige

flasque arrière flasque avant

Schéma d'un vérin double effet :

Ce sont les vérins les plus couramment utilisés. Ses orifices sont alternativement soit à
l'admission, soit à l'échappement.

2) LES VERINS SIMPLE EFFET

orifice de branchement orifice d'échappement

piston

tige

flasque arrière ressort flasque avant

 Schéma d'un vérin simple effet :

Dans ce cas, il n'existe qu'un orifice de mise en pression. La rentrée de la tige s'effectue par
l'intermédiaire du ressort de rappel. Ces vérins sont surtout utilisés pour des raisons de sécurité
car ils rentrent automatiquement en cas de panne d'air comprimé.

3) AMORTISSEMENT DES VERINS EN FIN DE COURSE.

Pour éviter une usure rapide des vérins due aux chocs en fin de course, on utilise le système
d'amortissement suivant :

clapet de
démarrage rapide Un petit piston, concentrique et faisant partie du piston
principal, pénètre, en fin de course, dans un alésage pratiqué
dans le flasque ( le fond ) du vérin.

L'air prisonnier dans l'espace annulaire entre le flasque et

le piston ne peut s'échapper que par un orifice réglable,
incorporé au flasque.

Un clapet anti-retour, également intégré au flasque,

permet un démarrage à pleine puissance et aussi rapide
que le reste de la course.
échappement réglable

Remarque : Souvent, les amortisseurs non réglables sont tout simplement des butées en
caoutchouc.

4) CHOIX D'UN VERIN

- type de vérin :

On choisit un vérin, simple ou double effet, avec ou sans amortissement, en fonction de

son utilisation.
Il est évident que plus on choisira un vérin performant, plus il sera cher.

- dimensions du vérin :

On calcule les dimensions d'un vérin ( diamètre et course ) en fonction de son utilisation.
Puis on choisit un vérin standard compatible avec nos résultats.

On détermine le diamètre du vérin grâce à la formule suivante :

effort maxi à fournir F
T= =
effort théorique que peut délivrer le vérin P.S
T est le taux de charge du vérin compris entre 0,5 et 0,9; P la pression du fluide utilisé et S
la section du vérin.
Exemple : Calculez les dimensions du vérin de poinçonnage suivant :
- course de poinçonnage : 20 mm
- effort maxi à fournir : 500 daN
- taux de charge : 0,8
- pression du réseau d'air comprimé : 8 bars.

T = F / (P.S) S = F / (P.T) = 5000 / (8.105.0,8) = 0,00781 m2

S= . R2 R = ( S / R )½ = 0,0499 m D = 2.R = 99,74 mm

On choisit donc un diamètre Ø = 100 mm.

Le déplacement utile est de 20 mm donc on prend la course mini pour un vérin de Ø100 = 50
mm
IV- LES FONCTIONS LOGIQUES

IV-1 Les fonctions logiques de base

1) L'opérateur OUI ou opérateur égalité

- Symbole logique :
L'opérateur OUI sert à régénérer un signal

- Description logique :
___________________________________________
___________________________________________
- Schéma à contacts :
L
a

Bpa
- Table de vérité :
a L

0 0

1 1

- Équation logique :
L=a
Se lit l'état de L est égal à l'état de a.

2) L'opérateur NON ou opérateur négation ou complémentation

- Symbole logique :
a
=1 L

- Description logique :

La sortie est à l’état 0 si et seulement si l’entrée est à l’état 1

 - Schéma à contacts :
L
a

Bpa
- Table de vérité :
a L

0 1

1 0

- Équation logique :
L= a

Se lit l'état de L est égal au complémentaire de a ou L = a barre.

3) L'opérateur ET ou opérateur produit logique

- Symbole logique :
a
b & L

- Description logique :
La sortie est à l’état 1 si et seulement si toutes les entrées sont à l’état 1

- Schéma à contacts :
L
a b

Bpa Bpb
- Table de vérité :
a b L

0 0 0

0 1 0

1 0 0

1 1 1
- Équation logique :
L=a.b

Se lit L = a ET b

4) L'opérateur OU ou opérateur somme logique

 - Symbole logique :
a
b 1 L

- Description logique :
La sortie est à l’état 1 si et seulement si l’une au moins des entrées est à l’état 1

- Schéma à contacts :
a
L
Bpa
b

Bpb
- Table de vérité :
a b L

0 0 0

0 1 1

1 0 1

1 1 1
- Équation logique :
L=a+b

Se lit L = a OU b

5) L'opérateur ET NON ou opérateur NAND

- Symbole logique :
a
b & L
 - Description logique :
La sortie est à l’état 0 si et seulement si toutes les entrées sont à l’état 1

- Schéma à contacts :
a
L
Bpa
b

Bpb
- Table de vérité :

a b L

0 0 1 Rq : On ne met jamais de
barre pour les entrées
0 1 1
d'une table de vérité.
1 0 1

1 1 0

- Équation logique :
L=a.b
Se lit L = ( a ET b ) barre

6) L'opérateur OU NON ou opérateur NOR

- Symbole logique :
a
b 1 L

- Description logique :
La sortie est à l’état 0 si et seulement si l’une au moins des entrées est à l’état 1

- Schéma à contacts :

L
a b

Bpa Bpb
 - Table de vérité :

a b L

0 0 1 Rq : On ne met jamais de
barre pour les entrées
0 1 0
d'une table de vérité.
1 0 0

1 1 0

- Équation logique :
L=a+b

Se lit L = ( a OU b ) barre

7) L'opérateur INHIBITION

- Symbole logique :
a
L INHIBITION cablée en NON : a
b a

- Description logique :
La sortie est à l’état 1 si et seulement si l’entrée “ a ” est à 1 ET l’entrée “ b ” est à 0.

