Régulation de procédés

chimiques et biologiques
CHIM-H-515 (1-1-0)

Ph. Bogaerts
Service 3BIO - Biosystèmes, Biomodélisation et Bioprocédés
Université Libre de Bruxelles
Av. F.-D. Roosevelt, 50 C.P.165/61
B-1050 Bruxelles
Tél. 32-2-650.40.76 (30.44) Fax. 32-2-650.35.75
E-mail: [email protected]

1
Buts
- Sensibilisation à

* la dynamique des procédés chimiques et biologiques

* l’intérêt (voire la nécessité) de structures de réglage

- Étude des principes de base de quelques structures de

réglage adaptées à ces procédés

- Mise en œuvre (en simulation) de certaines structures

Moyens
- Utilisation d’exemples concrets pour introduire les
structures de réglage étudiées

- Utilisation de certains formalismes mathématiques

(ex. équ. différentielles, transformée de Laplace, ...)

- Utilisation d’outils de simulation (MATLAB, SIMULINK)

2
Ouvrages de référence

- Chemical process control: An introduction to theory and

practice

George Stephanopoulos
Prentice-Hall
1984 (n/ 802)

- Process modeling, simulation and control for chemical

engineers

William L. Luyben
2nd edition, McGraw-Hill, Chemical Engineering Series
1990 (n/908)

3
Plan du cours
1. Réglage d’un réacteur continu parfaitement mélangé:
rappels de principes généraux

1.1. Description et modèle du procédé

(description, modèle, construction d’un modèle, caractéristiques d’un
modèle)
1.2. Commande et mesure
(capteurs, actionneurs, observabilité, gouvernabilité)
1.3. Buts et qualités d’une structure de réglage
1.4. Régulation en boucle ouverte
(principe, régulateur statique, régulateur dynamique)
1.5. Régulation en boucle fermée
1.5.1. Principe
1.5.2. Régulateur PID
(régulateurs P, PI, PID)
1.5.3. Ajustement d’un régulateur PID
(critères de performance d’une réponse indicielle en boucle fermée,
méthode de Ziegler-Nichols, méthode de Cohen-Coon)
1.5.4. Anti-emballement d’un régulateur
(phénomène d’emballement, régulateur à action conditionnelle,
régulateur conditionné)
1.6. Cas non linéaire: linéarisation autour d’un état de
régime stationnaire
1.7. Exemples de régulation en boucle fermée
(régulations de débit, pression, niveau, température, concentration)

4
2. Réglage d’un réacteur discontinu parfaitement mélangé
non isotherme

2.1. Description et modèle du procédé

2.2. Régulation par modèle interne (ou régulation
fonctionnelle) de la température
2.3. Régulation en cascade
(principe général, réglage de réacteurs, colonnes de distillation,
échangeurs de chaleur)

3. Régulation de systèmes à temps mort et de systèmes à

déphasage non minimum

3.1. Réglage des systèmes à temps mort

(exemples de systèmes à temps mort, régulateur de Smith, régulation
fonctionnelle)
3.2. Réglage des systèmes à déphasage non minimum
(niveau de liquide dans un évaporateur, régulation fonctionnelle)

4. Compensation anticipative des perturbations

(“Feedforward control”)

4.1. Exemple: chauffage d’un fluide

(compensation statique, compensation dynamique)
4.2. Principe général
4.3. Remarques
(combinaison boucle fermée - compensation anticipative des perturbations,
généralisation au cas non linéaire)
4.4. Régulation de rapport (“Ratio control”)
4.5. Autres exemples de compensation anticipative des
perturbations
(échangeur de chaleur, bouilleur, colonne de distillation, réacteur continu)

5
5. Régulation de procédés à plusieurs grandeurs d’entrée
et plusieurs grandeurs de sortie (“MIMO systems”)

5.1. Interaction de boucles de réglage

(chauffage d’un fluide, réacteur continu non isotherme, systèmes à 2
entrées et 2 sorties)
5.2. Tableau des gains relatifs (“relative-gain array (RGA)”)
et sélection des boucles
5.3. Découplage des boucles de régulation

6
 1. Réglage d’un réacteur continu
parfaitement mélangé:
rappels de principes généraux

1. Description et modèle du procédé

- réacteur de volume V(t) (1 l)

- parfaitement mélangé (6 propriétés homogènes)
- isotherme ( )
- réaction en phase liquide
- cinétique du premier ordre: ( )
- débit d’entrée: (concentration ajustable)
- débit de sortie:
- masse volumique constante:

7
Modèle
- bilan massique total:

- bilans massiques des constituants A et B:

Construction d’un modèle

- structure de modèle fonction du but poursuivi:
* simulation (reproduction du comportement du procédé)
* régulation (asservissement du procédé)
* observation d’état (reconstruction de grandeurs non
mesurées)
* détection prédictive de pannes
* modélisation explicative (compréhension du
fonctionnement du procédé)
8
- hypothèses 6 limitations

- valeurs des paramètres ?

