NOTES DE COURS D’ASSERVISSEMENTS ESIAC 2023 - 2024

ESIAC 2023-2024
Cours : ASSERVISSEMENTS
Spécialités : ET – IIA – ER
Niveau : II

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Rigobert TEDGA
 INTRODUCTION GENERALE
Les asservissements constituent l’un des domaines d’intervention des automatismes. Leur objectif
visé est soit de maintenir la sortie d’un système « automatisé » à une valeur fixée, soit de la faire suivre une
consigne réglable.
L’étude des systèmes « asservis linéaires » passe par leur analyse et leur caractérisation, afin de les corriger
pour améliorer leur performances.

PROGRAMME

Chapitre 1 : Généralités sur les systèmes asservis

Chapitre 2 : Modélisation des systèmes linéaires
Chapitre 3 : Méthodes d’étude des systèmes asservis linéaires
Chapitre 4 : Caractérisation des systèmes asservis linéaires
Chapitre 5 : Correction des systèmes asservis linéaires

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 CHAPITRE 1 : GENERALITES SUR LES SYSTEMES ASSERVIS

I. DEFINITIONS
1.1. Automatique
L'automatique est l'ensemble de théories, de techniques et des moyens technologiques utilisés pour
la conception de systèmes pouvant fonctionner sans intervention humaine durant leur phase de
fonctionnement normal.
Ses deux domaines d'intervention sont :
 Les systèmes à événements discrets, on parle d’automatisme (séquence d’actions dans le
temps).
Exemples : les feux de croisement, les passages à niveaux.

 Les systèmes continus pour asservir et/ou commander des grandeurs physiques de façon
précise et sans aide extérieure.
Exemples : Pilotes automatiques ; commandes de vol d’un avion, la vitesse de rotation d'un lecteur CD.

1.2. Système
C’est ceux sur quoi s’applique l’automatique : tout ce qui bouge, fonctionne, se transforme.
Par définition c’est un assemblage de composants ou d'éléments exerçant collectivement une fonction
déterminée, et qui communique avec l'extérieur.
Il peut posséder une ou plusieurs entrées et une ou plusieurs sorties.
Schématisation
Entrée Perturbatrice

e1 S1
Entrées normales Sorties
en Sp
Un système à une seule entrée est dit monovariable ou univariable, il est dit scalaire si en plus il possède
une seule sortie.
 Entrée permanente : Une entrée est dite permanente lorsque son expression en fonction du temps
est du type constant, linéaire, parabolique ou périodique.
1.3. Système dynamique – système instantané
Si la sortie à un instant donné ne dépend que de l’entrée à cet instant alors le
système est dit instantané ou statique. Dans tous les autres cas, il est dit, dynamique ou à mémoire.
1.4. Système linéaire
Un système est dit linéaire si la réponse de ce système à une combinaison linéaire des signaux d'entrée
est égale à la combinaison linéaire des signaux de sortie :

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 Propriétés des systèmes linéaires
1.5. Système à temps continu
Un système est continu s’il met en jeu des signaux continus
1.6. Système à temps discret
C’est un système dans lequel ces variables d’entrée et de sortie en relation ne peuvent avoir qu'un
nombre fini de valeurs.
1.7. Régimes de fonctionnement d’un système
y(t)
Valeur
désirée

Régime transitoire Régime permanent

t
1.7.1. Régime Permanent (ou forcé)
C’est le régime atteint par un système quand, soumis à une entrée permanente, sa sortie est du même
type que l'entrée. En régime permanent on évalue l’erreur entre la grandeur de sortie et la valeur désirée, elle
doit être la plus petite que possible. Cette erreur est appelée :
 erreur de traînage quand la grandeur d’entrée est une fonction linéaire du temps ;
 erreur de traînage quand la grandeur d’entrée est une fonction linéaire du temps.
1.7.2. Régime Transitoire
Il correspond au fonctionnement du système quand il passe d'un type de régime permanent à un autre. En
régime transitoire on évalue le temps de réponse et le coefficient d’amortissement
 Le temps de réponse : c’est le temps au bout duquel la sortie du système atteint (ou
selon la précision voulue) de sa valeur de régime permanent et y reste.
 L’amortissement : Généralement la sortie oscille quelques instants au tour de sa valeur finale. Ces
oscillations doivent être amorties, le plus rapidement possible. L’amortissement est mesuré par le
coefficient λ de l’exponentielle enveloppe.

