Maxpid

Cycle TP N°2 MAXPID : identification d’une réponse Asservissement
Objectif du tp
- Identification de la réponse indicielle du système complet
- Discuter de la validité du modèle.
- Influence d’une perturbation et intérêt de la correction intégrale
Procédure et paramètres de l'essai :
On se place dans la zone de linéarité de la loi des espace du robot (voir annexes), le plan d'évolution étant
horizontal (pas de perturbation due au poids)
- position de départ θd = 40°
- gain du régulateur KP = 20, KI = 0 (paramètres d'asservissement)
-2 masses
-I- IDENTIFICATION DE LA REPONSE TEMPORELLE
Essai : lancer l'essai avec un échelon de + 5°, imprimer la courbe obtenue
Identification à un premier ordre avec retard pur
Système du 1er ordre Système du 1er ordre avec un retard τ1
Remarque: l'identification n'est valable que si la commande n'est pas ou peu saturée, diminuer la
consigne en conséquence
a) Identification de la réponse comme celle d’un système du 1er ordre retardé
-1- A partir de la courbe obtenue déterminer le gain statique Ks, déterminer la constante de temps
τ2, le retard τ1
ΘS ( p )
-2- En déduire la fonction de transfert globale du système H ( p ) = .
Θ E ( p)
-3- A partir du tableau des transformées inverses et du théorème du retard, en déduire la fonction
temporelle θs ( t ) .
b) Identification de la réponse comme celle d’un deuxième ordre apériodique
-1- En utilisant la méthode exposée dans le cours
-2- En utilisant l’identification proposée par le logiciel, imprimer les courbes (avec la courbe
identifiée et le modèle proposé)
-I-2- VALIDATION DE L'IDENTIFICATION
-1- Avec Matlab ou Did’acsyde tracer les fonctions θs ( t ) obtenues, comparer avec les tracé réels.
-2- Faire des essais, en partant de 40° avec des échelons de 10°,20°,30°,40°. Utiliser
l’identification automatique. Imprimer les courbes (avec les courbes identifiées et le modèle
proposé)
-I-3- CONCLUSION
Maxpid TP asservissement 1 / 3
-II- MODELISATION
Le -I- montre que le système comporte des opérateurs non linéaires :
- Une saturation de la tension d’alimentation du moteur, installée à la conception du système
pour protéger le moteur contre les surtensions. Cette saturation ne modifie pas la position
finale du bras, elle n’intervient que dans le régime transitoire. (voir le TP axe de la plateforme)
- Des frottements de glissement (sec), qui peuvent avoir une influence sur la position finale
Ces derniers vont être mis en place sur le schéma bloc sous la forme d’une perturbation en échelon. Le
système peut être modélisé par le schéma bloc suivant : Cr (perturbation)
Transformation
Moteur Application de mouvement
convertisseur Correcteur du PFD Intégrateur
θC UC Cm - ω ϕ Loi des θs
ε U 1 /R I km + 1/p.JT 1/p
K +- G +- espaces
Us Ke
Capteur+convertisseur
Influence de la perturbation - Cr ω Loi des ∆θs

+ 1/JTeqp 1/p
- ϕ espaces
On prend θc = 0 , on peut faire évoluer le schéma bloc
pour se retrouver dans une configuration classique. ke
La loi des espaces étant linéaire on a : θs = λϕ (la courbe
donne λ ≈ 0,25 ; avec θs en degrés et ϕ en radiants). km 1 /R +
K
+ G
- Cr 1/JTeqp
∆θs - Cr ∆θs
+ λ/p + 1/JTeqp
- - λ/p
ke
k m λGK
( + ke )
+ R p
km/R + GK
−λC r
On obtient : ∆θ s (p) = , ce qui donne dans le domaine temporel (en utilisant le
2 km
J Teq p + (λGK + k e p)
R
−RC r
théorème de la valeur finale) , pour une perturbation en échelon d’amplitude Cr: δθs ( t ) = .
GKk m
−2.Cr
G = 0.001kp avec kp = 20 : G = 0,02 A.N. : δθs (t ) = ≈ 45Cr ou Cr = 0, 02236δθs (t )
0, 02.43.0, 052
-II-1- A partir des valeurs relevées sur les courbes donner la valeur de Cr.
-II-2- Pour limiter l’influence de la perturbation on peut augmenter le gain de la boucle ouverte.
Réaliser plusieurs essais avec des gains Kp croissants, noter les valeurs des écarts et conclure.
-II-3- En installant un intégrateur en amont d’une perturbation annuler son l’influence (voir le cours).
Réaliser un essai avec Kp =50 et Ki = 5 puis10, conclure.
La mise en place d’un intégrateur peut compromettre la stabilité. Une autre possibilité de limiter voir
annuler l’influence d’une perturbation en échelon est la mise en place d’une compensation, cette
possibilité est étudier dans le TP sur le robot 5 axes.
Eléments Fonction Relations

Convertisseur Assure la conversion entre la position angulaire souhaitée et la valeur Θ ( p)
K= n ≈ 43 pt / deg rés
numérique correspondante Θe ( p )
Correcteur Constituant dont le gain est réglable permettant de générer la tension de U (p )
Kp =
commande (u) en fonction de l’erreur ε. ε(p )
Moteur Actionneur Cf. fiche Moteur CC
PFD Appliqué a un solide en rotation autour d’un axe fixe
•• JT = 4,15.10-5 kg.m2
J Teq θ = ∑ Moment ext → solide (avec de 2 masses de 0,65kg)
Intégrateur Le mécanisme par sa nature converti la vitesse angulaire en position dα ( t )
= ω( t )
dt
Mécanisme de La transformation du mouvement de rotation de la vis en mouvement de θs = a.α
transformation rotation du bras n'est pas une fonction linéaire mais on peut la linéariser . voir loi des espaces
de mouvement
Perturbations En position horizontale, les perturbations sont principalement dues aux En position horizontale on
frottements. En position verticale, la gravité perturbe le fonctionnement, cette suppose que le couple résistant
perturbation n'est pas constante. est constant Cr.= 0,13Nm
Capteur Le capteur + le convertisseur mesure la position angulaire du bras
=K
(analogique) et retourne une valeur numérique de l'angle.
LOI DES ESPACES
FICHE TECHNIQUE DU MOTEUR

Maxpid

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Maxpid

Transféré par

Informations du document

Description originale:

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Maxpid

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Cycle TP N°2 MAXPID : identification d’une réponse Asservissement

Influence de la perturbation - Cr ω Loi des ∆θs

Eléments Fonction Relations

LOI DES ESPACES

FICHE TECHNIQUE DU MOTEUR

Vous aimerez peut-être aussi