6 identification paramétrique

* constitution d’un champ expérimental

* choix d’une fonction de coût objective
* minimisation de la fonction de coût
* validation du modèle

Caractéristiques d’un modèle

- entrées ( ), états ( ), sorties ( ou )

- modèle linéaire (respect du principe de superposition)

6 équations d’état de la forme

(cf. ELEC242 ou ELEC361)

cf. ex. 6 modèle linéaire

9
- modèle non linéaire (non respect du principe de superposition)

6 équations d’état de la forme

- modèle permanent 6 paramètres constants (A, B, C, D ctes)

cf. ex.

- modèle strictement propre (pas de réaction instantanée)

- modèle transitoire (états non constants) ou stationnaire

(états constants au cours du temps)

cf. ex. régime stationnaire:

- modèle continu ( )

- modèle à paramètres localisés (propriétés homogènes)

- modèle déterministe (aucune considération stochastique)

10
2. Commande et mesure
- agir sur le système : actionneurs

ex. vanne, système de préparation , ...

- observer la réaction du système : capteurs

ex. capteurs de débit, de niveau, de concentration, ...

- observabilité : nombre de capteurs suffisant ?

* définition générale: système observable ssi

,

* évaluation de l’observabilité d’un système linéaire:

cf. ELEC242 ou ELEC361 (diagonalisation de la matrice
A, matrice d’observabilité)

- gouvernabilité : nombre d’actionneurs suffisant ?

* définition générale: système gouvernable ssi

* évaluation de la gouvernabilité d’un système linéaire:

cf. ELEC242 ou ELEC361 (diagonalisation de la matrice
A, matrice de gouvernabilité)

11
3. Buts et qualités d’une structure de réglage

Buts
- changement de consigne

cf. ex. (sans régulation, conduite manuelle)

consigne:

commande:
(calculée à l’aide du modèle “parfait”)

2
[mol l ]
-1

1.5
in
a
C

1
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps [h]

1
[mol l ]
-1

0.8
a

0.6
C

0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps [h]

1
[mol l ]
-1

0.8
b

0.6
C

0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps [h]

12
- rejet des perturbations

cf. ex. (sans régulation, conduite manuelle)

consigne:

Perturbation:

(ajout d’une solution en A deux fois plus concentrée)

résultat: voir page précédente

Qualités (cf. ELEC242 ou ELEC361)

- précision ( )

- rapidité

- stabilité

* stabilité “entrées bornées - sorties bornées”:

* stabilité des systèmes linéaires: cf. ELEC242 ou

ELEC361

- robustesse (“distance” de l’instabilité ?)

13
4. Régulation en boucle ouverte

Principe
- cf. ex.

- en général:

14
- régulateur = “modèle inverse” du système réglé

- nécessité d’un modèle précis du système réglé

- problème des perturbations (non mesurées et non prises en

compte dans le modèle)

Régulateur statique
- cf. ex.

- en général:

15
 consigne:

[mol l ]
-1
1.5

in
a
C
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps [h]

1
[mol l ]
-1

0.8
a

0.6
C

0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps [h]

1
[mol l ]
-1

0.8
b

0.6
C

0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps [h]

Régulateur dynamique
- cf. ex.

raisonnement dans le domaine temporel t:

où

16
Nécessité de filtrer la dérivée:

raisonnement dans le domaine de Laplace p:

rappel: transmittance d’un système:

avec

Soit

(impropre)

(dérivée filtrée)

Régulateur:

17
Tangente à l’origine de la réponse indicielle:

Si ,
(à comparer avec la régulation en boucle ouverte statique,
conduisant à
)

consigne:

15
[mol l ]
-1

10

5
in
a
C

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps [h]

1
[mol l ]
-1

0.8
a

0.6
C

0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps [h]

1
[mol l ]
-1

0.8
b

0.6
C

0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps [h]

18
5. Régulation en boucle fermée

5.1 Principe
- cf. ex.

- en général:

19
5.2 Régulateur PID
Régulateur proportionnel P

- (transmittance: )

- cf. exemple, consigne: ,

2.5
[mol l ]
-1

2
in
a

1.5
C

1
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps [h]

1
[mol l ]
-1

0.8
a

0.6
C

0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps [h]

1
[mol l ]
-1

0.8
b

0.6
C

0.4
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps [h]

consigne: ,

1.5
[mol l ]
-1

1
in
a

0.5
C

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps [h]
1
[mol l ]
-1

0.5
a
C

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps [h]
1
[mol l ]
-1

0.5
b
C

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps [h]

20
- observations:

* erreur statique !

* réponse indicielle plus rapide en boucle fermée (BF)

qu’en boucle ouverte (BO)

pôle de la boucle ouverte:

pôle de la boucle fermée:

- utilisation et remarques générales:

* à n’utiliser que si erreur statique acceptable

* pas d’erreur statique si action intégrale dans le procédé

(attention: changement de consigne … perturbation)

6 ex. régulation de niveau de liquide ou de pression de

gaz

* attention si gain trop élevé: risques de réponse indicielle

mal amortie (voire instable), de commande de trop grande

21
 amplitude, d’amplification du bruit

Régulateur proportionnel - intégral PI

(transmittance: )

- cf. exemple, consigne: , ,

- observations:

* pas d’erreur statique

22
 * réponse indicielle plus rapide en BF qu’en BO

pôle de la boucle ouverte:

pôle de la boucle fermée:

remarque: 1er ordre 6 accélération possible en BF

2ème ordre 6 dynamique comparable, voire
plus lente en BF qu’en BO

- cf. exemple, régulation de (au lieu de )

* système réglé:

où

* régulateur PI: ,

23
 consigne:

- utilisation et remarques générales:

* précision garantie pour des changements de consigne et

des perturbations en échelon

* rapidité de la réponse indicielle en BF généralement

comparable à celle de la BO (voire plus lente)

Régulateur proportionnel - intégral - dérivée PID

(transmittance: )

24
- nécessité de filtrer la dérivée:

* forme série:

* forme parallèle:

- cf. exemple, régulation de

* PID série,

* consigne:

- observations:

* pas d’erreur statique

25
 * réponse indicielle plus rapide en BF qu’en BO (et plus
rapide qu’avec un PI)

pôle de la boucle ouverte:

pôle de la boucle fermée:

- utilisation et remarques générales:

* précision garantie pour des changements de consigne et

des perturbations en échelon

* réponse indicielle en BF plus rapide que celle de la BO

(tout en conservant un bon amortissement)

5.3 Ajustement d’un régulateur PID

Critères de performance d’une réponse indicielle en BF

- dépassement:

- rapport de décroissance: rapport des 2 premiers maxima

- temps de montée:

- temps d’établissement:

26
- intégrale de l’erreur quadratique de réglage:

Méthodes d’ajustement

- méthodes “par essais et erreurs”

* méthodes plus ou moins systématiques

(cf. Luyben, § 7.3.2 p. 234)

* méthodes fastidieuses (constantes de temps élevées),

voire risquées (problèmes d’instabilité)

- méthode de Ziegler-Nichols

* réponses indicielles (changement de consigne) en BF

avec régulateur proportionnel
9
recherche du gain ultime tel que réponse indicielle en
BF oscillante (période ultime ), à la limite de stabilité
9
paramètres du régulateur

P /2
PI / 2,2 / 1,2
PID (parallèle) / 1,7 /2 /8
27
 * méthode basée sur l’analyse fréquentielle

* réponses indicielles en BF souvent mal amorties

* méthode fastidieuse si constantes de temps élevées,

nécessité de faire osciller le système

- méthode de Cohen-Coon

* réponse indicielle en BO
9
identification d’un modèle
9
paramètres du régulateur

PI

PID
(parallèle)

28
 * méthode basée sur l’intégrale de l’erreur quadratique de
réglage (ISE) et sur le rapport de décroissance

* performances en BF proches de celles obtenues avec la

méthode de Ziegler-Nichols

* méthode plus facile à mettre en œuvre que Ziegler-

Nichols si constantes de temps élevées, pas nécessaire de
faire osciller le système

- analyse fréquentielle (courbes de Bode, courbe de Nyquist,

critère de Nyquist, marge de gain et marge de phase, ...)
(cf. ELEC242 ou ELEC361)