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 II. NOTIONS DE BOUCLE OUVERTE ET DE BOUCLE FERMEE
2.1.1. Boucle ouverte de systèmes linéaires
Un système est en boucle ouverte (BO) lorsque la commande est élaborée sans l'aide de la
connaissance des grandeurs de sortie : il n'y a pas de feedback

Exemple : chauffage électrique d’une pièce sans thermostat

2.1.2. Boucle fermée
Un système est en boucle ouverte (BF) lorsque la commande est élaborée avec l'aide de la
connaissance des grandeurs de sortie : il y a pas de feedback.
La commande est alors fonction de la consigne (la valeur souhaitée en sortie) et de la sortie (informations
captée).

Exemple : chauffage électrique d’une pièce avec thermostat

III. NECESSITE DE LA BOUCLE FERMEE

Le système de commande en boucle fermée (contreréaction) est capable de :
 Stabiliser un système instable en BO ;
 Compenser les perturbations externes ;
 Compenser les incertitudes internes au processus lui-même.
Un système de commande peut réaliser deux fonctions distinctes :
 L'asservissement c'est à dire la poursuite par la sortie d'une consigne variable dans le temps ;
 La régulation c'est à dire la compensation de l'effet de perturbations variables sur la sortie (la
consigne restant fixe).

IV. SYSTEMES ASSERVIS (OU ASSERVISSEMENT)

Un système est dit asservi lorsqu’une grandeur de sortie suit la grandeur d’entrée (consigne) quelque
soient les effets perturbateurs extérieurs.
C’est un système bouclé car il possède une contre réaction (ou rétroaction) de la sortie sur l'entrée.

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Comme un homme, il agit, observe et réfléchit.
4.1. Schéma de la structure

Il comprend deux chaines :

4.2. La chaine directe
Elle comprenant des éléments amplificateurs et éventuellement, des convertisseurs de puissance, en
liaison avec les sources d’énergie
4.3. La chaîne de retour
Elle est constituée d’éléments de précision généralement passifs. Elle transmet à l’entrée l’information sur
la grandeur de sortie.
Cette information est comparée au signal d’entrée au moyen du comparateur qui élabore l’écart entre le
signal d’entrée et l’information image du signal de sortie.

V. CLASSIFICATION
On rencontre les systèmes asservis à temps continu et les systèmes asservis à temps discrets (ou
échantillonnés.
Dans la suite, nous-nous attarderons sur les sur les systèmes asservis linéaires, continus à temps invariants.

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 CHAPITRE 2 : MODELISATION DES SYSTEMES LINEAIRES

VI. MODELISATION DES SYSTEMES LINEAIRES

Dans un système linéaire, la sortie est liée à l’entrée par une équation différentielle à coefficients constants.

Une fois l’équation du système établie, il faut exprimer la valeur de la sortie en fonction du temps pour
connaître les régimes permanents et transitoires. Pour cela, il existe 2 méthodes :
 La méthode classique qui consiste à résoudre l’équation différentielle. Elle devient difficile dès
l’ordre du système devient supérieure à deux ;
 Méthode Opérationnelle basée essentiellement sur la transformée de Laplace.

6.1. Transformée de Laplace

Elle permet de modéliser les systèmes, c’est-à-dire décrire leurs comportements (par une fonction de
transfert) et de rendre simple leurs analyses.

La transformée d’une fonction f (t) est :

où

Exemple :

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 6.2. Utilisation de la transformée de Laplace
En appelant S(p) et E(p) les transformées de s(t) et de e(t), si on prend la Transformée de Laplace des deux
membres de l’équation différentielle :

VII. FONCTION DE TRANSFERT

Considérant un système A quelconque

La fonction de transfert du système de A est le quotient :

La fonction de transfert est aussi appelée transmittance par analogie avec l'impédance dans les systèmes
électriques.
7.1. Fonction de transfert d'un ensemble d'éléments
7.1.1. Eléments en série (ou cascade)

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 7.1.2. Eléments en parallèle

On peut considérer que S(p) est le résultat de la superposition des n sorties des n éléments, c'est-à-dire que :
S(p) = S1(p) + S2(p) + ....... + Sn(p) (en vertu de la linéarité du système, les effets s'ajoutent)

Chaque élément pris, indépendamment, donnera une sortie Si (p) quand on lui applique l'entrée E(p).

Donc :

7.1.3. Cas d'un système à n entrées indépendantes

7.2. Fonction de Transfert en Boucle Fermée (FTBF)

Soit un système asservi, le plus général, représenté par le schéma ci-après.

