Chapitre 3 2022 220414 125840

Chapitre 3
Vibration Systèmes à n DDL
M. ABOUSSALEH Ing. Ph D
Le 14 avril 2022
Sommaire:
INTRODUCTION
Systèmes Libres Non Amortis à Plusieurs Degrés de Liberté
Équation de mouvement
Méthodes de Résolution
Méthode directe
Méthode de la base modale
Méthode de Rayleigh et Ritz
Méthode Itérative
Systèmes Libres Amortis à Plusieurs Degrés de Liberté
Systèmes Forcés
M. ABOUSSALEH/Dynamique des structures/chapitre 3/ENSAM GC/2021-2022

INTRODUCTION
Le nombre de degrés de liberté dépend de la structure du système.

• Si le système est à N points matériels, les mouvements sont des
translations et le nombre maximum de degrés de liberté sera égal à
3N.
• Si le système est constitué de N corps étendus, il faut ajouter les
rotations et le nombre maximum de degrés de liberté sera égal à 6N.
SYSTEMES CONSERVATIFS LIBRES A PLUSIEURS
DEGRES DE LIBERTE
Pour un système à n degrés de liberté, le vecteur déplacement
devient un vecteur colonne n ×1 et les matrices de masse et de
raideur sont des matrices carrées n × n

Equation de mouvement:
En considérant une masse j , l'équation d'équilibre s'écrit
m j xj  k j (x j  x j 1 )  k j 1(x j  x j 1 ) j  1,..., n
 k j x j 1  (k j  k j 1 ) x j  k j 1 x j 1
Avec x0=0 et kn+1=0.
L’ensemble de ces équations peut se mettre sous la forme

d’un système linéaire
MX  KX  0
M : Matrice des masses nxn : M  dig (mi )
K : Matrice des raideurs nxn
k1  k 2  k2 0   0 
 k k 2  k3     
 2
 0  k3   0  
K  
  0    k n 1 0 
     k n 1 k n 1  k n  kn 
 
 0 0  0  kn k n 
Mt M et Kt  K Symétrique
Dans le cas où la dernière masse est connectée par une raideur kn+1 à une partie fixe.
Le dernier élément sur la diagonale de la matrice de raideur devient Knn= kn + kn+1

Méthodes de Résolution
Méthode directe :
Equation du mouvement: MX  KX  0

Déterminer les racines de: det  2M  K =0  
D'ou les valeurs propres (i et i )
Il faut noter que cette méthode n’est pas

adaptée pour un nombre élevé de d.d.l.

Méthode Modale
Equation du mouvement M  x  K  x   0
On cherche la solution générale sous forme
x   X e j t
 w M  X   K  X   0

2
  K   w M   X   0

2
 det 
K   w 2 M   0
    
 les pulsations propre i i  1,...n
 
et K   wi 2 M  i  =0  les vecteurs propres i

Orthogonalité des modes propres:
i et j on a
 K   w 2 M    = 0
  i   i 
 K   w 2 M    = 0
  j   j 
 En multipliant la premiere par j  et l'autre par i  
t t
  K     w   M   

t t
2
j i i j i
  K     w   M   

t t
2
i j j i j
 En transopsant la premiere avec K   K  et M   M 
t t
i  K  j   wi i  M  j 

 
t t
2
    M     0  si w  w   0 i  j 

t
 wi  w j 2 2
i j i
2
j
2
   M     0  Les vecteurs propres sont M orthogonaux

t
i j
   K     0  Les vecteurs propres sont K orthogonaux

t
i j

Coordonnées généralisées: q
Changement de base:
Passage à la base modale: qi(t)
x (t )   q(t ) avec q(t ) coordonnées généralisées
  matrice modale (matrice des vecteurs propres par Colonne)
 
Par exemple pour 2 ddl
1 1  

         
  
 21 22   1 2 
x (t )  q (t )  q (t ) 

  1 1 2 

x 2 (t )  21q1(t )  22q2 (t )

 
Masse et Raideur Modales
On a:
  M     0 mais pour i  j    M     m

t t
i   j i   i i
  K     0 mais pour i  j    K     k

t t
i   j i   i i
ki
 
Avec i  K   wi M  i   0  i 
2   
t
2
mi
   M     M  : matrice des masses modales, (Diagonale)
 
t
  K     K  : matrice des raideurs modales, (Diagonale)

t
       
mi : Masse modale et M   diag(mi )

ki : Raideur modale et K   diag(ki )