- analyse dans le plan de Laplace (lieu des racines, choix de

la configuration des pôles en BF)
(cf. ELEC242 ou ELEC361)

29
5.4 Anti-emballement d’un régulateur
Emballement d’un régulateur

- cf. exemple, régulation de

* PID parallèle,

* consigne:

* saturation sur la commande: ( .... )

pas de saturation: ( ___ )

30
[mol l ]
-1

20

10
in
a
C

0
0 1 2 3 4 5 6
Temps [h]
2
[mol l ]

1.5
-1

1
a
C

0.5
0 1 2 3 4 5 6
Temps [h]
1.2

1
[mol l ]
-1

0.8
b
C

0.6

0.4
0 1 2 3 4 5 6
Temps [h]

30
- régulateur “inconscient” de la saturation de la commande
+
mémoire du régulateur

9 (emballement du régulateur)

dépassement + ralentissement de la réponse indicielle en BF

Anti-emballement d’un régulateur

1. Régulateur à action conditionnelle

- principe (cas de saturation de la commande : ):

la partie intégrale n’intègre qu’en l’absence de non linéarité

(si régulateur PI)

(si régulateur PID)

31
- cf. exemple, régulation de (même PID parallèle que ci-avant)

* saturation sur la commande sans action conditionnelle ( ..... )

saturation sur la commande et action conditionnelle ( _ _ _ _)
pas de saturation ( ___ )

30
[mol l ]
-1

20

10
in
a
C

0
0 1 2 3 4 5 6
Temps [h]
2
[mol l ]

1.5
-1

1
a
C

0.5
0 1 2 3 4 5 6
Temps [h]
1.2

1
[mol l ]
-1

0.8
b
C

0.6

0.4
0 1 2 3 4 5 6
Temps [h]

2. Régulateur conditionné

- principe: utilisation d’une référence réalisable conduisant

à une commande réalisable

avec

32
- cf. exemple, régulation de (même PID parallèle que ci-avant)

* saturation sur la commande sans conditionnement ( ..... )

saturation sur la commande et conditionnement (_ _ _ _)
pas de saturation ( ___ )

30
[mol l ]
-1

20

10
in
a
C

0
0 1 2 3 4 5 6
Temps [h]
2
[mol l ]

1.5
-1

1
a
C

0.5
0 1 2 3 4 5 6
Temps [h]
1.2

1
[mol l ]
-1

0.8
b
C

0.6

0.4
0 1 2 3 4 5 6
Temps [h]

33
6. Cas non linéaire: linéarisation autour d’un état de
régime stationnaire

- modèle: cf. §1, p.8

* états:
* sortie:
* entrée:

- état de régime stationnaire:

34
- = petites variations autour de

correspondant à des petites variations autour

de

- approximation au 1er ordre:

35
avec

- stabilité de l’état d’équilibre ?

6 valeurs propres de la matrice :

6 équilibre stable

- exemple:

*
* état de régime stationnaire:

* entrée:
*
* modèle non linéaire ( ___ ), modèle linéarisé (.....)

36
 0.7

0.65

[mol l ]
-1
0.6

0.55

A
C 0.5

0.45
0 1 2 3 4 5 6
Temps [h]

0.55

0.5
[mol l ]
-1

0.45
B
C

0.4

0.35
0 1 2 3 4 5 6
Temps [h]

- généralisation:

* régime stationnaire:

* linéarisation:

37
avec

- intérêt: possibilité d’utiliser les outils de régulation des

systèmes linéaires

remarque: régulation linéaire d’un système non linéaire dans le

voisinage d’un état de régime stationnaire

- limitation: résultats valables dans le voisinage de l’état de

régime stationnaire uniquement (petite variations)

38
7. Exemples de régulation en boucle fermée
(Chemical process control: An introduction to theory and practice,
G. Stephanopoulos, Prentice-Hall, 1984, p. 243)

39
2. Réglage d’un réacteur discontinu
parfaitement mélangé non
isotherme

1. Description et modèle du procédé

- réacteur de volume V ( )
- parfaitement mélangé (6 propriétés homogènes)
- propriétés thermiques supposées homogènes dans le
serpentin et dans la double enveloppe
- eau condensée instantanément évacuée
- réaction en phase liquide
- cinétique: ( )

40
Modèle (de simulation)
- bilans massiques en A, B, C:

- vitesse de réaction:

- bilan enthalpique du milieu réactionnel:

- bilan enthalpique de l’eau dans le serpentin:

- bilan enthalpique de la vapeur dans la double enveloppe:

- équation de Clapeyron:

- équation des gaz parfaits:

41
- vanne d’entrée de vapeur:

- vanne d’entrée d’eau:

- valeurs numériques:

- caractéristiques du modèle:

* non linéaire
* pas de régime stationnaire (sauf lorsque tout a réagi)
* forte perturbation endogène: exothermicité de la réaction
* entrées:
* états:
* sorties: T, Te, Tv

42
2. Régulation par modèle interne (ou régulation
fonctionnelle) de la température
- but: démarrage ( ) + maintien à la température de
référence ( ) malgré l’exothermicité de la réaction

6 2 phases de commande:

1/ chauffage (démarrage)
2/ refroidissement (maintien)

- difficultés:

* système non linéaire

* pas de régime stationnaire
* exothermicité
* deux grandeurs de commande ( ) pour une seule
grandeur réglée (T)

- modèle (pour la synthèse de la structure de réglage):

bilan enthalpique du milieu réactionnel

où , ,

43
 * modèle linéaire
* état: T
* commande:
* perturbation:
* approximation: au lieu de

- 1ère étape: régulation de u par action sur

* 1 grandeur réglée (u), 2 grandeurs de commande ( )

6 échelonnement d’action

* boucle interne à grand gain ( )

6 “linéarisation” des dispositifs d’échange thermique

(serpentin intérieur + double enveloppe + vannes)

44
- 2ème étape: régulation fonctionnelle de T par action sur

ou (en notant C le système d’entrée x et de sortie u)

* modèle direct

* modèle inverse

45
 * prédiction 6 modèle inverse
(cf. régulation en BO)

* correction 6 modèle direct

(estimation de la perturbation )

- réponses indicielles à un échelon

400 1

0.5
T [K]

350
x

300 -0.5
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 0 2000 4000 6000 8000 10000 12000
Temps [s] Temps [s]
4000 0.5
C A , C C [mol m -3 ]

3000 0.4
u, u* [K s -1]

C
C
2000 0.3
u*
1000 C 0.2
A
u
0 0.1
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 0 2000 4000 6000 8000 10000 12000
Temps [s] Temps [s]
450 380

360
400
Te [K]
Tv [K]

340
350
320

300 300
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 0 2000 4000 6000 8000 10000 12000
Temps [s] Temps [s]

46
- avantages:

* ajustement basé sur un simple modèle du procédé

(constantes de temps et )

* problème des 2 commandes pour 1 grandeur réglée

6 résolu par échelonnement d’action
(économie d’énergie)

* non linéarités:

1/ double enveloppe + serpentin + vannes

6 boucle interne à grand gain

2/ cinétique de réaction
6 considérée comme une perturbation
(modèle non nécessaire)

* anti-emballement intrinsèquement prévu

47
- structure de réglage en cascade équivalente:

avec

6 régulateur PI avec écart de réglage réalisable

48
6 structure d’anti-emballement (méthode de Morari)

- équivalence entre structure à modèle interne et structure à

rétroaction unitaire

49
3. Régulation en cascade
- principe général

* rejet rapide des perturbations agissant sur “avant”

action sur

* nécessité de disposer de plusieurs grandeurs mesurées

( et )

* système réglé vu par :

* système réglé vu par :

50
- exemples
(Chemical process control: An introduction to theory and practice,
G. Stephanopoulos, Prentice-Hall, 1984, p. 395-402)

51
52
 3. Réglage de systèmes à temps
mort et de systèmes à déphasage
non minimum

1. Réglage de systèmes à temps mort

Exemples de systèmes présentant un temps mort

- mélangeur de fluides avec capteur de concentration situé en

sortie d’une conduite d’évacuation:

: concentration en constituant A dans le fluide d’entrée

(ajustable)
C: concentration en A dans le réservoir
: mesure de la concentration de sortie en A
h: hauteur de liquide dans le réservoir
S: section du réservoir
Q: débit de liquide (constant)
L: longueur de la conduite d’évacuation
Vs: vitesse de circulation du liquide dans la conduite

53
 * modèle:

- de façon générale:

* transport de fluides dans des conduites

* temps mort sur la mesure (temps d’analyse)

Conséquences de la présence d’un temps mort

- transport de fluides 6 détection de perturbation retardée

- temps mort sur la mesure 6 commande en t basée sur une

mesure des phénomènes en

- diminution des marges de gain et de phase 6 nécessité de

réduire le gain proportionnel 6 réponse indicielle en boucle
fermée lente

54
Solution 1: le prédicteur de Smith

- système réglé:

- système de régulation classique:

* on a en BO:
* on voudrait en BO:

6 il faudrait ajouter

6 compensation parfaite du temps mort

= principe de base du prédicteur de Smith

55
- prédicteur de Smith:

où et

- si et , prédicteur de Smith équivalent

à

6 déplacement du temps mort hors de la BF

(schéma de principe irréalisable en pratique !)