- Schéma à contacts :
L
a b

Bpa Bpb
- Table de vérité :

a b L

0 0 0 Rq : On ne met jamais de
barre pour les entrées
0 1 0
d'une table de vérité.
1 0 1

1 1 0
 - Équation logique :
L=a.b

Se lit L = a ET ( b barre )

IV-2/ Exercices

Soit les équations suivante :

A = a .b + c D=a .(b+c)+a
B = a .b + a .c E=a+b .c
C=a+b .c F= a .(b + c)+ a
1) Compléter la table de vérité suivante :

a b c a b c a.b A a.c B b.c E b+c a.b+c F

2) Dessiner les schémas électriques :

A:

B:

E:

F:
3) Dessiner les schémas logiques en utilisant toutes les cellules existantes :
a b c

A:

B:

C:

D:

E:

F:
4) Dessiner les schémas logiques avec les cellules utilisée en TP ( ET, OU et INHIBITION ) :
a b c

C:

D:

E:

F:

IV-3 L'algèbre binaire de Boole

1) Identités logiques fondamentales

a+0=a

0 est l'élément neutre de la somme logique

a.0=0

0 est l'élément absorbant du produit logique

 a+1=1

1 est l'élément absorbant de la somme logique

a.1=1

1 est l'élément neutre du produit logique

a+a=a

C'est la propriété d'indempotence

a.a=a

C'est la propriété d'indempotence

a+a=1

C'est la loi de complémentation

a.a=0

C'est la loi de complémentation

2) Propriétés de l'algèbre de Boole

- pas de coefficient :
a + a + a + a + ....... + a = a

- pas d'exposant :
a . a . a . a . ....... . a = a

- commutativité :
a+b=b+a
a.b=b.a

- distributivité :
a.(b+c)=a.b+a.c

- associativité :
a.(b.c)=(a.b).c
a+(b+c)=(a+b)+c
3) Théorème de De Morgan

Compléter la table de vérité suivante :

a b a+b a+b a b a+b a.b a.b a.b

0 0 0 1 1 1 1 0 1 1

0 1 1 0 1 0 1 0 1 0

1 0 1 0 0 1 1 0 1 0

1 1 1 0 0 0 0 1 0 0

D'après les résultats de cette table de vérité on s'aperçoit que :

a +b = a .b

a .b = a + b

C'est le Théorème de De Morgan

4) Simplifier les expressions suivantes :

A = b .b + a .a .c
B=(a+b). (a+b)
C = a .b . c + a .b . c + a .b .c + a .b . c
D = a+ a .b
E = ( a+ b + c )+ ( a .b ) .c
F= a+ a .b
V- REPRESENTATION DE L’INFORMATION

V-1/ Les différents types de signaux

1) Les signaux logiques.

Un signal logique est binaire. Cela veut dire qu‘il n‘a que 2 états possibles : 0 ou 1.

Exemple :

état logique électricité pression

0 0V 0 bar

1 12 ou 24 V 8 bars

Remarque :

Même si le signal n‘est pas parfaitement binaire, le récepteur fait comme si s’était le cas.

signal réel

seuil du
récepteur
signal pour le récepteur

2) Les signaux numériques

Un signal numérique donne une valeur variable sous forme de combinaisons de signaux
binaires.

La transmission des signaux numériques peut se faire de 2 façons :

- en parallèle :

Il y a autant de fils que de signaux binaires à envoyer

 Exemple : envoi du nombre 5 sur 4 bits.

en binaire 5 s‘écrit 0101

5 poids du bit
8

- en série :

Le signal numérique est envoyé sur un seul fils.________________________

Exemple : envoi du nombre 5 sur 4 bits.

mot

poids du bit 1 2 4 8

Remarque : Les mots sont limités par des signaux de début et de fin de mot.

3) Les signaux analogiques :

Un signal analogique est un signal pouvant évoluer de façon continue entre 2 limites.

Exemple :

24V

temps
0V
V-2/ Correspondance entre phénomènes physiques et signaux

1) Principe

Un capteur émet un signal compréhensible par la partie commande à partir d’une mesure
physique.

capteur

grandeur signal
à mesurer corps d'épreuve élément sensible

2) Exemples :

a) Capteur tout ou rien :

5V

tige de vérin ressort

contact

0 ou 5V

b) Capteur de vitesse analogique :

N
Voltmètre gradué
arbre tournant U
bobine en tr/min
balais
S
aimant
VI- LES CODES BINAIRES USUELS

VI-1/ Le code binaire naturel

Travailler en code binaire naturel revient à travailler en base 2.