D’ou
M  x  K  x   0 
   
M    q  K    q   0 
       
  M    q   K    q   0
t t
           
 diag(mi ){q}  diag (ki ){q }  0
 Equations découplées
ki
 i on a miqi  kiqi  0  qi  qi  0
mi
 qi  i2qi  0
Equation du système à 1 ddl
qi 0
 qi  qi 0 cos(it )  sin(it )
i M. ABOUSSALEH/Dynamique des structures/chapitre 3/ENSAM GC/2021-2022
Conditions initiales en fonction des qi
On a:
x  x 
1 1
q 0    0
et q0    0
  M     diag m  
t
       i 
 1 t
  M   diag m      diag     M 
t 1 1
     i        
 mi 
 1 t  1 t
q 0   diag  m   M  x 0  et q0   diag  m   M  x 
  0
 i   i 
 1
 
1
Avec diag    diag mi 
 mi  M. ABOUSSALEH/Dynamique des structures/chapitre 3/ENSAM GC/2021-2022
SYSTEME CONSERVATIF FORCE A PLUSIEURS
DEGRES DE LIBERTE
M  x  K  x   f (t ) 
   
M    q  K    q    f (t ) 
       
  M    q    K    q     f (t )
t t t
             
 Equation découplée
 i on a miqi  kiqi  i  f (t ) 
t
 
t
ki
f (t )  Avec i (t )  i  f (t )
t
qi  qi 
i
mi mi
1
qi   q 
2
i (t ) Equation classique du cas à 1ddl
i i
mi
i : Force généralisée M. ABOUSSALEH/Dynamique des structures/chapitre 3/ENSAM GC/2021-2022
On sait que la réponse pour une excitation quelconque
(système faiblement amortie: z<1) est donnée par
Intégrale de Duhamel
t
1
x t   F ( )sin  t    d 
0 t  
e
0
m
D’où on tire la réponse pour un système conservatif z 0:

t
1
qi (t )  i ( ) sin i (t   ) d 
0
mi i
t
Avec i (t )  i f (t )
M. ABOUSSALEH/Dynamique des structures/chapitre
3/ENSAM GC/2021-2022
Applications N°1
Écrire les équations du système de la figure ci-dessous et déterminer les fréquences et
modes par la méthode directe , Normer la première composante des modes à l’unité:
Avec: m1 =2m ,m2 =m ,m3 =3m k1=k3 =k ;k2=2k1
Rép:
k k k
w1  0.3243 ; w2  0.8992 ; w2  1.980 ;
m m m
1 
 
1 
 1 
 
 
 
  
1  1.395   
 2  0.6914  3  2.4200

 
 
 
  
2.038
 
0.4849
 0.2249 
     
Méthode de Rayleigh et Ritz
La méthode de Rayleigh permet de déterminer une valeur approchée de la
fréquence propre d’un Système ( 1DDL). Ritz a généralisé la méthode de
Rayleigh pour réduire le nombre de d.d.l d’un système et estimer les plus basses
fréquences propres
 p1 
p 
 2 
 x   1 ,  2 ,...... N  .  N < n Ou n: ddl du système
. 
 
 pN 
Où i est un vecteur de dimension n.

Les i doivent vérifier les conditions aux limites.
1 1
Ec   x  M  x   p     M   p 
t t t
Énergie Cinétique:
2 2
1 1
E p   x  K  x   p    K   p
t t t
Énergie Potentielle:
2 2
d  Ec  E p
Équations de Lagrange :
dt  x   x  0

    M   
p     K   p  0
t t
L’ordre de cette équation est très inférieur à l’équation du mouvement

(initiale) car N<n donc les solutions ne sont pas exactes.
Remarque:
En pratique ce n’est pas facile de définir les i, un choix raisonnable de i est la
solution statique du système soumis à des forces proportionnelles aux masses.
Méthode Itérative
A partir de l’équation du mouvement on peut écrire:
1
 MX  KX  K MX  AX 
2 1
X Avec A  K 1M
2
Soit (1) un premier vecteur d'essai tel que:
(1)  a11  a22  ....ann ou i sont les modes propres
On clacule ensuite:
1
A(1)  a1 A1  a2 A2  ....an An Ai  
1 2 n i 2 i
 a1 2  a2 2  .....an 2
1 2 n
On pose ensuite: (2)  A(1) et on calcule A(2)
On clacule ensuite:
A1 A2 An
A(2)  a1  a2  .....an 1
   AX  X
2 2 2
1 2 n
1 2
 a1 4  a2 4  .....an 4
n  2
1 2 n
On pose ensuite: (3)  A(2) et on calcule A(3) etc.
Après r itérations nous avons :