56
- exemple: réacteur chimique continu (cf. pp. 7-8)
temps mort sur la mesure de
PID parallèle (cf. p. 28) conditionné
consigne:

où 1 6
26
36
46

57
- idem exemple précédent ( ) avec régulateur de Smith:
1
2
4 3

3
[mol l ]
-1

2
in
a

1
C

0
0 1 2 3 4 5 6
Temps [h]
2
[mol l ]
-1

1.5

1
a
C

0.5
0 1 2 3 4 5 6
Temps [h]
1.5
[mol l ]
-1

1
b
C

0.5
0 1 2 3 4 5 6
Temps [h]

où 1 6
26
36

6 importance d’un bon modèle !

58
Solution 2: régulation fonctionnelle

- système réglé:

- structure de régulation fonctionnelle adaptée:

où

(remarque: = prédicteur pur 6 irréalisable !)

- exemple: réacteur chimique continu (cf. pp. 7-8)

temps mort sur la mesure de
consigne:

59
 *

( )

où
16
26
36
46

60
 1
2
4 3

3
[mol l ]
-1

2
in
a

1
C

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [h]
1.5
[mol l ]
-1

1
a
C

0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [h]
1.5
[mol l ]
-1

1
b
C

0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Temps [h]

où
16
26
36

6 importance d’un bon modèle !

61
2. Réglage de systèmes à déphasage non minimum
Exemples de systèmes présentant un déphasage non
minimum

- niveau de liquide dans un évaporateur

(Chemical process control: An introduction to theory and practice,
G. Stephanopoulos, Prentice-Hall, 1984, p. 105, pp. 216-217)

débit d’entrée d’eau froide 8

1) 6 température 9
6 volume des bulles de vapeur 9
6 niveau de liquide dans l’évaporateur 9
(système du premier ordre)

2) 6 niveau de liquide dans l’évaporateur 8

(système intégrateur)

62
6 combinaison des deux phénomènes

6 possibilité d’une excursion négative de la réponse

indicielle (si )

(Chemical process control: An introduction to theory and practice,

G. Stephanopoulos, Prentice-Hall, 1984, p. 217)

63
- de façon générale: déphasage non minimum
9
combinaison de deux effets opposés

- mathématiquement: déphasage non minimum

9
transmittance avec zéro non hurwitzien

exemple:

avec

Conséquence d’un phénomène de déphasage non minimum

excurion négative de la réponse indicielle

6 but de la régulation (en plus du suivi de trajectoire de

référence et du rejet des perturbations):

limiter l’excursion négative de la réponse indicielle en BF

64
Solution 1: régulateur PID (avec )

- effet dérivée 6 anticipation de l’excursion négative

Solution 2: régulation fonctionnelle

- système réglé:

- structure de régulation fonctionnelle adaptée:

où

(remarque: réalisable mais instable !)

- remarque: importance d’un bon modèle

65
 4. Compensation anticipative des
perturbations
(“Feedforward control”)

1. Exemple: chauffage d’un fluide

Description et modèle du procédé

- description:

* volume V de fluide (à température T) supposé

parfaitement mélangé

* débit d’entrée (fluide à température ) et débit de

sortie (fluide à température T)

* fluide chauffé par échange thermique avec de la vapeur

saturée se condensant dans une double-enveloppe
(température )

* puissance de chauffage Q ajustable (par ex. grâce à une

boucle interne agissant sur la levée de vanne de vapeur)

66
- modèle:

* bilan massique:

* bilan enthalpique:

- grandeurs

* d’état: T et V
* réglée (mesurée): T
* de commande: Q
* de perturbation:

67
Régulation de température T avec compensation
anticipative de perturbation sur

- principe:

* régulation de T en boucle fermée:

perturbation sur 6 effet sur T

(non mesurée) (avec inertie liée au procédé)