Rappels sur la base 10 :

Le nombre cent cinquante deux en base 10 s’écrit : 1 5 2
rang des chiffres 2 (centaines) 1 (dizaines) 0 (unités)
poids des chiffres 102=100 101=10 100=1
cela donne la valeur 1 x 100 + 5 x 10 + 2 x 1 = 152

De la même façon en base 2 :

Le nombre “cent un” en base 2 s’écrit : 1 0 1
rang des chiffres 2 1 0 (unités)
poids des chiffres 22=4 21=2 20=1
cela donne la valeur 1x4 + 0x2 + 1x1 =5

1) Les premiers nombres en base 2

Base 10 Base 2
Rang Rang
1 0 3 2 1 0
poids poids
10 =10 100=1
1
2 =8 2 =4 21=2 20=1
3 2

0 0 0 0 0 0

0 1 0 0 0 1

0 2 0 0 1 0

0 3 0 0 1 1

0 4 0 1 0 0

0 5 0 1 0 1

0 6 0 1 1 0

0 7 0 1 1 1

0 8 1 0 0 0

0 9 1 0 0 1

1 0 1 0 1 0
1) Transcription d’un nombre de la base 2 à la base 10.

a) Installer le nombre binaire.

b) Mettre le poids correspondant au-dessus de chaque chiffre.
c) Additionner les poids correspondants aux 1 du nombre binaire.

Exemple :
8 4 2 1 1 x 8 + 1 x 4 + 0 x 2 + 1 x 1 = 13
1 1 0 1
Le nombre 1101 en binaire vaut 13 en base 10.

Exercices :
Transcrivez en base 10 les nombres binaires suivants :

16+2 = 18
1 0 0 1 0

61
1 1 1 1 0 1

33
1 0 0 0 0 1

2) Transcription d’un nombre de la base 10 à la base 2.

a) Diviser successivement le nombre en base 10 par 2 (base) tant que les résultats restent
entiers.
b) Relever le dernier quotient et les restes successifs en ordre inverse de découverte.

Exemple :
14 2 vérification du résultat
par la methode précédente
0 7 2
1 3 2 8 4 2 1 8 + 4 + 2 = 14
1 1 1 1 1 0

Le nombre 14 en base 10 vaut 1110 en binaire.

 Exercices :
Transcrivez en binaire les nombres suivants :

15 2
1 7 2
1 3 2 8 4 2 1 8+4+2+1 = 15
1 1 1 1 1 1

32 2
2
2
2
2
1 0 0 0 0 0

125 2
2
2
2
2
2
1 1 1 1 1 0 1

Remarque :
Le passage d'un nombre à son suivant est une opération courante dans les mesures réelles.
Le code binaire naturel ne convient pas à cette opération fréquente car il peut entraîner le
changement de plusieurs bits en même temps. Ce passage d’états est techniquement
inacceptable.
 Exemple : Passage de 3 à 4 degrés lors d’une mesure de température.

b2 b1 b0
3 0 1 1

4 1 0 0

Théoriquement on a :
poids
1
b0 1
0
1
b1 2
0
1
b2 4
0
3 4
En base 10 :

Mais en pratique les 3 bits ne changent pas simultanément d’état.

Cela donne :
poids
1
b0 1
0
1
b1 2
0
1
b2 4
0
3 2 0 4
En base 10 :

L'état transitoire est très court mais techniquement incontrôlable. Pour éviter cette situation on
a créé un code binaire ou seul un bit change quand il y a passage d'un nombre à son suivant.

C'est le code binaire réfléchi ou code GRAY.

VI-2 Le code binaire réfléchi ( code GRAY )

Base 10 code binaire réfléchi

b3 b2 b1 b0

0 0 0 0 0 0

0 1 0 0 0 1

0 2 0 0 1 1

0 3 0 0 1 0

0 4 0 1 1 0

0 5 0 1 1 1

0 6 0 1 0 1

0 7 0 1 0 0

0 8 1 1 0 0

0 9 1 1 0 1

1 0 1 1 1 1

Remarque :
Quand on passe d'un nombre à son suivant, on change la valeur d'un seul bit.

Exemple : Passage de 3 à 4 degrés lors d’une mesure de température.

b2 b1 b0
3 0 1 0
en binaire réfléchi
4 1 1 0

On a :
1
b0
0
1
b1
0
1
b2
0
3 4
En base 10 :
On voit qu’il ne peut pas y avoir d’état transitoire entre 3 et 4 ( un seul bit change d’état )
VI-3 / Le code décimal codé binaire ( BCD ou DCB )

Pour obtenir ce code, on traduit directement les chiffres de la base 10 en binaire naturel sur un
format de 4 bits.

Exemple: écrire 349 en DCB

3 4 9 base 10 ( décimal )

0011 0100 1001 décimal codé binaire

Exercice : écrire les nombres suivants en DCB

1 2 3 5 base 10

0001 0010 0011 0101 décimal codé binaire

8 4 2 base 10

1000 0100 0010 décimal codé binaire

1 9 6 base 10

0001 1001 0110 décimal codé binaire

VII- LA FONCTION MEMOIRE

VII-1 LES SYSTEMES COMBINATOIRES ET SEQUENTIELS.