1 2 n
A( r )  a1 2 r + a2 2 r  ....  an 2 r
1 2 n
En supposant que ( <<  << .... <<  )
2r
1
2r
2
2r
n
1
 A( r )  a1 2 r (1)
1 M. ABOUSSALEH/Dynamique des structures/chapitre 3/ENSAM GC/2021-2022
1
A( r )  a1 2 r (1) (aprés r ittérations)
1
1
A( r 1)  a1 (2) (aprés r  1 ittérations)

2( r 1)
1
1
En combinant (1) et (2)  A( r 1)  A( r )
 2
1
Procedure est répétée jusqu'à ce que ( r 1)  c( r ) c: constante

on en déduit alors 1 et 1 (12  1/ c et ( r 1)  A( r )  r  1 )
Pour le calcul de 2 et 2
on chosit un vecteur d'essai (1) tel que
1t M (1)  0  1t M  a11  a22  ....  ann )  0
 a  M 1  0 (Orthogonalité des modes:  M  j  0 si i  j )
1 1
t
i
t
 a1 =0  (1)  a22  ....  ann

Le vecteur d'essai est alors
(1)  a22  ....  ann
La même procedure ittérative est utilisée
 Donc on détermine 2 et 2
De même pour déterminer les fréquences supérieures, il
faut utiliser un vecteur d’essai dont les modes précédents
1, 2, 3, …….. ont été éliminés.
Avec toujours
1  2  ........  n
Applications N°2
Même Système que l’application N°1, calculer ω1 par la méthode de Rayleigh et la
méthode itérative , en prenant comme déformé celle obtenue en supposant les masses 1,2,3
soumises à des forces proportionnelles à leur masse et en normant la première composante
des modes à l’unité:

SYSTÈMES AVEC AMORTISSEMENT VISQUEUX
Les systèmes réels sont amortis mais on ne connaît pas bien dans
la plupart des cas le modèle d'amortissement. Souvent, le modèle
d'amortissement visqueux est utilisé pour des raisons de
simplicité. La méthode consiste à considérer un taux
d'amortissement équivalent z
Exemple pour un système à 2 ddl
Equation du mouvement: Mx  Cx  Kx  0

 m1 0   
x1   c1  c2 c2   x1   k1  k2 k2   x1  0 
             
0 m2   x2   c2 c2   x2   k2 k2   x2  0 
Cette équation pose un problème car la décomposition modale ne peut pas être
réalisée par la procédure décrite précédemment car les coefficients
d'amortissement créent un couplage supplémentaire entre les équations du
mouvement. Plusieurs méthodes numériques sont utilisables pour résoudre ce
problème. Cependant, dans un bon nombre de cas, il sera possible d'approcher
la matrice C par une combinaison linéaire de matrices de masse et de
raideur
C = a M+b K , a et b constants.
Cette forme d'amortissement est appelé amortissement proportionnel
Ou amortissement de Raleigh
Mx  a M  b K ) x  Kx  0
En faisant les changements de variables pour se retrouver
dans la base modale,

qi  a  b qi   q  0
i
2
) 2
i i
En rapprochant cette équation de celle utilisant le taux

d'amortissement modal zi , on obtient l'équivalence
 a  b ) 2

2z ii  a  b i
2
)z i 
2i
i
 qi  2z ii qi   q  0 2

i i
C'est l'équation classique de 1 ddl

Calcul de a et b:
ci ki
qi  qi  qi  0
mi mi
ci
et ci  i  C i 
t
z i est défini comme suit: z i 
2i mi
On calcul z pour deux modes différent i et j
 z ji  z i j
a  2i j
zi 
 a  b ) i
2


i   j
2 2
2i  b  2 z ii  z j j
  2
  2

i j
SYSTÈMES FORCES
Equation du mouvement: Mx  Cx  Kx  F
F est le vecteur des forces appliquées à chaque masse
F   f1 , f 2 ,...., f n 
t
En suivant toujours la même démarche, on se retrouve après

changement de variables (base modale):
i
 i )
qi  a  b qi   q 
2
i
2
mi
avec i   F i
t