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La fonction de transfert d'un système bouclé ou en Boucle Fermée (FTBF) est donc le rapport de la fonction
de transfert de sa chaîne directe à

7.3. Fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO)

La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (également appelée F.T.B.O.) est la fonction de transfert qui
lie les transformées de Laplace de la sortie de la chaîne de retour à l'erreur

La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (ou FTBO) d'un asservissement est le produit des fonctions de
transfert de la chaîne directe par la chaîne de retour.
7.4. Règles de transformation des schémas fonctionnels
Voir photocopie

VIII. METHODES D'ETUDES DES ASSERVISSEMENTS

On a appris à déterminer la fonction de transfert d’un système connaissant son équation différentielle, mais
il existe de nombreux cas où le système est un système industriel mal défini et dont on ne connaît pas les

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équations différentielles. Les méthodes qui suivent permettent de résoudre le problème. Elles sont basées
sur l'utilisation d'entrées dites canoniques.

8.1. Entrées canoniques usuelles

Transformée de
Entrée canonique Forme du signal Equation
Laplace

Echelon unité {

Impulsion de
DIRAC {
(ou impulsion
unitaire) telle que : ∫

Entrée harmonique {

Remarque : n’est pas réalisable physiquement

8.2.Réponse d'un système asservi aux entrées canoniques

8.2.1. Réponse du système à une impulsion unitaire : réponse impulsionnelle

Soit , la fonction de transfert d’un système, et sa sortie. Pour une entrée impulsionnelle,

Système du premier ordre Système du second ordre

On obtient la fonction de transfert par cette méthode, à partir de l’équation dont la courbe se rapproche le
mieux de la forme de la réponse.
Cette méthode comporte des erreurs.

8.2.2. Réponse du système à un échelon unité : réponse indicielle

Elle permet de palier aux inconvénients de la réponse impulsionnelle

Soit , la fonction de transfert d’un système, et sa sortie. Pour une entrée indicielle :
 Pour un système du 1er ordre : ;

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  Pour un système du 2nd ordre :

Système du 1er ordre

Système du second ordre

: Temps de retard (time delay) ;
: Temps de montée (rise time) ;
: Temps de pic (peak time) ;
: Dépassement maximum,
: Temps de réponse.
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 8.3. Représentation de la réponse fréquentielle
8.3.1. Echelle logarithmique
Elle permet de représenter sur un axe des valeurs variant dans un très grand intervalle, de par
exemple. Les nombres x sont alors représentés par leur logarithme décimal ( et les graduations sont
les puissances de 10 : .

0 1 Log(x)
2 3
1 10 x
100 1000
Les divisions principales matérialisées par un trait plus épais, sont appelées « décades ».
Si l’axe des abscisses est gradué à l’échelle logarithmique et l’axe des ordonnées selon une échelle linéaire,
le repère est dit semi-logarithmique. Si les deux axes sont gradués avec une échelle logarithmique, on parle
de graduation logarithmique ou de graduation «log-log».

8.3.2. Courbes de Bode et diagrammes asymptotiques

On distingue deux courbes de Bode :
 La courbe de gain : | |;
 et la courbe de phase : [ ].
: transmittance du système
a. Filtre passe bas du premier ordre
Schémas des circuits

Forme générale de la transmittance

Cas du circuit RC
⟩ ( ) ( )

) | |(dB)
| | 0°

(√ ) -45

-90°

Remarque : pour le cas du circuit LR, la constante de temps est :

Courbes

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 b. Filtre passe bas du second ordre

Schémas du circuit

Forme générale de la transmittance

Etude et tracé
La fonction de transfert du système est :

( )

Par identification à la forme générale de la transmittance :

On déduit que : √ , est la pulsation propre du système.

√
Le tracé dépend de la valeur du coefficient d’amortissement m.
i) Si , le dénominateur qui est un polynôme de 2nd degré en ( ) peut être factorisé sous la
forme :
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 ( )( ) √
On peut alors dresser le tableau ci-après, supposant que :

) | |(dB)
0 0°

√ | | Dépend de
( )

-90°

( ) √ | | Dépend de

-180°
( )( )

Courbes

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 ii) Si : le dénominateur ne peut être factorisé.
A partir de , on observe des surtension dues aux phénomènes de résonnance, d’autant plus élevées
que m tend vers 0.
 Calcul de la pulsation de résonance
A la résonnance, . En résolvant cette équation on trouve que : √
 Facteur de résonnance
| |
| | √
 Pic de résonnance MP
[ ]
Courbe

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Exercice
On considère un système électrique dont la fonction de transfert est :
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 1.1. Donner l’expression de cette fonction de transfert sous la forme :

Préciser les valeurs de A, de m et

1.2. Caractériser ce système.
1.3. Les phénomènes de résonnance ont-ils lieu dans ce système ? Justifier.
1.4. Calculer si elles existent les pulsations de coupure de ce système.
1.5. Tracer son diagramme de Bode.
1.6. Tracer son diagramme de Black.