Pour étudier les systèmes combinatoires et séquentiels nous avons choisi comme exemple
l'unité de perçage suivante :
B-

B+

a1 capteur à chute b0
de pression

b1
A- A+ a0

pièce

c d

Le système globale est un système séquentiel mais le sous système "marche" commandé par
les boutons poussoirs 'c' et 'd' est un système combinatoire.

1) LES SYSTEMES COMBINATOIRES

Définition : Ce sont des systèmes dont l'état des sorties dépend uniquement de l'état des
entrées.

Exemple : Pour des raisons de sécurité, le démarrage du système est conditionné à la

commande de mise en marche M = c. d.
c d M
0 0 0
L'état de M dépend uniquement des états de "c" et "d"
0 1 0
1 0 0

1 1 1
 2) LES SYSTEMES SEQUENTIELS

Définition : Ce sont des systèmes dont l'état des sorties dépend de l'état des entrées

et des actions effectuées précédemment.

Exemple : L'unité de perçage.

étapes c.d a0 a1 b0 b1 A+ A- B+ B-
0 1 1 0 1 0 1 0 0 0
0 1
c.d.a0.b0 1 2 0 0 1 1 0 0 0 1 0

1 A+ 2 3 0 0 1 0 1 0 0 0 1

a1.b0 3 4 0 0 1 1 0 0 1 0 0

4 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0
2 B+

a1.b1
L'état des entrées est le même en 1 2 et en 3 4 mais les sorties sont
3 B- différentes.

a1.b0
C'est la caractéristique d'un système séquentiel car les sorties dépendent des
entrées mais aussi des actions précédentes.
4 A-

a0.b0

VII-2/ LES MEMOIRES.

Définition : Les mémoires sont des systèmes qui une fois mis à l'état 1 ( "s" pour set ) restent
dans cet état tant que l'on ne leur donne pas l'ordre de se mettre à l'état 0 ( "r" pour reset ).
Chronogramme :

s (1) 1
0

r (0)1
0

M 1
0

étapes A B C D A
 Table de vérité :
Etapes s r M
A 0 0 0

B 1 0 1

C 0 0 1

D 0 1 0

Remarque : Dans les étapes A et C, les valeurs des entrées sont les mêmes alors que la sortie M a
deux valeurs différentes. Une mémoire est donc un système séquentiel.

VII-3/ LES DIFFERENTS TYPES DE MEMOIRES.

1) LES MEMOIRES A ARRET PRIORITAIRE.

Définition : C'est une mémoire qui se met à l'état 0 si "s" et "r" sont simultanément à l'état 1.
Chronogramme :
s (1) 1
0

r (0)1
0

M 1
0

étapes A B C D E D A B E B C D A

Table de vérité :
Etapes s r M
A 0 0 0

B 1 0 1

C 0 0 1

D 0 1 0

E 1 1 0

2) LES MEMOIRES SANS PRIORITE.

Définition : C'est une mémoire qui reste dans son état si "s" et "r" sont simultanément à l'état 1.
( comme dans le cas ou s = r = 0 )
Chronogramme :
s (1) 1
0

r (0)1
0

M 1
0

étapes A B C D E D A B F B C D A
 Table de vérité :
Etapes s r M
A 0 0 0

B 1 0 1

C 0 0 1
D 0 1 0
E 1 1 0
F 1 1 1

3) LES MEMOIRES A MARCHE PRIORITAIRE.

Définition : C'est une mémoire qui se met à l'état 1 si "s" et "r" sont simultanément à l'état 1.
Chronogramme :

s (1) 1
0

r (0)1
0

M 1
0

étapes A B C D E D A B E B C D A

Table de vérité :
Etapes s r M
A 0 0 0

B 1 0 1

C 0 0 1

D 0 1 0

E 1 1 1

4) SYMBOLISATION DES MEMOIRES.

- Mémoire à arrêt prioritaire :
s M
r

- Mémoire à marche prioritaire :

s M
r

- Mémoire sans priorité à deux sorties complémentaires :

s M
r M
Quand r et s sont simultanément à 1, M reste dans l'état en cours.
 IIX- LA FONCTION TEMPORISATION

IIX-1 / PRESENTATION

Dans les systèmes automatisés, on utilise parfois un retard calculé pour une action. On a alors
besoin d'une temporisation.

Exemples : Attente en fond de perçage pour casser le copeau.

Minuterie pour l'éclairage dans les cages d'escaliers.

IIX-2/ LES DIFFERENTS TYPES DE TEMPORISATIONS.

1) Temporisations à enclenchement retardé.

Le signal de sortie de la temporisation passe à 1 un temps t1 après le signal d'entrée.

1
Entrée
0
t1
Sortie 1
0
temps

t1 : temps de retard à l'enclenchement.

Exemple : Rupture d'un copeau en fin de lamage.

capteur de 1
fin de lamage 0
t1
commande de 1
dégagt de l'outil 0
temps

t1 : temps alloué pour la rupture du copeau.

2) Temporisations à déclenchement retardé.

Le signal de sortie de la temporisation passe à 0 un temps t2 après le signal d'entrée.

