Dernière mise à jour Mécanismes – Vitesses – Denis DEFAUCHY

06/02/2020 Accélérations – Lois entrée/sortie TD9 - Sujet

Mécanismes
Vitesses et accélération - Lois
entrée/sortie

Cinématique du contact

Programme - Compétences
B211 MODELISER Torseur cinématique
Liaisons:
- géométrie des contacts entre deux solides
B214 MODELISER
- définition du contact ponctuel entre deux solides: roulement,
pivotement, glissement, condition cinématique de maintien du contact
Composition des vitesses angulaires
C26 RESOUDRE
Composition des vitesses

Page 1 sur 13
 Dernière mise à jour Mécanismes – Vitesses – Denis DEFAUCHY
06/02/2020 Accélérations – Lois entrée/sortie TD9 - Sujet

Cinématique du contact

Exercice 1: Banc d’essai de roulement

On s’intéresse dans cette étude à un banc d’essai de roulement et de glissement dont le schéma
cinématique est proposé ci-dessous :

𝟐
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶 = −𝑅𝑧⃗⃗⃗0 ⃗⃗⃗⃗𝟐
𝒛
𝔅1 = 𝔅0
⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟐
𝜃21 = (𝑥 ⃗⃗⃗⃗̂ 𝑥2 ) = (𝑧⃗⃗⃗̂
1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 )
1 , ⃗⃗⃗ 𝑩
𝟏

⃗⃗⃗⃗𝟎
𝒛

𝑨 𝑪
⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 𝟎
𝟎

Il est possible de motoriser la liaison glissière 1/0 et la liaison pivot 2/1.

Roulement sans glissement

Question 1: Déterminer la relation liant la vitesse de rotation 𝜴𝟐𝟏 et la vitesse dans

la glissière 𝑽𝟏𝟎 dans le cas où il y a roulement sans glissement en 𝑪

On impose une vitesse dans la glissière 𝑉10 et on laisse libre la liaison pivot 2/1 en 𝐵.
𝑅 = 50 𝑐𝑚

Question 2: Déterminer la valeur de la vitesse de rotation 𝜴𝟐𝟏 pour 𝑽𝟏𝟎 = 𝟏 𝒎. 𝒔−𝟏

Vitesse de glissement

On motorise la liaison pivot 2/1 en 𝐵 et on impose une vitesse de rotation 𝛺21 en parallèle de la vitesse
dans la glissière 𝑉10.

Question 3: Déterminer l’expression littérale de la vitesse de glissement 𝑽𝑮 en 𝑪

Question 4: Application numérique : 𝑽𝟏𝟎 = 𝟏 𝒎. 𝒔−𝟏 et 𝜴𝟐𝟏 = 𝟏𝟎 𝒕𝒓. 𝒎𝒊𝒏−𝟏

Page 2 sur 13
 Dernière mise à jour Mécanismes – Vitesses – Denis DEFAUCHY
06/02/2020 Accélérations – Lois entrée/sortie TD9 - Sujet

Exercice 2: Transport de menhirs

Le transport était (à priori) réalisé en utilisant des rondins de bois permettant de faire rouler le menhir
sur ceux-ci dans le but de s’affranchir des frottements du menhir sur le sol :

On propose de s’intéresser au mouvement de l’un de ces rondins en supposant qu’au contact du rondin
avec le sol d’une part et avec le menhir d’autre part, il y a roulement sans glissement.

Page 3 sur 13
 Dernière mise à jour Mécanismes – Vitesses – Denis DEFAUCHY
06/02/2020 Accélérations – Lois entrée/sortie TD9 - Sujet

On propose le modèle suivant : ⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝐵 = 𝑅𝑧⃗⃗⃗0
𝔅2 = 𝔅0
𝜃21 = (𝑥⃗⃗⃗⃗̂
1 𝑥 ) = (𝑧⃗⃗⃗̂
, ⃗⃗⃗⃗
2 1 𝑧 )
, ⃗⃗⃗
2
𝟐
𝑪

⃗⃗⃗⃗𝟏
𝒛
𝑩 ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏
𝟏
⃗⃗⃗⃗𝟎
𝒛

𝑨
𝟎 ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎

On suppose Ω10 > 0. Les rondins sont assimilés à des cylindres parfaits de rayons 𝑅 et de diamètres
𝐷 = 30𝑐𝑚.

