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Vibration transversale des cordes ou câbles
Vibration longitudinale des barres

Vibration en torsion d’un arbre
Vibration des poutres en flexion
Vibrations des systèmes mécaniques.

Systèmes continus
Dr.Ir. Gauthier Ngandu

mailto:[email protected]
April 24, 2024
Dr.Ir. Gauthier Ngandu Vibrations des systèmes mécaniques. Systèmes continus

1 Vibration transversale des cordes ou câbles

Modélisation
Analyse
Conditions initiales et conditions aux limites
Vibrations libres d’une corde uniforme
Vibration libre avec 2 extrémités fixes
Exemple: réponse dynamique d’une corde pincée
2 Vibration longitudinale des barres
Modélisation
Analyse
3 Vibration en torsion d’un arbre
Modélisation
Analyse
Exemple: Fréquences naturelles d’une fraise
4 Vibration des poutres en flexion
Modélisation
Analyse
Conditions initiales
Vibration longitudinale des barres Modélisation
Vibration en torsion d’un arbre Analyse

Considérons une corde élastique de longueur l soumise à une force
transversale f (x, t) par unité de longueur, Fig. 3. Le déplacement
transversal de la corde w (x, t) est supposé être petit.

L’équilibre des forces dans la direction z donne:

La force nette qui agit sur l’élément de corde doit égaler la force d’inertie:
∂2w
(P + dP) sin (θ + dθ) + fdx − Psin (θ) = ρdx (1)
∂t 2
où
P est la tension dans la corde
ρ est la masse par unité de longueur
θ est l’angle que fait la corde avec l’axe x

Pour un élément de longueur dx,

∂P
dP = dx (2)
∂x
∂w
sinθ ≈ tanθ = (3)
∂x
et
∂w ∂2w
sin (θ + dθ) ≈ tan (θ + dθ) = + dx (4)
∂x ∂x 2
L’équation des vibrations forcées d’une corde non-uniforme peut
être simplifiée en
∂ 2 w (x, t)

∂ ∂w (x, t)
P + f (x, t) = ρ(x) (5)
∂x ∂x ∂t 2

Si la corde est uniforme et la tension constante, on a
∂ 2 w (x, t) ∂ 2 w (x, t)
P + f (x, t) = ρ (6)
∂x 2 ∂t 2
En posant
s
P
c= (7)
ρ
l’équation devient
∂ 2 w (x, t) 2
2 ∂ w (x, t) f (x, t)
2
− c 2
= (8)
∂t ∂x ρ
où c est la vitesse d’onde et est une propriété de la corde (Ne pas
confondre avec l’amortissement vu précédemment).
En cas de vibrations libres, le modèle devient
∂ 2 w (x, t) 2
2 ∂ w (x, t)
− c =0 (9)
∂t 2 ∂x 2
L’équation 9 est connue comme l’équation d’onde.

Analyse
L’équation de mouvement 5, ou ses formes spéciales (6) et (9), est
une équation différentielle aux dérivées partielles de second ordre.
Elle nécessite deux conditions initiales et deux conditions aux
limites
1 Conditions initiales:
w (x, t = 0) = w0 (x) déplacement initial (10)

∂w
= ẇ0 (x) vitesse initiale (11)
∂t
2 Conditions aux limites
Si la corde est fixe une extrémité (par ex à x = 0), on a
w (x = 0, t) = 0, ∀t ≥ 0 (12)

Si la corde a une extrémité qui peut se mouvoir

perpendiculairement, elle ne peut supporter une force transversale
à cette extrémité
Figure:
∂w (x, t)
P(x) =0 (13)
∂x
Si l’extrémité x = 0 est libre et P est constant, l’équation 13

devient
∂w (x, t)
=0 ∀t ≥ 0 (14)
∂x
Si l’extrémité x = l est élastiquement contrainte, la CL est
∂w (x, t)
P(x) = kw (x, t)|x=l (15)
∂x x=l
où k est la raideur du ressort