Entrée 1
0
t2
1
Sortie 0
temps
t2 : temps de retard au déclenchement.
 Exemple : Minuterie d'une lampe

bouton 1
poussoir 0
t2
lampe 1
0
t
temps

t2 : temps d'allumage de la lampe après avoir relâché le bouton poussoir.

t : temps total d'allumage de la lampe.

XII-3/ SYMBOLISATION DES DIFFERENTES TEMPORISATIONS.

Entrée Sortie
t1 t2

Ceci est une temporisation de durées variables ( ). La temporisation à l'enclenchement a

une durée t1 et celle au déclenchement a une durée t2.

Exemples :

E S temporisation de 10 s au déclenchement
0 10

E S temporisation de 20 s à l'enclenchement
20 0

E S temporisation de de durée variable

t 0 à l'enclenchement
IX- LA FONCTION COMPTAGE

IX-1 / PRESENTATION

Les compteurs sont des systèmes assurant la gestion d'un processus en comptant
( incrémentation ) ou en décomptant ( décrémentation ) un nombre d'impulsions.

Exemple: Compteur sur une scie automatique permettant d'afficher le nombre de pièces que
l'on veut scier.

IX-2/ PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT D'UN COMPTEUR

1) ENTREES ET SORTIE D'UN COMPTEUR

Les éléments de communication d'un compteur sont :

Les entrées :
- Présélection
Nombre d'impulsions à compter ou à décompter.
- Impulsion à compter ou à décompter
Signal à chaque information à compter ou à décompter.
- Remise à zéro (RZ)
Initialisation du compteur qui peut être manuelle ou automatique.

La sortie :
- Fin du comptage ou du décomptage
Signal à la fin du comptage ou du décomptage.

2) STRUCTURE D'UN COMPTEUR.

Présélection Présélection
a
Comparaison Sortie
Impulsion a=b
Compteur
Remise à zéro b=b+ 1
IX-3/ EXEMPLE

Nous allons étudier la scie suivante :

capteur scie en position haute : h

pièce

C'est le capteur h qui permet de compter les pièces.

Le compteur réagit au front montant ( moment où la valeur de la variable passe de 0 à 1 )

Le chronogramme suivant correspond au sciage de 3 pièces.

Capteur h 1
0
Impulsion pour 1
le compteur 0
valeur du
compteur 0 0 0 1 2 3 0

valeur de la
présélection X 3 3 3 3 3 3

Sortie 1
0
Remise 1
à zéro 0
sciage des pièces
introduction de la valeur
de la présélection
X- LE GRAFCET

X-1/ Qu'est-ce que le GRAFCET ?

1) Définition

Le GRAFCET est un outil graphique de description du fonctionnement d'un système.

2) Structure d'un GRAFCET.

Le GRAFCET est constitué :

d'éléments graphiques de représentation :

(a) les étapes
(b) les transitions
(c) les liaisons orientées qui relient les précédentes
(d) les actions associées aux étapes
(e) les réceptivités associées aux transitions

a
0
e
m d
c b
1 allumer le voyant V

de règles d'évolution définissant le comportement du système à partir de la

représentation graphique.

X-2/ Les constituants graphiques du GRAFCET

1) Les étapes

- Une étape correspond à une situation dans laquelle le comportement de la PC est invariant
vis-à-vis des entrées et des sorties.

- Une étape peut être soit active, soit inactive mais pas entre les deux.

- Les étapes qui sont actives quand le système est au repos sont appelées étapes initiales. On
les repère en doublant les cotés des symboles d'étapes correspondants.
 étape initiale
0

m
étape
1

Au départ l'étape initiale 0 est active et l'étape 1 est inactive.

Quand on appuie sur le bouton poussoir m, l'étape initiale devient inactive tandis que la 1 est
active.

2) Les transitions

- Une transition entre 2 étapes indique la possibilité de passage de l'étape précédent la

transition à celle qui la suit.

- Quand toutes les étapes précédent une transition sont actives, cette transition est dite validée.

(1)
transitions
1

(2)

Au repos l'étape initiale 0 est active et l'étape 1 est inactive.

La transition (1) est donc validée tandis que la (2) ne l'est pas.

Remarque :
- On a toujours une seule transition entre 2 étapes.
- On a toujours une seule étape entre 2 transitions.
3) Les liaisons orientées

- Ce sont elles qui en reliant les étapes et les transitions structurent le GRAFCET.

- Une liaison orientée ne comportant pas de flèche va toujours vers le bas.

- Si on veut qu'une liaison orientée 'remonte' un GRAFCET, il faut lui adjoindre une flèche
vers le haut.
 liaison orientée 0
vers le haut liaison orientée
vers le bas

4) Les actions associées à une étape

Ce sont les actions que doit effectuer le système quand l'étape associée est active.

0
action associée
à l'étape 1

1 allumer le voyant V

Quand l'étape 1 est active, le voyant V est allumé.

5) Réceptivité associée à une transition

C'est une équation logique qui définit la possibilité du passage d'une étape à la suivante
quand la transition associée est validée.

m
réceptivités
1

X-3/ Les règles d'évolution d'un GRAFCET

1) Règle 1: situation initiale

La situation initiale d'un GRAFCET caractérise le comportement initial de la Partie

Commande ( PC ) vis-à-vis de la Partie Opérative ( PO ) et correspond aux étapes actives au
début du fonctionnement de la PC.
 0

1 allumer le voyant V

En situation initiale, l'étape 0 est active. Le système effectue les actions correspondant à
cette étape. Dans ce cas il ne fait rien.

