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EVOLAP - Elements de Correction

Ce document présente les équations cinématiques pour valider les performances géométriques d'un système. Il décrit les projections de vecteurs dans différents repères et résout un système d'équations pour satisfaire les conditions géométriques lorsque le système est à l'horizontale.

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Dernière mise à jour Denis DEFAUCHY

Cinématique
22/12/2023 TP EVOLAP - Correction

Validation des performances géométriques

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑎 𝐵𝑎 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝑎 𝐶𝑎 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗ + 𝐾𝐸
𝐶𝑎 𝐽 + 𝐽𝐾 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐸𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑎 = 0
⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐹𝐴 ⃗

𝑑𝑦
⃗⃗⃗⃗2 + 𝑒𝑧⃗⃗⃗0 + 𝑐𝑧⃗⃗⃗0 + 𝑎𝑦
⃗⃗⃗⃗0 − 𝑏𝑥
⃗⃗⃗⃗0 − 𝜆𝑦
⃗⃗⃗⃗7 + 𝐿𝑥 ⃗⃗⃗⃗0 − 𝐻𝑧⃗⃗⃗0 = ⃗0
⃗⃗⃗⃗0 − 𝑙𝑦

(𝐿 − 𝑏)𝑥
⃗⃗⃗⃗0 + (𝑎 − 𝑙)𝑦
⃗⃗⃗⃗0 + (𝑒 + 𝑐 − 𝐻)𝑧⃗⃗⃗0 + 𝑑𝑦 ⃗⃗⃗⃗7 = ⃗0
⃗⃗⃗⃗2 − 𝜆𝑦

Projection de ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 dans 𝔅0 :

0 𝔅1 cos 𝛼 𝔅0 − sin 𝛼 𝔅0
𝑦2 = (cos 𝛽 )
⃗⃗⃗⃗ ; 𝑥1 = ( sin 𝛼 )
⃗⃗⃗⃗ ; 𝑦1 = ( cos 𝛼 )
⃗⃗⃗⃗ ; 𝑧1 = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑧0
sin 𝛽 0 0

0 𝔅1 − sin 𝛼 cos 𝛽 𝔅1
⃗⃗⃗⃗2 = (cos 𝛽 ) = ( cos 𝛼 cos 𝛽 )
𝑦
sin 𝛽 sin 𝛽

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Dernière mise à jour Denis DEFAUCHY
Cinématique
22/12/2023 TP EVOLAP - Correction

Projection de ⃗⃗⃗⃗
𝑦7 dans 𝔅0 :

− sin 𝜑 𝔅6 0 𝔅0
𝑦7 = ( cos 𝜑 )
⃗⃗⃗⃗ ; 𝑥6 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑥5 = ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 ; 𝑦6 = (cos 𝜃 )
⃗⃗⃗⃗
0 sin 𝜃

− sin 𝜑 𝔅0
𝑦7 = (cos 𝜑 cos 𝜃 )
⃗⃗⃗⃗
cos 𝜑 sin 𝜃

Soit :

(𝐿 − 𝑏)𝑥
⃗⃗⃗⃗0 + (𝑎 + 𝑙)𝑦
⃗⃗⃗⃗0 + (𝑒 + 𝑐 + 𝐻)𝑧⃗⃗⃗0 + 𝑑𝑦
⃗⃗⃗⃗2 − 𝜆𝑦 ⃗
⃗⃗⃗⃗7 = 0

(𝐿 − 𝑏) + 𝑑(− sin 𝛼 cos 𝛽) − 𝜆(− sin 𝜑) = 0


{(𝑎 − 𝑙) + 𝑑(cos 𝛼 cos 𝛽) − 𝜆(cos 𝜑 cos 𝜃) = 0
(𝑒 + 𝑐 − 𝐻) + 𝑑(sin 𝛽) − 𝜆(cos 𝜑 sin 𝜃) = 0

(𝐿 − 𝑏) − 𝑑 sin 𝛼 cos 𝛽 + 𝜆 sin 𝜑 = 0


{(𝑎 − 𝑙) + 𝑑 cos 𝛼 cos 𝛽 − 𝜆 cos 𝜑 cos 𝜃 = 0
(𝑒 + 𝑐 − 𝐻) + 𝑑 sin 𝛽 − 𝜆 cos 𝜑 sin 𝜃 = 0

Conditions géométriques validées facilement quand le système est à l’horizontale (vrai dans toutes les
positions) :

- Sur ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 : 𝑳 = 𝒃
- Sur ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 : 𝑑 + 𝑎 = 𝜆 + 𝑙 et comme 𝜆 = 𝑑 : 𝒂 = 𝒍
- Sur ⃗⃗⃗
𝑧0 : 𝑯 = 𝒆 + 𝒄

Soit :

−𝑑 sin 𝛼 cos 𝛽 + 𝜆 sin 𝜑 = 0


{ 𝑑 cos 𝛼 cos 𝛽 − 𝜆 cos 𝜑 cos 𝜃 = 0
𝑑 sin 𝛽 − 𝜆 cos 𝜑 sin 𝜃 = 0

Exploitons ce système :

𝑑 sin 𝛼 cos 𝛽 = 𝜆 sin 𝜑 (1)


{𝑑 cos 𝛼 cos 𝛽 = 𝜆 cos 𝜑 cos 𝜃 (2)
𝑑 sin 𝛽 = 𝜆 cos 𝜑 sin 𝜃 (3)

(1)2 + (2)2 + (3)2 ⇒ 𝑑2 sin2 𝛼 cos2 𝛽 + 𝑑2 cos 2 𝛼 cos 2 𝛽 + 𝑑2 sin2 𝛽


= 𝜆2 sin2 𝜑 + 𝜆2 cos2 𝜑 cos2 𝜃 + 𝜆2 cos 2 𝜑 sin2 𝜃

⇒ 𝑑2 cos2 𝛽 + 𝑑2 sin2 𝛽 = 𝜆2 sin2 𝜑 + 𝜆2 cos2 𝜑

⇒ 𝑑2 = 𝜆2

⇒𝑑=𝜆

Problématique : Cela permet de ne pas avoir d’effet de zoom sur l’image lors des mouvements, la
caméra ni n’avance ni ne recule.

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