6 action de sur Q

* compensation anticipative de la perturbation sur :

perturbation sur 6 action de sur Q

(mesurée) (sans attendre l’effet sur T)

68
- compensation statique:

* régime stationnaire
6

* compensation statique:

- compensation dynamique:

* régime transitoire 6

où

* compensation dynamique:

* nécessité de filtrer le compensateur:

* remarque: dans ce cas-ci, influence de sur Q

identique en compensation statique et en compensation
dynamique

69
- exemple:

6 compensation statique / compensation dynamique:

324

323.5
T [K]

323

322.5

322
0 2 4 6 8 10
5
Temps [h]
x 10

2.6

2.4
Q [cal h ]
-1

2.2

1.8
0 2 4 6 8 10
Temps [h]

70
*

6 compensation statique:

324

322
T [K ]

320

318

316
0 2 4 6 8 10
5
Temps [h]
x 10
2.2

2
Q [cal h ]
-1

1.8

1.6

1.4

0 2 4 6 8 10
Temps [h]

6 compensation dynamique ( )

324

322
T [K ]

320

318

316
0 2 4 6 8 10
5
Temps [h]
x 10

1.5
Q [cal h ]
-1

0.5

0
0 2 4 6 8 10
Temps [h]

71
2. Principe général
- système réglé:

- compensation anticipative des perturbations:

72
3. Remarques
- régulation en boucle ouverte:

* perturbations non mesurées et effets non modélisés

( )

6 aucune compensation

* sensibilité aux erreurs de modèle

- compensation anticipative des perturbations:

* perturbations mesurées et effets modélisés ( )

6 compensation sans attendre l’effet sur le système réglé

* sensibilité aux erreurs de modèle

- régulation en boucle fermée:

* perturbations non mesurées et effets non modélisés

( )

MAIS compensation après effet mesurable sur le système

réglé (procédés (bio)chimiques 6 inertie importante)

* robustesse vis-à-vis des erreurs de modèle (cf. action

intégrale)

73
6 combinaison: compensation anticipative des perturbations
+
régulation en boucle fermée

- généralisation au cas non linéaire:

Exemple: réacteur continu non isotherme

- description: cf. p. 5 mais avec

* enthalpie réactionnelle:
74
 * échange thermique avec fluide à température Te dans
une double-enveloppe (section S, coefficient global
d’échange U)

* température d’entrée du milieu réactionnel: Tin

- modèle:

* bilan massique en constituant A

* bilan enthalpique du milieu réactionnel

- but: asservir la température T à la valeur T* et la

concentration CA à la valeur CA* (par action sur Te et sur Fin),
tout en compensant (de façon statique) les perturbations sur
Tin et sur CAin

75
 6

4. Régulation de rapport (“Ratio control”)

- = cas particulier de compensation anticipative de
perturbations

* 2 perturbations mesurées (ex. débits)

* une seule peut être asservie

* but: maintenir le rapport des deux perturbations constant

76
- deux cas de figure:
(Chemical process control: An introduction to theory and practice,
G. Stephanopoulos, Prentice-Hall, 1984, p. 428)

77
- exemples d’application:

* rapport entre débit d’alimentation et débit de vapeur au

bouilleur d’une colonne de distillation

* taux de reflux d’une colonne de distillation

* rapport des débits de deux réactifs entrant dans un

réacteur (composition de l’alimentation constante)

* rapport entre débit de purge et débit de recyclage au sein

d’un procédé

* rapport fuel/air dans un brûleur (but: efficacité optimale

de la combustion)

etc.

78
5. Autres exemples de compensation anticipative
des perturbations
(Chemical process control: An introduction to theory and practice,
G. Stephanopoulos, Prentice-Hall, 1984, p. 413)

79
 5. Régulation de procédés à
plusieurs grandeurs d’entrée et
plusieurs grandeurs de sortie
(“MIMO systems”)
1. Interaction de boucles de réglage
Exemples de boucles interactives

- Chauffage d’un fluide

(Chemical process control: An introduction to theory and practice,
G. Stephanopoulos, Prentice-Hall, 1984, p. 492)

* régulation de niveau par action sur le débit de sortie du

fluide (boucle fermée n/1)

* régulation de température par action sur le débit d’entrée de

vapeur saturée (boucle fermée n/2)
80
* variation de débit d’entrée de fluide (perturbation) ou de
référence de niveau
9
boucle n/1 agit sur le débit de sortie de fluide
9
perturbation de la température du fluide
9
boucle n/2 agit sur le débit de vapeur