Remarque :
- Les étapes initiales sont repérées sur un GRAFCET en doublant les côtés des
symboles d'étapes correspondants.

- Souvent les étapes initiales sont des étapes d'attente ( elles n'ont pas d'action
associée ) car sinon les commandes qui seraient dans ces étapes resteraient activent tout le
temps que le système serait au repos.

2) Règle 2: franchissement d'une transition

L'évolution de la situation d'un GRAFCET, qui correspond au franchissement d'une

transition, ne peut se produire :
- que lorsque cette transition est validée
- et que lorsque la réceptivité associée à cette transition est vraie.
Lorsque ces deux conditions d'évolution sont réunies, la transition devient franchissable et
est alors obligatoirement franchie.

(1) m

1 allumer le voyant V

(2) m

Au départ on a seulement l'étape initiale 0 qui est active donc la transition (1) est validée et
la (2) ne l'est pas.

Si on n'appuie pas sur le bouton poussoir m :

- la transition (1) n'est pas franchissable car la réceptivité m est fausse.
- la transition (2) n'est pas franchissable car la transition (2) n'est pas validée.

Si on appuie sur le bouton poussoir m :

- la transition (1) est franchissable car elle est validée et la réceptivité m est vraie. Elle
est donc franchie.
 3) Règle 3: évolution des étapes actives

Le franchissement d'une transition provoque simultanément :

- la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à cette
transition
- et l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes reliées à cette transition.

(1) m

1 allumer le voyant V

(2) m

En position initiale, si on appuie sur le bouton poussoir m, la transition (1) est franchissable
donc on a simultanément, l'activation de l'étape 1 et la désactivation de l'étape 0.

IV/ Les différents points de vue du GRAFCET.

Il existe 3 représentations du fonctionnement d'un système par le GRAFCET :

- le GRAFCET point de vue système qui représente le fonctionnement du système tel que le
voit quelqu'un d'extérieur à celui-ci.

- le GRAFCET point de vue Partie Opérative qui représente le fonctionnement du système tel
que le voit quelqu'un connaissant la PO de celui-ci .

- le GRAFCET point de vue Partie Commande qui représente le fonctionnement du système

tel que le voit quelqu'un connaissant tout le système.

1) Présentation d'un cycle de perçage :

P-
capteurs :
M - p0 et s0 pour P et S rentrés.
P+ - p 1 et s1 pour P et S sortis.

commandes :
- M pour le fonctionnement
monostable du moteur.
- M+ et M- pour la commande
S- S+ bistable du moteur.

pièce
 Cycle de perçage

- Quand le moteur est arrêté, que les vérins P et S sont rentrés et que l'on appuie sur le
bouton poussoir m, le système serre la pièce.
- Quand la pièce est serrée, on effectue le perçage.
- Quand le perçage est terminé, on desserre la pièce.

Remarque :
- Les vérins sont bistables.
- Le moteur doit tourner tout au long du perçage.
- Le moteur est monostable et sa commande sera bistable.
- On ne contrôlera pas le fonctionnement du moteur.

2) Le GRAFCET point de vue système.

C'est la description du fonctionnement du système tel que le voit un observateur extérieur à

celui-ci. Cette description reste très générale et se limite au procédé.

Sur l'exemple cela donne :

système en position initiale et appui sur le bouton m

1 serrage de la pièce et démarrage du moteur

pièce serrée

2 perçage

perçage terminé

3 desserrage de la pièce et arrêt du moteur

pièce desserrée
3) Le GRAFCET point de vue Partie Opérative.

Cette fois l'observateur connaît la Partie Opérative ( PO ) du système. Il fait donc une
description du fonctionnement en tenant compte des caractéristiques de celle-ci.

Sur 1 'exemple cela donne :

pièce desserrée et broche en position

haute et appui sur le bouton m

1 serrer la pièce

pièce serrée

2 descendre la broche

faire tourner le moteur

broche descendue

3 remonter la broche

faire tourner le moteur

broche remontée

4 desserrer la pièce

pièce desserrée

Remarques :

- Généralement dans les GRAFCET point de vue PO, les actions sont représentées
par des verbes à l'infinitif.

- Comme le moteur est monostable on le retrouve dans les étapes 2 et 3.

4) Le GRAFCET point de vue Partie Commande.

Cette fois l'observateur connaît tout le système. Il fait une description du fonctionnement
de celui-ci où il définit les ordres que devra donner la partie commande PC à la PO.

Sur 1 'exemple cela donne :

s0 . p0 . m

1 S+

s1

2 P+ M+

p1

3 P-

p0

4 S- M-

s0

Remarque :

Comme on a une commande bistable pour le moteur, on le met en route dans

l'étape 2 et on l'arrête en 4.
X-4 Les GRAFCET linéaires

1-I/ PRESENTATION :

Un automatisme est représenté par un GRAFCET linéaire lorsqu'il peut être décrit par un
ensemble de plusieurs étapes formant une suite dont le déroulement s'effectue toujours dans le
même ordre.