c. Filtre passe haut du premier ordre

Schémas des circuits

Forme générale de la fonction de transfert

Cas du circuit RC

( ) ( )
√

) | |(dB)

(√ ) 45

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 d. Filtre passe haut du deuxième ordre

Schéma du circuit

Fonction de transfert

Forme générale

e. Système à retard de phase – système à avance de phase

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 R1

R2
e(t) Vs(t)
C

Posant , o n obtient que :

Remarques
, le système est du 1er ordre.

i) Si , le système est dit à retard de phase

ii) , le système est dit à avance de phase (voir diagrammes ci-dessous)

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 8.3.3. Diagramme de Nyquist
Le diagramme de Nyquist est la représentation de Fresnel dans le plan complexe, de la
fonction de transfert , lorsque la pulsation varie de .
Im

Re(T(jω))
Re
φ(ω)
M(ω)

Im(T(jω))
C’est une courbe orienté dans le sens des aiguilles d’une montre, elle peut être fermée.

On la complète par symétrie par rapport à l’axe des réels

a. Méthode pour tracer

i) Déterminer et représenter dans le plan complexe, le point correspondant à
;
ii) Déterminer et représenter dans le plan complexe, le point correspondant à
;
iii) Déterminer et représenter dans le plan complexe, les points correspondant à
, les étant les fréquences particulières comme les fréquences de coupure.

b. Exemple du filtre passe bas du premier ordre

( )
 | | ;
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  | | ( ) ( ) ;
√

 ( ) | | ( ) ( ) ( ) ;
√

Courbe
Par simulation manuellement

Im
M0
Re
M+ 0
-45°

K/ 2

Mi
Remarque : pour déterminer les points d’intersection avec les axes, on reécrit sous la forme
algébrique : et on annule la partie imaginaire.
8.3.4. Diagramme de Black/Nichols
Le diagramme de Black (ou de Nichols) est une représentation paramétré dans un repère
comprenant la phase (en degré) et le module (en dB). Il se déduit facilement des deux
diagrammes de Bode.

G(ω)(dB)

φ (°)

0
Exemple du filtre passe bas du premier ordre

( )
 | | ;

 | | ( ) ( ) ;
√

 ( ) | | ( ) ( ) ( ) ;
√

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 G(ω)(dB)

20log(K)

φ (°)
-90° 0
-45°

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 CHAPITRE 3 : CARACTERISATION DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES

INTRODUCTION
Caractériser un système asservis c’est déterminer ses performances, lesquelles permettent de
l’évaluer et de le comparer aux autres. Pour cela on se base sur les 04 critères de comparaison
suivants :

 Leur stabilité (ou leur degré de stabilité) ;

 Leur précision (en régime permanent) ;
 Leur rapidité (en régime transitoire) ;
 La qualité de l’asservissement.

I. STABILITE DES SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES

La stabilité est le critère essentiel pour un système « commandé » : elle est donc exigée en
premier. Les autres critères d’un asservissement ne peuvent pas être obtenus si le système
commandé est instable.
Un système instable est caractérisé soit par des oscillations d’amplitude de plus en plus grande de
la sortie, soit par une croissance négative ou positive de la sortie.

1.1. Définitions de la stabilité

Les définitions ci-dessous sont équivalentes

i) Un système physique est stable s'il retourne spontanément vers son état d'équilibre lorsqu'il
en a été écarté ;
ii) Un système linéaire est stable si sa réponse impulsionnelle h(t) tend vers zéro lorsque
;
iii) Un système linéaire de transmittance H(p) est stable si tous ses pôles sont à partie réelle
strictement négative.
1.2. Exemples de systèmes stables, instables et marginalement stables

Système oscillatoire amorti (stable) Système non oscillatoire amorti (stable)

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 Système oscillatoire divergent (instable) Système oscillatoire (marginalement stable)

Remarque : un système du second ordre est dit marginalement amorti lorsque son coefficient
d’amortissement est nul : .
1.3. Détermination de la stabilité
Plusieurs critères (ou méthodes) permettent de déterminer la stabilité d’un système linéaire
continu, selon que l’on connaît l’expression analytique de la fonction de transfert, ou une
représentation graphique de sa réponse fréquentielle :
 Critère de calcul des pôles de la fonction de transfert (ou critère mathématique)
 Critère de Routh-Hurwitz (Critère algébrique)
 Critère de Nyquist
 Diagramme de Bode
 Lieu des racines en fonction des paramètres du système
On se limitera aux quatre premiers critères.
1.3.1. Critère mathématique
Un système linéaire de transmittance H(p) est stable si et seulement si tous ses pôles sont à
partie réelle strictement négative.
Conséquence
 C1 : Un système physique du 1° ordre sera toujours stable car il possède, en principe, une
constante de temps t strictement positive.