Vibrations libres d’une corde uniforme

L’équation 9
∂ 2 w (x, t) 2
2 ∂ w (x, t)
− c =0
∂t 2 ∂x 2
peut être résolue par la méthode de séparation des variables. Dans
cette méthode, la solution est écrite comme le produit d’une
fonction W (x) (qui dépend seulement de x) et d’une fonction
T (t) (qui dépend seulement de t).
w (x, t) = W (x)T (t) (16)
En substituant dans (9), il vient que
c 2 d 2W 1 d 2T
= (17)
W dx 2 T dt 2
Pour que cette égalité de l’eq.17 tienne, les deux membres doivent
être égaux à une constante:
c 2 d 2W 1 d 2T
= =a (18)
W dx 2 T dt 2
D’où
d 2W a
2
− 2W = 0 (19)
dx c
d 2T
− aT = 0 (20)
dt 2
En posant a = −ω 2 , on a
d 2W ω2
+ W =0 (21)
dx 2 c2
d 2T
+ ω2T = 0 (22)
dt 2
Les solutions sont données par

ωx ωx
W (x) = Acos + Bsin (23)
c c
T (t) = Ccosωt + Dsinωt (24)
où ω est la pulsation de vibration et les constantes A, B, C et D

sont déterminées avec les CI et les CL.

Vibration libre avec 2 extrémités fixes

Dans ce cas on a comme CL: w (0, t) = w (l, t) = 0, ∀t ≥ 0, ce
qui donne
W (0) = 0 (25)
W (l) = 0 (26)
Pour satisfaire W (0) = 0, A doit être nul, et pour une solution non
triviale B doit être non nul. Donc
ωl
sin =0 (27)
c
L’éq.27 est appelée équation caractéristique et elle satisfaite par
plusieurs valeurs de ω. Ces valeurs de ω sont les valeurs propres ou
fréquences naturelles du problème.

La n-ème fréquence naturelle est donnée par

ωn l
= nπ, n = 1, 2, . . . (28)
c
ou
ncπ
ωn = , n = 1, 2, . . . (29)
l
La solution wn (x, t) est
nπx h ncπt ncπt i
wn (x, t) = Wn (x)Tn (t) = sin Cn cos + Dn sin
l l l
(30)
où Cn et Dn sont des constantes arbitraire. Cette solution wn (x, t) est le

n-ème mode de vibration ou la n-ème harmonique de la corde. Dans ce
mode, tout point de la corde vibre avec une amplitude proportionnelle à
la valeur Wn en ce point, avec une pulsation ωn = (ncπ)/l.
La fonction Wn (s) est le n-ème mode normal. Les trois premiers

modes sont montrés dans la figure 2.
Figure:

Le mode correspondant à n = 1 est appelé mode fondamental. La

période fondamentale est
2π 2l
τ1 = = (31)
ω1 c
Les points auxquels wn = 0 à tout instant, sont appelés noeuds

Les points auxquels wn = 0 à tout instant, sont appelés noeuds

La solution globale du problème est une superposition de tous les
modes wn (x, t)
∞ ∞
X X nπx h ncπt ncπt i
w (x, t) = ww (x, t) = sin Cn cos + Dn sin
l l l
n=1 n=1
(32)
Cette équation donne toutes les vibrations possibles de la corde.
Une vibration particulière sera déterminée par les CI:
∞
X nπx
Cn sin = w0 (x) (33)
l
n=1
∞
X ncπ nπx
Dn sin = ẇ0 (x) (34)
l l
n=1

Ces expressions peuvent être vues comme le développement en

série de Fourier de w0 (x) et ẇ0 (x) dans l’intervalle 0 ≤ x ≤ l. Les
valeurs de Cn et Dn sont obtenues en multipliant ces équations par
sin nπx
l et intégrant:
2 l
Z
nπx
Cn = w0 (x)sin dx
l 0 l
Z l
2 nπx
Dn = ẇ0 (x)sin dx (35)
ncπ 0 l

Exemple
Si une corde de longueur l, fixée à ses deux extrémités, est pincé à
son milieu comme montrée à la figure 3 et puis relâchée,
déterminer son mouvement.
Figure:
La solution est donnée par l’équation 32, avec Cn et Dn donnés par

(35). Comme il n’y a pas de vitesse initiale, ẇ (x) = 0 et donc
Dn = 0.
La solution se réduit à
∞
X nπx ncπt
w (x, t) = Cn sin cos (36)
l l
n=1
où
Z l
2 nπx
Cn = w0 (x)sin dx (37)
l 0 l
La déflection initiale w0 (x) est donnée par
2hx l


 pour 0 ≤ x ≤


 l 0
w0 (x) = (38)

 2h(l − x) pour l ≤ x ≤ l



l 2
(Z )
l/2 Z l/2
2 2hx nπx 2h nπx
Cn = sin dx + (l − x) sin dx (39)
l 0 l l l/2 l l
(40)

 8h sin nπ pour n = 1, 3, 5, . . .
Cn = π 2 n2 2 (41)
0 pour n = 2, 4, 6, . . .