2/ EXEMPLE : BAIN DE DEGRAISSAGE.

1) Cahier des charges :

c1 c2 c3

C- C+

moteur de levage

M-
capteur h : panier en position haute.
capteur b : panier en position basse.
M+

poste de
chargement poste de
panier déchargement

bain de
dégraissage

Fonctionnement :
Un chariot se déplace sur un rail et permet, en se positionnant au-dessus
d'une cuve, de nettoyer des pièces contenues dans un panier en les trempant dans un bac de
dégraissage.
 Cycle détaillé :

- Quand le chariot est en haut à gauche et que l'on appuie sur le bouton de départ du cycle (
dcy ), le chariot va au-dessus du bac de dégraissage.
- Le panier descend alors dans ce bac où on le laisse 30 secondes.
- Après cette attente, le panier remonte .
- Après cela, le chariot va jusqu'à l'extrême droite où il sera déchargé.
- Quand le déchargement est terminé,. le système revient dans sa position de départ.

Remarque :
Le chargement et le déchargement du panier s'effectuent manuellement. Le
contrôle du fait que le panier est déchargé sera donc validé par un bouton poussoir d.

2) GRAFCET point de vue système.

demande de départ cycle et systéme en position initiale

1 Déplacer le chariot vers la droite

chariot au dessus du bain de dégraissage

2 Dégraissage

pièce dégraissée

3 Déplacer le chariot vers la droite

chariot au poste de déchargement

4 Décharger la pièce

pièce déchargée

5 Déplacer le chariot vers la gauche

chariot au poste de chargement

3) GRAFCET point de vue Partie Opérative.

demande de départ cycle et chariot à gauche et panier en haut

1 Déplacer le chariot vers la droite

chariot au dessus du bain de dégraissage

2 Descendre le panier

panier descendu

3 Attendre 30 s

attente terminée

4 Remonter le panier

panier remonté

5 Déplacer le chariot vers la droite

chariot au poste de déchargement

autorisation de continuer le cycle

7 Déplacer le chariot vers la gauche

chariot au poste de chargement

4) GRAFCET point de Partie commande.

c1 . h . dcy

1 C+

c2

2 M+

3 (T1)

30s/X3

4 M-

5 C+

c3

7 C-

c1

Remarque :
- On repère le lancement de la temporisation. Pour cet exemple, on lance la
temporisation T1 dans l'étape 3.
- On définit la fin de la temporisation dans une réceptivité.
Ici cela donne :
30s/x3

durée de la temporisation
début de la temporisation
( ici étape 3 )
X-5 LES GRAFCET AVEC CHOIX DE SEQUENCES
( aiguillage en OU )

1/ GENERALITES.

Un automatisme est représenté par un GRAFCET avec choix de séquences lorsque son
fonctionnement peut utiliser plusieurs séquences au choix.

Ce choix peut se faire à partir d'informations venant du système lui-même ou sur ordre de
l'opérateur.

2/ REPRESENTATION GRAPHIQUE.

1) Divergence en OU.
2

(1) m . r (2) m . r

3 10

Principe de fonctionnement :

L'étape 2 est active. Les transitions (1) et (2) sont donc validées.

Quand r = 1 il y a 2 possibilités :
- Si m = 1 l'étape 3 est activée et l'étape 10 reste inactive.
- Si m = 0 l'étape 10 est activée et l'étape 3 reste inactive.

Quand l'une des étapes 3 et 10 est active l'étape 2 est désactivée.

Remarques :
- Pour une divergence en OU, on a une transition au début de chaque séquence.
- On ne peut pas utiliser simultanément les 2 branches d'un GRAFCET avec choix
de séquences.
- On a bien une seule transition entre 2 étapes :
· (1) entre les étapes 2 et 3.
· (2) entre les étapes 2 et 10.
 2) Convergence en OU.
8 15

(3) a0 (4) p0

20

Principe de fonctionnement.

- si l'étape 8 est active la transition (3) est validée.

Quand a0 = 1 la réceptivité associée à (3) est vraie. L'étape 20 devient active et l'étape 8
est désactivée.

- si l'étape 15 est active la transition (4) est validée.

Quand p0 = 1 la réceptivité associée à (4) est vraie. L'étape 20 devient active et l'étape 15
est désactivée.

Remarques :
- Pour une convergence en OU on a une transition à la fin de chaque séquence.
- On a bien une seule transition entre 2 étapes.
· (3) entre les étapes 8 et 20.
· (4) entre les étapes 15 et 20.

3/ EXEMPLE : TRI DE PIECES.

1) Cahier des charges.

A-

A+ poussoir 1

tapis d'arrivée des pièces B+ B-

poussoir 2
bac 2

bac 1
Cycle de fonctionnement :

- Quand le système est en fonctionnement ( bouton bistable m à 1 ) le tapis apporte une pièce.

- Quand la pièce est contre le poussoir 2, on a 2 possibilités :

- Si la pièce est pyramidale, le poussoir 1 la pousse dans le bac 1.
- Si la pièce est prismatique, le poussoir 2 se recule et le tapis fait tomber la pièce dans le
bac 2.

Remarques :

On ne tiendra pas compte du fonctionnement du tapis pour les GRAFCET point de

vue PO et PC.