Exemple : Etudier la stabilité des systèmes dont les fonctions de transfert sont les suivantes :
i)

[ ][ ][ ]
ii)

iii)

13.2. Critère (algébrique) de Routh-Hurwitz

La condition nécessaire et suffisante de stabilité est que tous les termes de la 1ère colonne du
tableau de Routh soient de même signe.

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 Deux cas de figure sont envisagés :
Soit un système de fonction de transfert en « BF » , d’équation caractéristique :

 Si un des coefficients du polynôme D(p) est nul ou alors négatif tandis qu’un autre
coefficient au moins est positif, alors le système est instable ;
 Si tous les coefficients du polynôme caractéristique D(p) sont positifs, l’examen de la
première colonne du tableau de Routh permet de conclure à la stabilité du système.

Tableau de Routh 1ère colonne 𝒔 𝒑

Les cases vides sont remplies par des zéros.

Exemple : On donne les polynômes caractéristiques de deux systèmes bouclés telles
que :

Etudier la stabilité de chacun de ces deux systèmes.

a. Théorème
Le nombre de racines du polynôme caractéristique dont la partie réelle est positive est égal au
nombre de changements de signes des coefficients de la première colonne du tableau de Routh.
b. Cas particuliers
1er cas : un zéro dans la première colonne
Dans ce cas, on remplace le zéro par une variable et on prend la limite lorsque tend vers
(ou ).

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 Exemple
Fonction de transfert Tableau de Routh Calcul de limites

Il y a deux changements de signe ( ). Le système est donc instable.

2ème cas : Une rangée entière de zéros

Dans ce cas, on va à la rangée précédente et on crée un polynôme formé des coefficients
de cette rangée. On dérive alors pour obtenir les coefficients de la nouvelle rangée.
Exemple

Tableau de Routh Polynôme auxiliaire et sa dérivée Tableau de Routh modifié

1 6 8 1 6 8
7 42 56 1 6 8
0 0 0 1 3 0
3 8 0
0,333 0 0
8 0 0
Il n’y a aucun changement de signe : le système est stable.
1.3.2. Critères graphiques
Les critères graphiques permettent d’étudier la stabilité d’un asservissement à partir de la
représentation harmonique de la fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO).
a. Critère de Bode
i) Critère du Rivers dans le plan de Bode
Enoncé
Un système stable en boucle ouverte est stable en boucle fermée ssi la courbe gain
| | coupe l'axe des abscisses pour une phase ( ) :

| |

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 ii) Critère du Rivers dans le plan de Nyquist
Enoncé
Si en se déplaçant sur le lieu de Nyquist du système en boucle ouverte dans le sens des
croissants on laisse le point critique à gauche, le système en boucle fermée est stable.

1.3.3. Marge de gain, marge de phase

a. Marge de gain :
C’est l’écart en gain par rapport à 0 dB lorsque le déphasage est de -180°.
| | [ ]
 Si la , le système est stable en BF ;
 Si la le système est instable en BF ;
 Si la , le système est juste oscillant en BF ;
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  En pratique, la ou la .
b. Marge de phase :
C’est l’écart en phase par rapport à lorsque le gain du système en boucle ouverte est égal à
1 (ou 0dB).
[ ] | | | |
 Si la , le système est stable en BF ;
 Si la le système est instable en BF ;
 Si la , le système est juste oscillant en BF ;
 En pratique, la
c. Dans le diagramme de Nyquist

Im

A
-1 O Re
Mϕ

⟩
Exercice d’application
Soit un système de fonction de transfert en boucle ouverte placé dans une boucle de
régulation à retour unitaire.

( )
1. Montrer que par calcul que : ;
2. Montrer que par calcul que :

Exercices

Exercice1
Etudier la stabilité du système par le critère de Routh en fonction de a, b.

Exercice2

Page 29 sur 43
Exercice4
Pour A = 270, on a tracé le diagramme de Bode de la transmittance en boucle ouverte .
Mesurer sur ces courbes la marge de phase et la marge de gain .

Exercice3

Soit un système de fonction de transfert en boucle ouverte T(p) définie par :

Déterminer les conditions sur la valeur de k de manière à ce que le système soit caractérisé, en
boucle de régulation à retour unitaire, par une marge de phase supérieure à 45° et une marge de
gain supérieure à 6dB.
II. PRECISION DES SYSTEMES ASSERVIS
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 La précision caractérise l’aptitude du système à atteindre la valeur souhaitée.
Son estimation se fait en régime permanent ; elle consiste à mesurer ou prédire l’évolution
temporelle de l’écart entre la consigne d’entrée et la sortie du système : – .

