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    Colle - 1 - Sujet

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    Mohamed Elharouch
    Le document décrit un mécanisme avec plusieurs pièces liées par des liaisons pivots et définit les notions de vitesse et d'accélération pour ce mécanisme. Le document pose plusieurs questions sur le calcul de la vitesse et de l'accélération d'un point du mécanisme.

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    Dernière mise à jour Colles Cinématique Denis DEFAUCHY

    Vitesse – Accélération
    09/12/2016 S–S2–C1
    Définition

    Vitesse – Accélération - Définition

    Soit le mécanisme suivant :

    ⃗⃗⃗⃗
    𝒚𝟑

    ⃗⃗⃗⃗
    𝒚𝟐 ⃗⃗⃗⃗
    𝒚𝟏 𝜽𝟑/𝟐
    𝑳𝟑
    2 C
    ⃗⃗⃗⃗
    𝒚𝟎 ⃗⃗⃗⃗
    𝒙𝟐 ⃗⃗⃗⃗
    𝒙𝟑
    𝑳𝟐 𝜽𝟐/𝟏 3
    B D
    1 ⃗⃗⃗⃗
    𝒙𝟏 a

    O ⃗⃗⃗⃗
    𝒙𝟎
    A

    𝝀𝟏/𝟎

    ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜆1/0 ⃗⃗⃗⃗


    𝑂𝐴 𝑥0 ; 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑎𝑦
    ⃗⃗⃗⃗0 = 𝑎𝑦 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐿2 ⃗⃗⃗⃗
    ⃗⃗⃗⃗1 ; 𝐵𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐿3 ⃗⃗⃗⃗
    𝑥2 ; 𝐶𝐷 𝑥3
    𝔅𝑖 (𝑥
    ⃗⃗⃗𝑖 , ⃗⃗𝑦⃗𝑖 , ⃗⃗𝑧𝑖 ) , 𝑖 = (1,2,3) sont des bases orthonormées directes telles que ∀(𝑖, 𝑗)𝑧⃗⃗𝑖 = ⃗⃗𝑧𝑗

    Dans tout l’exercice, on n’utilisera que le paramétrage qui est donné, en particulier concernant les
    angles.

    Question 1: Exprimer le vecteur position de 𝑫 par rapport à la base 𝟎


    Question 2: Donner l’expression des vecteurs rotation associés aux différentes
    liaisons pivots
    ⃗ (𝑫, 𝟑/𝟎) par la définition.
    Question 3: Calculer la vitesse 𝑽
    Question 4: Exprimer la vitesse 𝑽⃗ (𝑫, 𝟑/𝟎) dans la base 𝟎.
    Question 5: Quelle condition doit être respectée si l’on souhaite que le point 𝑫 ait un
    déplacement vertical ?
    Question 6: Calculer l’accélération 𝜞⃗ (𝑫, 𝟑/𝟎) par la définition.

    On donne :
    𝜆̇1/0 = 0 ; 𝜃̇2/1 = 0 ; 𝜃̇3/2 = 5000 𝑡𝑟/ min ; 𝐿3 = 50 𝑐𝑚

    Question 7: Calculer la valeur de ⃗𝑽(𝑫, 𝟑/𝟎).

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