Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sfax Filière : GE1

Département de Génie Electrique Session Janvier 2020

Examen d’Analyse des Systèmes Dynamiques

Durée : 2h (Documents non autorisés)

Exercice 1:
Considérons un système hydraulique représenté par la figure 1.1 (ci-dessous). Ce système est
constitué d’un cylindre de section S contenant de l’huile à la pression P , de deux pistons 1
et 2, d’un ressort de raideur K et d’un tube capillaire communicant avec la pression
atmosphérique P0 .

Figure 1. Système hydraulique

L’entrée u(t) et la sortie y(t) de ce système hydraulique sont définies comme les
déplacements du piston 1 et du piston 2, respectivement.
Le débit q(t) dans le tube capillaire est défini comme la variation, par rapport au temps, du

d (u (t )  y (t ))
volume d’huile dans le cylindre. Le débit est défini par : q(t)= S .
dt
Il est à noter aussi que le débit q(t) est proportionnel à la différence de pressions d’huile

entre le cylindre et le tube capillaire, par un coefficient de proportionnalité R (avec : R >0 ).

La variation est définie par : q(t)= R  P - P0 

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De même la force de rappel du ressort est proportionnelle à cette différence de pressions ;
par un coefficient de proportionnalité S (section du piston). La force est définie par :
K y(t)= S  P - P0 
1. En supposant que la position initiale y = 0 corresponde à l’état d’équilibre du ressort,

montrer que l’équation différentielle, régissant le fonctionnement de ce système hydraulique,

s’écrit sous la forme :
dy(t) du(t)
+ y(t)=
dt dt
Dont on déterminera le paramètre  en fonction de K , R et S .
Y  p
2. Déterminer la fonction de transfert du système H  p  
U  p

U ( p) et Y ( p) désignent, respectivement, les transformées de LAPLACE de u (t ) et de y (t ) .

3. On donne la réponse indicielle y (t ) du système hydraulique (voir la figure 2).

Déduire la valeur de α.

Figure 2 : Réponse indicielle du système

4. En appliquant à ce système hydraulique une entrée rampe (pente unitaire), déterminer

l’expression de sa réponse y (t ) . Quelle est la valeur permanente de cette réponse ?

Représenter sa courbe d’évolution en fonction de la section S, en prenant K = 0.5 et

R = 0.2 (fixes). Tracer ensuite l’allure de la courbe d’évolution y(t ) pour   0.5 .

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Exercice 2
Soit le système mécanique suivant :

f1 f2 f
K
x x1 x2
M

F(t)

Figure 3. Système mécanique

1. Donner les équations différentielles régissant le fonctionnement de ce système (en x, x1

et x2).

2. Donner l'équivalent électrique du circuit mécanique de la figure 3, dans l'analogie directe

(force-tension, vitesse-courant).
3. Mettre les équations précédentes sous la forme du système (1) tout en exprimant les
coefficients a1, a2, b1, b2, c1 et c2 en fonction des éléments du système mécanique.
 dy1  t 
  a1 y1  t   b1 y2  t   c1F  t 
 dt
 (1)
 dy2  t 
 dt  a2 y1  t   b2 y2  t   c2 F  t 


dx2  t  dx  t 
On définit par : y2  t   et y1  t   1
dt dt
4. Montrer que la fonction de transfert du système est donnée par :

G  p 
Y2  p 

 a2c1  a1c2   c2 p
F  p  p ²   a1  b2  p   b2 a1  b1a2 
Dans la suite de l’exercice, on choisit de prendre :
b2 =a1 = -a < 0, b1 = - a2 = -b< 0, c1 = c > 0 et c2 = 0,

5. Réécrire la fonction de transfert du système. Montrer qu’il s’agit d’un système de second
ordre dont on déterminera son gain statique K, son facteur d’amortissement z et sa
pulsation propre non amortie wn en fonction de a, b et c.
6. Quelle condition doivent vérifier les paramètres a, b et c pour avoir un système
apériodique (z>1).
7. Quelles conditions doivent satisfaire a, b et c pour avoir un phénomène de résonance.

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8. En vue de chercher les valeurs des éléments du système mécanique considéré, on a excité
le circuit par une tension sinusoïdale d’amplitude égale à l’unité. On a trouvé la courbe de
gain ( Y2  jw   G  jw  ) donnée par la Figure 4 ci-dessous (page 4/4).
dB dB

7.a) On demande de donner graphiquement : la valeur du facteur de surtension Q et la

valeur de la pulsation de résonance wr .
7.b) Déduire la valeur du facteur d’amortissement z, la pulsation propre non amortie wn et
le gain statique K.
7.c) Déduire les valeurs des coefficients a, b et c.
7.d) Donner l’allure de la réponse indicielle unitaire de ce système.