L’organe d’affichage donne une tension

telle que : ;
et le capteur fournit le signal tel que :
;
Le signal d’erreur e(t) en sortie du
comparateur vaut : – ;
On appelle alors erreur la grandeur ε définie
par : – .

La précision est alors caractérisée en régime permanent par :

2.1. Les différentes familles d’erreur
On distingue :
i) L’erreur statique (ou erreur de position)
C’est l’erreur en régime permanent pour une entrée en échelon.

ii) Les erreurs de poursuite ou erreurs de suivi

 Erreur de vitesse ou de traînage : pour une entrée rampe

 Erreur d’accélération ou en accélération pour une entrée parabolique

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 2.2. Calcul de l’erreur ε pour une entrée donnée
Considérant le système bouclé de la page précédente

Où est la fonction de transfert en boucle ouverte.

[ ]

En rappel
 L’échelon : ⟩ ;
 La rampe : ⟩ ;
 La parabole : ⟩ ;
2.3. Classe de précision
La classe est égale au nombre d’intégrations dans la transmittance en boucle ouverte. En
effet, en réécrivant la transmittance en boucle ouverte G(p) sous la forme :

 Si G(p) est de classe 0, l’erreur statique ou de position en BF est :

 Si G(p) est de classe , l’erreur statique ou de position en BF est :

Conclusion

 Pour avoir un écart de position ou erreur statique nul en boucle fermée, il faut au moins un
intégrateur ( ) dans la FTBO ;
 Si la FTBO n’a pas d’intégrateur, l’écart de position ou l’erreur statique décroit (précision
augmente) si le gain de la FTBO augmente.

Exemple
Lorsque

Exemple

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 1. Donner en fonction de A l’expression de sa transmittance en boucle ouverte
.
2. Calculer ensuite la transmittance en boucle fermée en fonction de
l’amplification A
3. On règle l’amplification à . Calculer alors la valeur de la transmittance statique du
système bouclé.
– Quelle est la valeur de la sortie pour une entrée Ye = 2 ?
– Quelle est l’erreur sur la sortie pour cette entrée ?
– Exprimer cette erreur en %.
III. LA RAPIDITE
La rapidité est caractérisée par le temps que met le système à réagir à une brusque variation
du signal d'entrée.
Le principal critère d'évaluation de la rapidité d'un système est le temps de réponse à n% (en
boucle fermée).
En pratique, on utilise le temps de réponse à appelé aussi temps d'établissement ; il
caractérise la durée de la phase transitoire.

IV. L’amortissement
L'amortissement est caractérisé par le rapport entre les amplitudes successives des oscillations
de la sortie. Plus ces oscillations s'atténuent rapidement, plus le système est amorti.

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Pour caractériser la qualité de l'amortissement on peut retenir deux critères :

– le taux de dépassement ( ), qui caractérise l'amplitude maximale des oscillations :

| |
| |
– Le temps de réponse à qui correspond au temps de stabilisation du système.

V. CRITERES DE QUALITE D’UN SYSTEME ASSERVI

Ce sont ses 04 critères de performances qui ont été étudiés ci-dessus :
5.1. En régime statique ou établi
i) La stabilité (à une entrée bornée, sortie bornée) ;
ii) La précision (statique lorsque la consigne est constante ou dynamique lorsqu’elle est
variable) ;
5.2. En régime transitoire
i) La rapidité : l’on s’intéresse au temps de réponse à 5% ( ).
ii) L’amortissement : l’on s’intéresse au premier dépassement .

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 CHAPITRE 4 : CORRECTEURS DE SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES

I. INTRODUCTION
Lorsqu’un système asservi ne parvient pas à suivre un comportement fixé par le cahier des
charges à cause d’un ou plusieurs des défauts (insuffisances de performance) suivantes :

- système mal amorti ;

- système lent ;
- système peu précis ;
- système présentant une tendance kà la dérive ;
- ou dans le cas extrême : système instable ;
On l’y force en utilisant un dispositif complémentaire en boucle fermée : le correcteur. Il peut être
analogique ou numérique.
Ceux qui nous intéressent dans ce cours sont analogiques, en réponse fréquentielle.