En utilisant la relation
nπ
sin = (−1)(n−1)/2 , n = 1, 3, 5, . . .
2
la solution désirée peut être exprimée comme

8h πx πct 1 3πx 3πct
w (x, t) = 2 sin cos − sin cos + ... (42)
π l l 9 l l
Dans ce cas, aucune harmonique paire n’est excitée.
Vibration longitudinale des barres: Modélisation

Considérons une barre élastique de longueur l avec une section
variable A(x), comme montrée à la figure 4. Les forces qui
agissent sur les sections droites d’un élément infinitésimal de la
barre sont donnée par P et P + dP
∂u
P = σA = EA (43)
∂x
où σ est la contrainte axiale, E le module de Young, u le
déplacement axial et ∂u/∂x la déformation axiale. Si f (x, t) est la
force externe par unité de longueur, on aura
∂2u
(P + dP) + f dx − P = ρAdx (44)
∂t 2
où ρ est la masse volumique de la barre.
Figure:
En utilisant dP = (∂P/∂x)dx et l’éq.43, l’équation de mouvement

la barre devient
∂2u

∂ ∂u(x, t)
EA(x) + f (x, t) = ρ(x)A(x) 2 (x, t) (45)
∂x ∂x ∂t
Pour une barre uniforme, le modèle mathématique se réduit à
∂2u ∂2u
EA (x, t) + f (x, t) = ρA (x, t) (46)
∂x 2 ∂t 2
L’équation de vibration libre d’une barre peut être obtenue en

faisant f = 0 dans le modèle ci-haut, on obtient alors
∂2u ∂2u
c2 (x, t) + f (x, t) = (x, t) (47)
∂x 2 ∂t 2
où
s
E
c= (48)
ρ

Analyse
Le modèle mathématique de vibration longitudinale d’une barre est
similaire au modèle de la corde vibrante. Donc la solution est aussi de la
forme:
ωx ωx
u(x, t) = U(x)T (t) ≡ Acos + Bsin (Ccosωx + Dsinωx) (49)
c c
Quelques solutions sont reprises dans la figure5
Dr.Ir. Gauthier NganduFigure:Vibrations des systèmes mécaniques. Systèmes continus

Modélisation
Analyse
Vibration en torsion d’un arbre: Modélisation

La figure 6 représente un arbre non-uniforme soumis à un couple externe
f (x, t) par unité de longueur.
Figure:

Modélisation
Analyse
Si θ(x, t) est l’angle de torsion de la section droite, la relation entre le

moment de torsion et la déformation angulaire est donnée par
∂θ
Mt (x, t) = GJ (x, t) (50)
∂x
où G est le module de torsion et GJ(x) la raideur en torsion. J(x) est le
moment d’inertie polaire de la section droite dans le cas d’une section
circulaire.
Si le moment d’inertie polaire de masse de l’arbre par unité de longueur
est I0 , le couple d’inertie agissant sur un élément d’arbre de longueur dx
vaut
∂2θ
I0 dx (51)
∂t 2
Avec le couple externe f (x, t), l’application de la seconde loi de Newton
donne l’équation de mouvement:

Modélisation
Analyse
∂2θ
(Mt + dMt ) + fdx − Mt = I0 dx (52)
∂t 2
En exprimant dMt comme
∂Mt
dx (53)
∂x
et en utilisant l’eq.50, le modèle mathématique de vibration forcée
en torsion d’un arbre non-uniforme devient:
∂2θ

∂ ∂θ
GJ(x) (x, t) + f (x, t) = I0 (x) 2 (x, t) (54)
∂x ∂x ∂t

Modélisation
Analyse
Analyse
Pour un arbre uniforme, l’eq.54 devient
∂2θ ∂2θ
GJ(x, t) + f (x, t) = I 0 (x, t) (55)
∂x 2 ∂t 2
Et en cas de vibration libre, on
∂2θ ∂2θ
c2 2
(x, t) = 2 (x, t) (56)
∂x ∂t
avec
r
GJ
c= (57)
I0
Notons la similarité de ce modèle avec ceux dérivés dans le cas de la
corde vibrante et de vibration longitudinale d’une barre.
Si l’arbre est uniforme, I0 = ρJ, et on a
s
G
c= (58)
ρ
Modélisation
Analyse
Si l’arbre a un déplacement angulaire initial θ0 (x) et une vitesse angulaire

initiale θ̇0 (x) à t = 0
∂θ
θ(x, t = 0) = θ0 (x) = θ̇0 (x) (59)
∂t
La solution générale de l’equation 56 s’exprime comme
ωx ωx
θ(x, t) = A cos + B sin (C cos ωt + D sin ωt) (60)
c c