avec a  b i
2
)  2z 
i i
z i amortissement équivalent
D'ou on retrouve l'équation classique de 1 ddl
i
qi  2z ii qi   q 
i
2
avec i   F
i
t
mi
RECAPITULATIF
Equation du mouvement: Mx  Cx  Kx  F
Déterminer les modes propres: i et i
Base modale:
Coordonnée généralisé: x   q et i   F i
t
D'ou équation de 1 ddl (Découplage):

i
qi  2z ii qi   q  i
2
mi
Appliquer les résultats de 1ddl
Applications N°3
Appliquer l’ensemble des méthodes vu précédemment pour retrouver la réponse du
Système ci-contre, en supposant que la dernière masse subie une excitation
harmonique . Normer la première composante des modes à l’unité:

Système à n ddl excité par la base
Chargement sismique
Accélérogramme de Lake Hughes (Northridge 1994).

Cas d’un système à un ddl x
m
K
z

xs (t ) 
xs (t )
xs
Equation du mouvement:
m( 
x  
xs )  cx  kx  mx  cx  kx   mxs
Equation à résoudre:
mx  cx  kx  mxs  F (t )
Solution par intégrale de Duhamel
t
1
x t   F ( )sin  t    d 
0 t  
e
0
m
Dans ce cas
F (t )   mxs (t )  Attention à cette simplification
t
1
x t )   e mxs ( ) sin   t   ) ) d
z0  t  )
0
m M. ABOUSSALEH/Dynamique des structures/chapitre 3/ENSAM GC/2021-2022
t
1 m
x t )   e xs ( ) sin   t   ) ) d
z0  t  )

0

Solution pour différente valeur K

z
de T0 et z = 2%
2 2 2 
xs (t ) 
x s (t )
T0   
0  0 1  z 2
Résolution numérique:
Remarque:
xmax est obtenu pour
la plus grande période
Donc la plus faible fréquence
xmax
xmax
xmax
xmax
Cas de n ddl
xn
m1 
 
 
 M x  C  x   K  x   mi  xs xi
mi
  Ki
  ci
mn 
x1

xs (t ) 
x s (t )

A résoudre:
m1 
 
 
 M x  C  x   K  x   mi  xs
 
 
mn 
On pose: m1 
  1
  1

mi    M  I  avec I    
   
  1
mn  M. ABOUSSALEH/Dynamique des structures/chapitre 3/ENSAM GC/2021-2022
A résoudre alors:
 M x  C  x   K  x    M I  xs
Analyse modale donne les fréquences et modes
propres, par MEF; Approximation par Rayleigh,
itérative, etc. :
 M x   K  x  0 
Fréquences propres i
Modes propres i
Passage à la base modale:
 x   q
 M x  C  x   K  x    M I  xs
   M  q    C  q     K  q      M I  xs

T T T T
Amortissement de Rayleigh:
C   a  M   b  K 
   M  q    a  M   b  K )  q     K  q      M I  xs
T T T T

 )
 diag  mi )  q  a  diag  mi )   b  diag  ki )  q   diag  ki )  q      M  I  
T
xs
mi qi  a mi  b ki ) qi  ki qi   i   M  I  

T
xs
Rappel :
mi  i   M i  Masse modale
T
ki  i   K i 
T
Raideur modale
ci  a mi  b ki Amortissement modale
mi qi  a mi  b ki ) qi  ki qi   i   M  I  
T
xs
mi qi  ci qi  ki qi   i   M  I  

T
xs
La fraction d'amortissement critique modale :

ci a bi
ci  a mi  b ki   2z ii  z i  
mi 2i 2
i   M  I 
T
qi  2z ii qi   q 2

i i  
x s
mi
A résoudre:
i   M  I 
T
qi  2z ii qi   q 2

i i  
x s
mi
Solution par Duhamel: Voir simplification
t
1
qi  t )    e
z ii  t  )
i   M I  xs ( ) sin di  t   ) ) d
T
0
midi
di  i 1  z  i i
2

t
1
qi  t )    e
z ii  t  )
i   M I  xs ( ) sin i  t   ) ) d
T
0
mii
t
1
qi  t )    i      z   t  )
xs ( ) sin id  t   ) ) d

T
 M I e i i
miid 0
Rappel: réponse de 1ddl:

t
1
x t )   e xs ( ) sin   t   ) ) d
z0  t  )