1.1. Exemple de lacune en continu

Système à commander Comportement désiré

 Réponse oscillatoire  Réponse oscillatoire

 Réponse mal amortie  Réponse bien amortie
 Ecart avec l'entrée en régime établi  Erreur statique nulle

1.2. Les différentes méthodes de correction

Il existe trois méthodes de correction des systèmes asservis linéaires :

 La correction série

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 d
F(p)
Correcteur
Ye(p) Ys(p)
Ɛ u

+
+ C(p) Ha(p) H(p)

+
-

G(p)

 Correction parallèle
d

F(p)

Ye(p) Ys(p)
Ɛ u

+
+ + Ha(p) H(p)

+
- -

y C(p)
Correcteur

G(p)

 Correction série-parallèle
d

F(p)

Ye(p) Ɛ u Ys(p)

+
+ C(p) + Ha(p) H(p)
- - +
Correcteur série

y C(p)
Correcteur parallèle

G(p)

 Correction par anticipation

d
Cc(p) Cd(p)

F(p)
- -
Ye(p) Ɛ u Ys(p)
+

+ + Ha(p) H(p)
+

y
G(p)

1.3. Rôle du correcteur

Le rôle d’un correcteur est d’élaborer le signal de commande approprié à partir du signal
d'erreur .

Remarques
Page 36 sur 43
 i) Pour la correction série, le schéma d'asservissement est transformé en un asservissement à
retour unitaire.
d
F(p)
Correcteur
Ye(p) Ɛ u Ys(p)

+
+ C(p) Ha(p) H(p) G(p)

+
-

ii) La correction série est la plus couramment utilisée, on se limitera à elle dans le cadre ce
cours.

II. LES CORRECTEURS SERIE USUELS

2.1. Le correcteur proportionnel (P)
2.1.1. Principe

Exemple de schéma de montage électronique

Ce correcteur élémentaire est le correcteur de base, il agit principalement sur le gain du système
asservi.
Sa loi de commande corrigée est proportionnelle à l’écart : ;
Sa fonction de transfert est donc :

2.1.2. Effets du correcteur proportionnel

i) Il modifie le gain en BO :
 (amplification) : amélioration de la précision du système en BF
 Si (atténuation) : diminution de la précision du système en BF
ii) Il rend le système plus rapide mais augmente l’instabilité du système.

2.1.3. Limites du correcteur proportionnel

Page 37 sur 43
Le correcteur P ne permet pas de régler indépendamment la rapidité, la précision et les marges de
stabilité.
2.2. Le correcteur intégral (I)
2.2.1. Principe
Il ajoute une intégration dans la chaîne de commande.
Sa loi de commande corrigée est de la forme : ∫ ;
Sa fonction de transfert est donc :

: Constante d’intégration

Exemple de schéma de montage électronique

2.2.2. Les effets du correcteur intégral « pur »

i) L’introduction d'un intégrateur améliore la précision :
 annulation de l'erreur statique, diminution de l'erreur de vitesse (si le système non
corrigé est de classe 0) ;
 rejet asymptotique des perturbations constantes.
ii) Diminution de la pulsation de coupure à 0dB :
 diminution de la rapidité du système en BF ;
 l'effet intégrateur provoque un ralentissement du système.
iii) Réduction de la marge de phase ⇒ dégradation de la stabilité voire l’instabilité.

2.2.3. Les limites du correcteur intégral

Le correcteur I n'améliore que la précision, les autres performances sont dégradées.

2.3. Le correcteur dérivé (D) « pur »

2.3.1. Principe

Page 38 sur 43
 Exemple de schéma de montage électronique
Sa loi de commande corrigée est de la forme : ;
Sa fonction de transfert est donc :

: Constante de dérivation.

Remarque
Ce type de correcteur est purement théorique, un système physique ne peut pas avoir un
numérateur de degré supérieur au dénominateur.
Le correcteur permettant d’avoir un effet dérivé est le correcteur PD
Remarque : Pour chacun des correcteurs élémentaires ci-dessus, le schéma électrique proposé ici
n’est pas le seul qui existe.
2.4. Le correcteur PI
2.4.1. Principe
Il résulte de la combinaison des correcteurs P et I.

Exemple de schéma de montage électronique

Sa loi de commande est de la forme :

Sa fonction de transfert est donc :

( )
2.4.2. Les effets du correcteur
 L’introduction d'un intégrateur annule l’erreur statique ;
 Gain en basses fréquences infini ⇒ erreur statique nulle (système de classe 0) ;
 Le gain du système corrigé ne sera pas modifié en hautes fréquences si ⇒ non
modifiée ;

Page 39 sur 43
  La phase du système corrigé n'est modifiée qu'en basses fréquences (au contraire de I)
 La marge de phase n'est pas modifiée si .
2.4.3. Domaine d’utilisation
Correcteur utilisé en industrie
2.5. Correcteur à retard de phase

2.5.1. Principe
Le correcteur à retard de phase est une forme approchée du correcteur PI. Il réalise une action
intégrale (augmentation du gain en basses fréquences) sans introduire d'intégrateur.