Modélisation
Analyse
Exemple
Trouver les fréquences naturelles en torsion d’une fraise (Fig.7) si son
extrémité gauche est fixe. On supposera une raideur torsionnelle GJ et
une inertie de masse I0
Figure:

Modélisation
Considérons un élément de poutre (fig.8),où M(x, t) est le moment de
flexion, V (x, t) l’effort trachant et f (x, t) la force transversale externe
par unité de longueur de la poutre.
Figure:

L’équation de mouvement peut s’écrire:
∂2w
− (V + dV ) + f (x, t)dx + V = ρA(x)dx (x, t) (61)
∂t 2
où ρ est la masse volumique et A(x) la section droite de la poutre.
L’équilibre des moments par rapport à O donne:
dx
(M + dM) − (V + dV ) dx + f (x, t)dx −M =0 (62)
2
on sait que
∂V ∂M
dV = dx et dM = dx (63)
∂x ∂x

En négligeant les termes contenant des puissances de dx, les équations

61 et 63 peuvent s’écrire
∂V ∂2w
− (x, t) + f (x, t) = ρA(x) 2 (x, t) (64)
∂x ∂t
∂M
(x, t) − V (x, t) = 0 (65)
∂x
En utilisant V = ∂M/∂x, les équations ci-dessus deviennent:
∂2M ∂2w
− 2
(x, t) + f (x, t) = ρA(x) 2 (x, t) (66)
∂x ∂t
La théorie élémentaire de la flexion (Euler-Bernouilli), donne une relation
entre le moment de flexion et la flèche
∂2w
M(x, t) = EI (x) (x, t) (67)
∂x 2
où E est le module de Young, I (x) le moment d’inertie de la section
droite de la poutre par rapport à l’axe y .
En insérant (67) dans (66), nous obtenons l’équation de mouvement pour

les vibrations latérales d’une poutre non-uniforme:
∂2 ∂2w ∂2w

EI (x) + ρA(x) (x, t) = f (x, t) (68)
∂x 2 ∂x 2 ∂t 2
Pour une poutre uniforme, l’éq.68 se réduit à
∂4 ∂2w
EI (x, t) + ρA (x, t) = f (x, t) (69)
∂x 4 ∂t 2
En cas de vibration libre, f (x, t) = 0, le modèle devient:
∂4w ∂2w
c2 4
(x, t) + (x, t) = 0 (70)
∂x ∂t 2
avec
s
EI
c= (71)
ρA

Analyse:Conditions initiales
Comme l’équation de mouvement contient des dérivées d’ordre 2
par rapport au temps et d’ordre 4 par rapport à x, on aura 2 C.I.
et 4 C.L.
Généralement, les valeurs des déplacements latéraux et vitesses
latérales sont spécifiées à t = 0 comme w0 (x) et ẇ0 (x). Donc le
CI sont
w (x, t = 0) = w0 (x) (72)

∂w
(x, t = 0) = ẇ0 (x) (73)
∂t

Vibrations libres
La solution pour une vibration libre en flexion peut être trouvée par
séparation des variables comme suit
x(x, t) = W (x)T (t) (74)
en substituant 74 dans 70, on a

c 2 d 4 W (x) 1 d 2 T (t)
4
=− = a = ω2 (75)
W (x) dx T (t) dt 2
avec a = ω 2 une constante positive. L’éq.75 peut être écrite comme deux
équations:
d 4 W (x)
− β 4 W (x) = 0 (76)
dx 4
d 2 T (t)
+ ω 2 T (t) = 0 (77)
dt 2
où
ω2 ρAω 2
β4 = 2
= (78)
c EI
La solution de l’éq.77 peut être écrite
T (t) = Acosωt + Bsinωt (79)
avec A et B des constantes qui peuvent être définies avec les CI. Pour la
solution de (76), nous assume
W (x) = Ce sx (80)
où C et s sont des constantes, et
s 4 − β4 = 0 (81)
La solution de cette équation sont
s1,2 = ±β, s3,4 = ±iβ (82)