0

Calcul du déplacement relatif:
t
1
x t )   e xs ( ) sin   t   ) ) d
z0  t  )

0

dx
Calcul de la vitesse relative: x (t ) 
dt
Rappel:
u2 ( t )
F (t )  
u1 ( t )
f (t , )d 
u2 ( t )
dF f (t , ) du2 (t ) du1 (t )
  d  f  t , u2 (t ) )  f  t , u1 (t ) )
dt u1 (t ) t dt dt
Calcul de la vitesse relative:
1
xs ( ) sin   t   ) )
z0  t  )
f (t , )  e 

u2 (t )  t et u1 (t )  0
dx d  
t
z0  t  ) 1
x  t )     e xs ( )sin   t   ) ) d 

dt dt  0  
t
cos   t   ) ) d 
z0  t  )
   
xs ( )e
0
z t

 xs ( )e
z0  t  )
sin   t   ) ) d
1 z 2
0
Calcul de l’accélération absolue:
t
x  t )     cos   t   ) ) d 
z0  t  )
xs ( )e
0
z t
sin   t   ) ) d
z0  t  )

 xs ( )e
1 z 2
0
dx
t
x t )  cos   t   ) ) d 
z0  t  )
 
 2z0  xs ( )e
dt 0
0 1  2z 2
) t
sin   t   ) ) d  
z0  t  )
1 z 2  x ( )e
0
s xs (t )

Calcul de l’accélération absolue:
 x  t )  
xa (t )   xs (t ) 
t
cos   t   ) ) d 
z0  t  )
2z0  xs ( )e
0
0 1  2z 2
) t
sin   t   ) ) d
z0  t  )
 
xs ( ) e
1 z 2
0

Calcul de la réponse maximale
Pour 1 ddl
t
1
x t )   e z0  t  )
xs ( ) sin   t   ) ) d

0

t
1
 x  t ) max    e xs ( ) sin   t   ) ) d
z0  t  )
  SD
0
 max
Pour n ddl
t
1  z ii  t  ) 1
qi  t )   i   M  I   e xs ( ) sin id  t   ) ) d

T
mi 0
id
t
1 z ii  t  ) 1
 qi max  t )   i      xs ( ) sin id  t   ) ) d

T
 M I  e
mi 0
id max

Calcul de la vitesse maximale
t
  
xs ( )e z0  t  )
cos   t   ) ) d 
x  t ) max 
0
 SV
z t

 xs ( )e
z0  t  )
sin   t   ) ) d
1 z 2 0
max
Calcul de l’accélération maximale
 x  t )  
xa (t ) max   xs (t ) max 
t
cos   t   ) ) d 
z0  t  )
2z0  
xs ( )e
0
 SA
0 1  2z 2
) t
sin   t   ) ) d
z0  t  )
1 z 2
 x ( )e
0
s
3/ENSAM GC/2021-2022 max
Notion du spectre de réponse sismique
S D  x(t ) max  Spectre de déplacement relatif

SV  x (t ) max  Spectre de vitesse relative
S A  xa (t ) max  Spectre d'accélération absolue
S A  
xa (t )  x(t )  xs (t ) max
SD: Spectre de déplacement spectral

SV: Spectre de vitesse spectrale
SA: Spectre d’accélération spectrale
T0)1, z5%

xs (t ) + Duhamel
Les maximum
T0)2, z5%
T0)3, z5%
11,33 m/s2
7 m/s2
2,31 m/s2
Accélérogramme Chicoutimi Nord
Réponse de 1ddl à l’accélérogramme z = 5%
Chicoutimi Nord, 1988

3/ENSAM GC/2021-2022
Pseudo Spectre de réponse
t
1
SD   e z0  t  )
xs ( ) sin   t   ) ) d

0
 max
t
z t
SV    
xs ( )e z0  t  )
cos   t   ) ) d  
 s
x ( ) e z0  t  )
sin   t   ) ) d
0 1 z 2 0
max
t
0 1  2z 2 ) t
cos   t   ) ) d  sin   t   ) ) d
z0  t  ) z0  t  )
S A  2z0  
xs ( )e 
 s
x ( ) e
0 1 z 2 0
max
Approximation:
z  z  0    0 2
cos  (t   ) ) peut être remplacé par sin  (t   ) )

Spectre de réponse de vitesse approché
Approximation:
z  z 2  0    0
t
1
SD   e z0  t  )
xs ( ) sin   t   ) ) d