Les capteurs utilisés sont les suivants :

- poussoir 4 et 2 rentrés : a0 et b0
- poussoir 1 et 2 sortis : a1 et b1
- pièce pyramidale contre le poussoir 2 : t
- pièce prismatique contre le poussoir 2 : p
- pièce tombée dans le bac 2 : b2

2) GRAFCET point de vue système.

machine en fonctionnement

1 apport d'une pièce par le tapis

la pièce est pyramidale la piéce est prismatique

2 pousser la pièce dans 3 faire tomber la pièce dans

le bac des pièces pyramidales le bac des pièces prismatique

la pièce est dans le bac la pièce est dans le bac

 3) GRAFCET point de vue Partie Opérative.

système en fonctionnement ET vérins A rentré système en fonctionnement ET vérins A rentré

ET vérin B sorti ET vérin B sorti
ET pièce pyramidale contre le poussoir 2 ET pièce prismatique contre le poussoir 2

1 Avancer le poussoir 1 3 Reculer le poussoir 2

poussoir 1 avancé poussoir 2 reculé

2 Reculer le poussoir 1 4

poussoir 1 reculé pièce tombée dans le bac 2

5 Avancer le poussoir 2

poussoir 2 avancé

X-6 LES GRAFCET AVEC CHOIX DE SEQUENCES

( aiguillage en OU )

I/ GENERALITES.

Un automatisme est représenté par un GRAFCET avec choix de séquences lorsque son
fonctionnement peut utiliser plusieurs séquences au choix.

Ce choix peut se faire à partir d'informations venant du système lui-même ou sur ordre de
l'opérateur.

II/ REPRESENTATION GRAPHIQUE.

1) Divergence en OU.
2

(1) m . r (2) m . r

3 10

Principe de fonctionnement :

L'étape 2 est active. Les transitions (1) et (2) sont donc validées.
 Quand r = 1 il y a 2 possibilités :
- Si m = 1 l'étape 3 est activée et l'étape 10 reste inactive.
- Si m = 0 l'étape 10 est activée et l'étape 3 reste inactive.

Quand l'une des étapes 3 et 10 est active l'étape 2 est désactivée.

Remarques :
- Pour une divergence en OU, on a une transition au début de chaque séquence.
- On ne peut pas utiliser simultanément les 2 branches d'un GRAFCET avec choix
de séquences.
- On a bien une seule transition entre 2 étapes :
· (1) entre les étapes 2 et 3.
· (2) entre les étapes 2 et 10.
 2) Convergence en OU.
8 15

(3) a0 (4) p0

20

Principe de fonctionnement.

- si l'étape 8 est active la transition (3) est validée.

Quand a0 = 1 la réceptivité associée à (3) est vraie. L'étape 20 devient active et l'étape 8
est désactivée.

- si l'étape 15 est active la transition (4) est validée.

Quand p0 = 1 la réceptivité associée à (4) est vraie. L'étape 20 devient active et l'étape 15
est désactivée.

Remarques :
- Pour une convergence en OU on a une transition à la fin de chaque séquence.
- On a bien une seule transition entre 2 étapes.
· (3) entre les étapes 8 et 20.
· (4) entre les étapes 15 et 20.

III/ EXEMPLE : TRI DE PIECES.

1) Cahier des charges.

A-

A+ poussoir 1

tapis d'arrivée des pièces B+ B-

poussoir 2
bac 2

bac 1
Cycle de fonctionnement :

- Quand le système est en fonctionnement ( bouton bistable m à 1 ) le tapis apporte une pièce.

- Quand la pièce est contre le poussoir 2, on a 2 possibilités :

- Si la pièce est pyramidale, le poussoir 1 la pousse dans le bac 1.
- Si la pièce est prismatique, le poussoir 2 se recule et le tapis fait tomber la pièce dans le
bac 2.

Remarques :

On ne tiendra pas compte du fonctionnement du tapis pour les GRAFCET point de

vue PO et PC.

Les capteurs utilisés sont les suivants :

- poussoir 4 et 2 rentrés : a0 et b0
- poussoir 1 et 2 sortis : a1 et b1
- pièce pyramidale contre le poussoir 2 : t
- pièce prismatique contre le poussoir 2 : p
- pièce tombée dans le bac 2 : b2

2) GRAFCET point de vue système.

machine en fonctionnement

1 apport d'une pièce par le tapis

la pièce est pyramidale la piéce est prismatique

2 pousser la pièce dans 3 faire tomber la pièce dans

le bac des pièces pyramidales le bac des pièces prismatique

la pièce est dans le bac la pièce est dans le bac

3) GRAFCET point de vue Partie Opérative.

système en fonctionnement ET vérins A rentré système en fonctionnement ET vérins A rentré

ET vérin B sorti ET vérin B sorti
ET pièce pyramidale contre le poussoir 2 ET pièce prismatique contre le poussoir 2

1 Avancer le poussoir 1 3 Reculer le poussoir 2

poussoir 1 avancé poussoir 2 reculé

2 Reculer le poussoir 1 4

poussoir 1 reculé pièce tombée dans le bac 2

5 Avancer le poussoir 2

poussoir 2 avancé