Donc la solution de l’éq.76 devient
W (x) = C1 e βx + C2 e −βx + C3 e iβx + C4 e −iβx (83)
où C1 , C2 , C3 et C4 sont des constantes

Cette équation peut aussi s’écrire
W (x) = C1 cosβx + C2 sinβx + C3 coshβx + C4 sinhβx (84)
ou encore
W (x) = C1 (cosβx + coshβx) + C2 (cosβx − coshβx) (85)

+ C3 (sinβx + sinhβx) + C4 (sinβx − sinhβx)
Dans chacun des cas, ces constantes sont différentes. Elles sont
déterminées en appliquant les CL

Fréquences naturelles
Les fréquences naturelles de la poutre sont données par:
s s
EI EI
ω = β2 = (βℓ)2 (86)
ρA ρAℓ4
La fonction W (x) est connue comme le mode normal ou la

fonction caractéristique de la poutre
ω est appelée la fréquence naturelle de vibration. Pour toute
poutre, il existe un nombre infini de modes normaux avec une
fréquence naturelle associée à chaque mode normal.

Les conditions aux limites

1 Extremité libre: moment et force de cisaillement sont nuls
∂2w ∂2w

∂
EI = 0 ; et EI =0 (87)
∂x 2 ∂x ∂x 2
2 Extrémité encastrée: flèche et pente nulles
∂w
w = 0 ; et =0 (88)
∂x
3 Extrémité sur appui simple: flèche et moment de flexion nuls
∂2w
w = 0 ; et EI =0 (89)
∂x 2


Extrémité connectée à une masse-ressort-amortisseur
Figure:
∂2w ∂2w

∂ ∂w
EI = a kw + c +m 2 (90)
∂x ∂x 2 ∂x ∂x
avec a = −1 pour l’extrémité gauche et a = 1 pour l’extrémité droite Il
faut ajouter que le moment de flexion est nul
∂2w
EI =0 (91)
∂x 2
Figure:
∂2w ∂2w ∂3w

∂w
EI = a kt + ct + I0 (92)
∂x 2 ∂x ∂t∂x ∂t∂x 2
avec a = −1 pour l’extrémité gauche et a = 1 pour l’extrémité
droite et
∂2w

∂
EI =0 (93)
∂x ∂x 2

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1 Vibration transversale des cordes ou câbles

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L’équilibre des forces dans la direction z donne:

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Pour un élément de longueur dx,

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Si la corde est uniforme et la tension constante, on a

En cas de vibrations libres, le modèle devient

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w (x, t = 0) = w0 (x) déplacement initial (10)

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Si la corde a une extrémité qui peut se mouvoir

Si l’extrémité x = 0 est libre et P est constant, l’équation 13

où k est la raideur du ressort

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Vibrations libres d’une corde uniforme

w (x, t) = W (x)T (t) (16)

En substituant dans (9), il vient que

Les solutions sont données par

où ω est la pulsation de vibration et les constantes A, B, C et D

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Vibration libre avec 2 extrémités fixes

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La n-ème fréquence naturelle est donnée par

où Cn et Dn sont des constantes arbitraire. Cette solution wn (x, t) est le

La fonction Wn (s) est le n-ème mode normal. Les trois premiers

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Le mode correspondant à n = 1 est appelé mode fondamental. La

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Les points auxquels wn = 0 à tout instant, sont appelés noeuds

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Ces expressions peuvent être vues comme le développement en

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La solution est donnée par l’équation 32, avec Cn et Dn donnés par

Vibration longitudinale des barres: Modélisation

En utilisant dP = (∂P/∂x)dx et l’éq.43, l’équation de mouvement

L’équation de vibration libre d’une barre peut être obtenue en

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Dr.Ir. Gauthier NganduFigure:Vibrations des systèmes mécaniques. Systèmes continus

Vibration en torsion d’un arbre: Modélisation

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Si θ(x, t) est l’angle de torsion de la section droite, la relation entre le

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Si l’arbre a un déplacement angulaire initial θ0 (x) et une vitesse angulaire

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Dr.Ir. Gauthier Ngandu Vibrations des systèmes mécaniques. Systèmes continus

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L’équation de mouvement peut s’écrire:

Dr.Ir. Gauthier Ngandu Vibrations des systèmes mécaniques. Systèmes continus

En négligeant les termes contenant des puissances de dx, les équations

En insérant (67) dans (66), nous obtenons l’équation de mouvement pour