Exemple de schéma de montage électronique

2.5.2. Fonction de transfert
On utilise généralement le correcteur à retard de phase de fonction de transfert :

En pratique, on choisit .
2.5.3. Les effets du correcteur à retard de phase
Il :
 Agit en basses fréquences ;
 permet de réduire l’erreur statique ;
 ralentit le système (diminue la bande passante), et le déstabilise s’il est mal placé (τ petit) ;
 si (la pulsation de coupure en boucle ouverte), on augmente la marge de phase en
conservant un bon gain en basses fréquences, mais on a une diminution de la bande
passante.

2.6. Correcteur proportionnel dérivé PD

2.6.1. Principe
C’est une combinaison des correcteurs P et D

Page 40 sur 43
 Exemple de schéma de montage électronique
Sa loi de commande est de la forme :

Sa fonction de transfert est de la forme :

Du fait que son gain est infini pour des hautes fréquences, il est physiquement irréalisable ; on
l’approxime par :

2.6.2. Les effets du correcteur PD

 L’action de ce correcteur se fait sur les hautes fréquences.
 Son effet est stabilisant et a tendance à augmenter la rapidité ;
 Il induit un gain infini en hautes fréquences et qu’à , le gain apporté est de 20dB et la
phase apportée est quasiment de 90° ;
 Pour être efficace, ce correcteur doit vérifier : c'est-à-dire l’effet doit se produire
suffisamment tôt.
 Il y a donc augmentation de la marge de phase, de la marge de gain, de la pulsation de
résonnance et de la bande passante ;
 De plus, en augmentant K, on augmente la stabilité et la précision du système.

2.7. Correcteur à avance de phase

D’une manière générale, on utilise le correcteur à avance de phase qui a un effet semblable au
correcteur proportionnel et dérivée dans une importante bande de fréquences.

2.7.1. Principe

Exemple de schéma de montage électronique

Sa fonction de transfert est de la forme :

Page 41 sur 43
 2.7.2. Les effets du correcteur à avance de phase
Ce correcteur permet d’augmenter la rapidité du système et apporte une avance de phase qui est
maximum à la pulsation :

√
Où :

[ ] [ ] ][
√
On constate, pour voisin de et tel que qu’on a une action stabilisante autour
de la pulsation de résonnance qui permet d’accroitre le gain K du système.
2.8. Correcteur Proportionnel-Intégral et Dérivée PID
2.8.1. Principe

Exemple de schéma de montage électronique

La loi de commande de ce correcteur est :

Sa fonction de transfert est de la forme :

[ ] ( )

Ce correcteur est essentiellement théorique ; en pratique, on traite la partie action dérivée par un
avance de phase. Le filtrage n’intervient alors que sur les hautes fréquences.
2.8.2. Factorisation de C(p)

( )

Les racines réelles (ou zéros réels) du numérateur de C(p) sont réelles si :

Les racines complexes (ou zéros complexes) du numérateur de C(p) sont réelles si :

{
2.8.3. Effets du correcteur PID
 Avance de phase en hautes fréquences ;
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  Amplification en hautes fréquences (effet PD en haute fréquence) ;
 Gain infini en basses fréquences
 Retard de phase en basses fréquences (effet PI en basse fréquence) ;
 Fréquences moyennes : peu d'influence du correcteur ;
Remarque : Ce PID théorique est physiquement irréalisable

2.8.4. Le PID réel ou PID filtré

Le PID théorique ci-dessus a l'inconvénient du PD c’est à dire une amplification en hautes
fréquences, ce qui est caractéristique de sa sensibilité aux bruits.
Pour éviter cela, on introduit un filtre passe-bas en hautes fréquences, et :

( )

Le correcteur PID réel est utilisé industriellement

2.8.5. Effets du correcteur PID
 L’action de ce correcteur se fait sur toutes les fréquences ;
 Son effet est stabilisant ;
 Il annule l’erreur statique ;
 Il contribue à augmenter la rapidité.

III. AVANTAGES ET INCONVENIENTS DES CORRECTEURS SERIE

Correcteurs Avantages Inconvénients

Simplicité
P Risque d’instabilité si
Meilleure précision
Simplicité Système parfois lent en basse
PI
Erreur statique nulle fréquence
Avance de phase Amélioration de la stabilité et de la rapidité Sensibilité du système aux bruits
Très utilisé en industrie
PID Réglage des paramètres plus facile.
Action PI + PD

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