0
 max
t
z t
cos   t   ) ) d  sin   t   ) ) d
z0  t  ) z0  t  )
SV    
xs ( )e 
 s
x ( ) e
0 1 z 2 0
max
sin   t   ) )
t
 SV    
xs ( )e z0  t  )
sin   t   ) ) d   SD
0 max
Spectre de réponse d’accélération absolue
approché
Approximation:
z  z 2  0    0
t
xs ( )e z0 t  ) cos   t   ) ) d 
S A  2 z0  

0 1  2z 2 ) t
 z0  t  )
sin   t   ) ) d
 s
x ( ) e
0 1 z 2 0
max
t
sin   t   ) ) d
z0  t  )
 S A  0  
xs ( )e  0 SV  02 S D
0 max

Spectre de réponse approché:
Pseudo Spectre
t
1
SD   e z0  t  )
xs ( ) sin   t   ) ) d

0
 max
SV  0 S D
S A  0 SV   S D 2
0

Comparaison entre spectre exact et approché
(spectre de vitesse relative: SV)
Exact
Approché
Pour z = 0, les deux spectres sont pratiquement identique pour les

périodes jusqu’à l’unité (T=1 s).
Lorsque z augmente jusqu’à 20% l’écart peut atteindre 20 %
Comparaison entre spectre exact et approché (spectre
d’accélération absolue: SA)
Le pseudo spectre d’accélération absolue est toujours plus précis que celui
de la vitesse relative
Comment déterminer xs (t ) ?
xs (t ) : accélérogramme d’un séisme

La réponse est liée à:
Quand, ou et avec quelle puissance un séisme va
se produire dans le futur pendant la durée de
vie de la construction
Paramètres importants à considérer
• Degré d’activité sismique de la région: Zone
• Condition particulière (géotechnique) du site en
question: Site
• Niveau du risque acceptable: catégorie construction
Spectres issus du séisme d’El Centro (Californie)
Max Différents accélérogramme
Max Max

xs (t )
SA
Accélération Maximale du ?
Accélération Maximale du ? Accélération Maximale du ?
Spectre d’accélération spectrale: SA
Allure simplifiée du spectre d’accélération spectrale

Spectre d’accélération
SA
Spectre de déplacement SD
Spectre de réponse normalisé (réglementaire)
S
SA

Spectre de réponse de déplacement réglementaire
SD
SA = (0)2SD

Spectre_Eurocode_8
Accélération(m/s^2)
2.0
1.0
Période (s)
0.0
0.0 1.0 2.0 3.0
Accélération :agr = 0.700 avg = 0.504 ag = 0.560
Amortissement : x = 5.00 %
Correction de l'amortissement h = [10/(5+x)]0,5 = 1.000
S = 1.000 ; TB = 0.030 ; TC = 0.200 ; TD = 2.500
Extrapolation des résultats pour le système à nddl
t
1 z ii  t  ) 1
qi  t )   i   M  I   e xs ( ) sin id  t   ) ) d

T
mi 0
id
t
1 z ii  t  ) 1
 qi  t )max   i      xs ( )sin id  t   ) ) d

T
 M I  e
mi 0
id max
1
 qi  t )max   i   M  I  S D
T

mi
1
qi  t )max  i   M  I  S D i , z i )
T
mi
a bi
zi   amortissement modal de Rayleigh
2i 2
1
qi  t )max  i   M  I  S D i , z i )
T
mi
 ai S i
D avec S  S D i , z i )i
D
1
a i  i   M  I 
T
mi
a i : coefficient de participation modal pour le mode i
S Di  S D i , z i )
1
 qi  t )max  a i S  a i i
S i

D

i
2 A
1
qi  t )max  a i S  a i
i
S i , z i )
i
D

i
2 A
Retour à la variable x(t)
Nm Nm
     ) i
x (t )   q t  x (t )  i j i
 ( j)
q (t )  x ( j)
j 1 j 1
( j)
x : représente la contribution du mode j sur le ddl i
i
N m : nombre de degré de liberté considéré
Valeur maximale
x ( j)
max   ( j)
q j max   ( j)
a S
j
j
D

Application: Bâtiment à 3 étages
m1 = 175 tonnes
x1
3m k1 = 105 KN/mm
m2 = 263 tonnes
x2
3m k2 = 210 KN/mm
m3 = 350 tonnes
x3
k3 = 315 KN/mm
3m

xs (t ) : accélerogramme Eurocode 8
On suppose un amortissement de Rayleigh constant: z = 5%