* variation de température d’entrée du fluide (perturbation) ou

de référence en température
9
boucle n/2 agit sur le débit de vapeur
9
aucune perturbation sur le niveau du fluide

* conclusion: boucle n/1 agit sur boucle n/2

(et pas l’inverse)

- Réacteur mélangeur continu non isotherme

(Chemical process control: An introduction to theory and practice,
G. Stephanopoulos, Prentice-Hall, 1984, p. 492)

81
* régulation de concentration en réactif A par action sur le
débit d’entrée du mélange réactionnel (boucle fermée n/1)

* régulation de température par action sur le débit d’entrée du

liquide de refroidissement (boucle fermée n/2)

* variation de concentration d’entrée en A (perturbation) ou

de référence de concentration de sortie
9
boucle n/1 agit sur le débit d’entrée
9
perturbation de la température
9
boucle n/2 agit sur le débit de refroidissement
9
perturbation de la concentration de sortie

* variation de température d’entrée en réactif A (perturbation)

ou de référence en température
9
boucle n/2 agit sur le débit de refroidissement
9
perturbation de la concentration de sortie
9
boucle n/1 agit sur le débit d’entrée
9
perturbation de la température

* conclusion: boucle n/1 interagit avec boucle n/2

(et vice versa)

82
Cas d’un système à 2 entrées et 2 sorties
-

* › interactions :

- une boucle fermée:

83
 6 toute variation de affectera non seulement ,
mais aussi !

- deux boucles fermées:

84
 6 toute variation de affectera non seulement (effet
direct), mais aussi et finalement (effet indirect) !

- remarques:

* si 6 pas d’interaction entre les boucles

6 stabilité dépend des racines de (boucle 1) et de

(boucle 2)

* si 6 interaction

6 stabilité dépend des racines de Q

* attention: stabilité des boucles 1 et 2 séparées

9
stabilité des boucles 1 et 2 en interaction

* N entrées et N sorties 6 N! couples (entrée,sortie)

6 N! boucles possibles

- question: comment choisir les couples (entrée,sortie) afin de

minimiser l’interaction ?

85
2. Tableau des gains relatifs (“relative-gain
array (RGA)”) et sélection des boucles
- système à 2 entrées et 2 sorties (cf. p.84):

* boucles ouvertes (partant d’un état stationnaire, constant):

échelon de d’amplitude
9
variation asymptotique de :
9
gain statique (en boucle ouverte, constant):

* en boucle ouverte et en boucle fermée

(partant d’un état stationnaire):

86
 échelon de d’amplitude
9
variation asymptotique de :
(généralement car effets direct et indirect)
9
gain statique (en boucle ouverte, réglé):

- gain relatif entre l’entrée et la sortie :

* 6 n’agit pas sur

* 6 boucles fermées construites sur les paires

et sans interaction ou avec
interaction unidirectionnelle (1 sur 2 ou 2 sur1)

* 6 interaction des boucles construites

sur les paires et
(interaction d’autant plus forte que
)

* 6 interaction des boucles construites sur les

paires et
(avec effet de sur en sens opposé de celui
de sur !)

87
- de même

- tableau des gains relatifs (“relative-gain array”):

- propriétés:

- exemples:

* :
boucles construites sur et non interactives
(ou seulement dans un sens)

* :
boucles construites sur et non interactives
(ou seulement dans un sens)
88
 * :
boucles interactives dans les 2 configurations (équivalentes)

* :
boucles interactives dans les 2 configurations mais
choix des boucles sur et conduisant à
l’interaction la plus faible

* : problème !

boucles sur et 6 effet direct de ( )

sur ( ) freiné par effet indirect

boucles sur et 6 effet direct de ( )

sur ( ) en sens contraire de l’effet indirect 6
boucles antagonistes !

- de façon générale, :

(avec

et )

6 choisir les paires conduisant aux les plus

proches de 1

89
- remarques:

* approche statique

* généralisable à M entrées et N sorties

6 tableaux

(N! solutions par tableau)

6 solutions

3. Découplage de boucles de régulation

- cas de deux boucles interactives (cf. p. 84):

variation de la référence
9
variation de la commande
9
perturbation de la boucle de réglage de
9
variation de la grandeur réglée

- principe du découplage:

90
- découplage des deux boucles:

91
 * avec

* structure équivalente à

- remarques:

* découplage parfait : modèle exact

* analogie avec compensation anticipative des perturbations

* découplage statique:

92