Y2  jw  G  jw
dB dB Courbe de gain
30
23.6
20

10

-10

-20

-30

-40

-50

-60
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Pulsation (rad/sec)

Figure 4. Courbe de gain

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Correction Examen d’Analyse des Systèmes Dynamiques

Correction Exercice 1 :
A partir de : q(t)= R  P - P0  et K y(t)= S  P - P0 

on a :  P - P0   K Sy(t)  qR(t )
d (u (t )  y(t )) Ky(t )
d’où : q(t)= S R
dt S
d ( y(t ) y(t ) d (u (t ))
par conséquent :  RK 2 
dt S dt
RK
on pose alors :  
S2
En appliquant la transformée de Laplace à l’équation différentielle à CI nulles on a :

Y  p p
H  p  
U  p p 
3) Réponse indicielle :
p p 1 1
Y  p  U  p    y(t )  e t 1(t )
p  p  p p 
4) Réponse à une rampe :
1
p p 1 1 
Y  p  U  p   
p  p   p 2 ( p   ) p ( 1 p  1) p

 
1 1  1 1 
Y  p      
1
y(t )  (1  e t )1(t )
( 1 p  1) p   p (1 p  1)  
   
1

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7

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Correction Exercice 2 :
1) Les équations différentielles régissant le fonctionnement de ce système en x, x1 et x2 :


 f dx  f
d x  x1 
 F t   0
 (1)
 1 dt 2 dt

 d 2 x1 d x1  x  
 M
dt 2
  f 2 dt
 K x1  x2   (2)


 
dx2
 K x2  x1  f 0 (3)
 dt

2) Soit :
dx1 dx dx
i1  ; i2  2 ; i  et u=F
dt dt dt
Alors :

 1 2 
 f i  f i  i  u t 
1  (4)

   i1  i2  d
 di1
 f 2 i  i1  M K (5)
 dt
 
 K i  i d  fi
1 2  2 (6)

i i1 i2

R1  f1 M L

R f
f (t )  u (t ) R2  f 2
1
C
K

u  f 2i1
3) L’équation (4) devient :  f1  f 2  i  f 2i1  u t   i
f1  f 2
(7)

A partir des équations (5) et (6) on a :


    d  f
di
 f 2 i  i1  M 1  K i1  i2
i  i1   M dt1  fi2
dt di
 2 (8)

 
 K i  i d  fi
1 2  2

A partir des équations (7) et (8) on a :

u  f 2i1 di
f2  f 2i1  M 1  fi2
f1  f 2 dt

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Qui peut s’écrire aussi sous la forme :
di1 f2 f 22
M  u i  f i  fi2
dt f1  f 2 f1  f 2 1 2 1
Ou encore :
di1 f f f2
M  1 2 i1  fi2 u
dt f1  f 2 f1  f 2
Il suffit de remplacer : i1 par y1 pour trouver l’équation différentielle N°1.

A partir de l’équation (6), on a :

K   i1  i2  d  fi2  f
di2
 Ki1  Ki2
dt
Il suffit de remplacer : i2 par y2 pour trouver l’équation différentielle N°2.

4) A partir des équations différentielles du système :

 dy1  t 
  a1 y1  t   b1 y2  t   c1F  t 
 dt

 dy2  t 
 dt  a2 y1  t   b2 y2  t   c2 F  t 

En appliquant la Transformée de Laplace à CI nulles, on peut écrire :

  1 1
 p  a Y ( p )  b Y ( p)  c F ( p)
1 2 1 (9)

 
 p  a2 Y2 ( p)  a2Y1 ( p)  c2 F ( p)

(10)

A partir de l’équation (9), on a :

b1 c1
Y1( p)  Y2 ( p)  F ( p) (11)
 1
p  a  1
p  a
En remplaçant Y1 par son expression dans (10), on a :
 
 
b c1
p  b2 Y2 ( p)  a2  1 Y2 ( p)  F ( p)   c F ( p)
 
p  a1   p  a1  

2

Qui peut s’écrire aussi sous la forme de :

 p  b2  p  a1 Y2 ( p)  a2b1Y2 ( p)  a2c1  c2  p  a1   F ( p)

Et par conséquent la fonction de transfert est donnée par :

Y2 ( p) a2c1  c2  p  a1  c2 p   a2c1  c2a1 

G ( p)    2
F ( p)  p  b2  p  a1   a2b1 p   a1  b2  p   b2a1  a2b1 
5) La fonction de transfert devient :
Y2 ( p) bc Kwn2
G ( p)   
 
F ( p) p 2  2ap  a 2  b2 p 2  2 zwn p  wn2

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D’où :

wn  a 2

 b2 ; K 
bc
;z
a

a
 a 2  b2  wn
a 2
 b2 
6) le coefficient d’amortissement :

a
z 1 1
a 2
b 2

7) le coefficient d’amortissement :

a
z  0.707   0.707
a 2
b 2

8) Le coefficient de surtension est :
1
Q  3.6db  20log(q)  q   1.51
2 z 1 z 2

Et la pulsation de résonnance est : wr  wn 1  z 2  10rad / sec.

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