Accélération(m/s^2) Pour z = 5%
2.0
SA
1.0
Période (s)
0.0 0.0 1.0 2.0 3.0
T0
On demande:
Effort latéral dans chaque étage
Effort tranchant à la base
Moment de renversement
Procédure:
• Matrice des masse M
• Matrice des raideur K
• Matrice d’amortissement C
• Analyse modale: i et i
• Base modale: q
• Résolution par spectre de réponse SA, SD, SV
• Retour à la variable x
• Calcul des efforts max, etc. M. ABOUSSALEH/Dynamique des structures/chapitre 3/ENSAM GC/2021-2022

Chapitre 3 2022 220414 125840

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Chapitre 3

Vibration Systèmes à n DDL

Systèmes Libres Non Amortis à Plusieurs Degrés de Liberté

Méthode de la base modale

Méthode de Rayleigh et Ritz

Systèmes Libres Amortis à Plusieurs Degrés de Liberté

M. ABOUSSALEH/Dynamique des structures/chapitre 3/ENSAM GC/2021-2022

Le nombre de degrés de liberté dépend de la structure du système.

M. ABOUSSALEH/Dynamique des structures/chapitre 3/ENSAM GC/2021-2022

En considérant une masse j , l'équation d'équilibre s'écrit

m j xj  k j (x j  x j 1 )  k j 1(x j  x j 1 ) j  1,..., n

L’ensemble de ces équations peut se mettre sous la forme

M. ABOUSSALEH/Dynamique des structures/chapitre 3/ENSAM GC/2021-2022

Equation du mouvement: MX  KX  0

Il faut noter que cette méthode n’est pas

M. ABOUSSALEH/Dynamique des structures/chapitre 3/ENSAM GC/2021-2022

On cherche la solution générale sous forme

 w M  X   K  X   0

  K   w M   X   0

M. ABOUSSALEH/Dynamique des structures/chapitre 3/ENSAM GC/2021-2022

  K     w   M   

  K     w   M   

i  K  j   wi i  M  j 

    M     0  si w  w   0 i  j 

   M     0  Les vecteurs propres sont M orthogonaux

   K     0  Les vecteurs propres sont K orthogonaux

M. ABOUSSALEH/Dynamique des structures/chapitre 3/ENSAM GC/2021-2022

  M     0 mais pour i  j    M     m

  K     0 mais pour i  j    K     k

  K     K  : matrice des raideurs modales, (Diagonale)

mi : Masse modale et M   diag(mi )

M. ABOUSSALEH/Dynamique des structures/chapitre 3/ENSAM GC/2021-2022

D’où on tire la réponse pour un système conservatif z 0:

Écrire les équations du système de la figure ci-dessous et déterminer les fréquences et

Avec: m1 =2m ,m2 =m ,m3 =3m k1=k3 =k ;k2=2k1

Où i est un vecteur de dimension n.

L’ordre de cette équation est très inférieur à l’équation du mouvement

Après r itérations nous avons :

Procedure est répétée jusqu'à ce que ( r 1)  c( r ) c: constante

 a1 =0  (1)  a22  ....  ann

Même Système que l’application N°1, calculer ω1 par la méthode de Rayleigh et la

soumises à des forces proportionnelles à leur masse et en normant la première composante

des modes à l’unité:

M. ABOUSSALEH/Dynamique des structures/chapitre 3/ENSAM GC/2021-2022

Exemple pour un système à 2 ddl

Equation du mouvement: Mx  Cx  Kx  0

En rapprochant cette équation de celle utilisant le taux

 qi  2z ii qi   q  0 2

C'est l'équation classique de 1 ddl

En suivant toujours la même démarche, on se retrouve après

D'ou équation de 1 ddl (Découplage):

Appliquer l’ensemble des méthodes vu précédemment pour retrouver la réponse du

Système ci-contre, en supposant que la dernière masse subie une excitation

harmonique . Normer la première composante des modes à l’unité:

M. ABOUSSALEH/Dynamique des structures/chapitre 3/ENSAM GC/2021-2022

Accélérogramme de Lake Hughes (Northridge 1994).

M. ABOUSSALEH/Dynamique des structures/chapitre 3/ENSAM GC/2021-2022

Solution pour différente valeur K

M. ABOUSSALEH/Dynamique des structures/chapitre 3/ENSAM GC/2021-2022