Question 1: En exploitant la propriété de roulement sans glissement en 𝑨, exprimer

⃗ (𝑩, 𝟏/𝟎) en fonction de 𝑹, 𝜴𝟏𝟎 et d’un vecteur donné
la vitesse 𝑽
Question 2: De même, exprimer ⃗𝑽(𝑪, 𝟏/𝟎) en fonction de 𝜴𝟏𝟎 , 𝑹 et d’un vecteur donné
Question 3: Dans quelle direction se déplace le menhir ?
Question 4: En exploitant la propriété de roulement sans glissement en 𝑪, exprimer
⃗𝑽(𝑪, 𝟐/𝟎) en fonction de 𝜴𝟏𝟎 , 𝑹 et d’un vecteur donné

La vitesse de déplacement des rondins sera assimilée à la vitesse de leur centre de gravité 𝐵, c’est-à-
dire la vitesse de déplacement global « vu de loin » des rondins.

Question 5: En déduire le rapport entre les vitesses de déplacement du rondin 𝑽𝑹 et du

menhir 𝑽𝑴

Remarque : au-delà de ce problème de rondins, cette étude s’étend aux roulements à billes et surtout,
aux guidages linéaires à billes nécessitant une recirculation de celle-ci pour permettre des courses
importantes.

Page 4 sur 13
 Dernière mise à jour Mécanismes – Vitesses – Denis DEFAUCHY
06/02/2020 Accélérations – Lois entrée/sortie TD9 - Sujet

Exercice 3: Réducteur à billes

𝜔10
𝐴

𝛼
𝑦 𝛼
𝑅1

𝑅2 𝜔30
𝑧 𝑟
𝑥 𝑣
ℎ 𝑢
⃗

𝐵
𝑤
⃗⃗
𝜔20

On suppose roulement sans glissement aux 4 contacts en 𝑀,𝑁 𝑃 et 𝑄.

(𝐴, 𝑦) est l’axe de rotation de 1 par rapport à 0 et (𝐵, 𝑦) est l’axe de rotation de 2 par rapport à 0.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑁
On pose : 𝑢
⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖
. On définit la base 𝔅′ (𝑢 ⃗⃗ ) comme proposée sur le schéma.
⃗ , 𝑣, 𝑤
‖𝑀𝑁
On donne l’angle 𝛼 = 45°.
On définit la base 𝔅(𝑥 , 𝑦, 𝑧) à l’instant de la photo ci-dessus. En effet, cette base tourne, mais les
relations obtenues dans le plan représenté seront vraies quelle que soit la position des billes.

Question 1: Exprimer 𝒉 en fonction de 𝒓

Question 2: Exprimer 𝑽 ⃗ (𝑸, 𝟏/𝟎) en fonction de 𝑹𝟏 et 𝜽̇𝟏𝟎
Question 3: Exprimer 𝑽 ⃗ (𝑷, 𝟐/𝟎) en fonction de 𝑹𝟐 et 𝜽̇𝟐𝟎
Question 4: Exprimer les relations de roulement sans glissement en 𝑴 et 𝑵
′ ′
𝛼 𝔅 𝐿 𝔅
On pose ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝛺30 = (𝛽 ) et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑁 = (0) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐿 > 0.
𝛾 0
Question 5: Montrer que 𝜷 = 𝜸 = 𝟎
𝛺30 = 𝜃̇30 𝑢
On pose donc : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
Question 6: Montrer que ∀𝑷 ∈ (𝑴𝑵), 𝑽 ⃗ (𝑷, 𝟑/𝟎) = 𝟎⃗
On en déduit que l’axe de rotation de 3 par rapport à 0 est l’axe (𝑀, 𝑢
⃗ ).
Question 7: Exprimer 𝑽 ⃗ (𝑸, 𝟑/𝟎) en fonction de 𝒉 et 𝜽̇𝟑𝟎
Question 8: Exprimer ⃗𝑽(𝑷, 𝟑/𝟎) en fonction de 𝒉, 𝒓 et 𝜽̇𝟑𝟎
Question 9: En exploitant le RSG en 𝑸, déterminer la relation liant 𝜽̇𝟏𝟎 et 𝜽̇𝟑𝟎
Question 10: En exploitant le RSG en 𝑷, déterminer la relation liant 𝜽̇𝟐𝟎 et 𝜽̇𝟑𝟎
Question 11: En déduire la relation liant 𝜽̇𝟏𝟎 et 𝜽̇𝟐𝟎 en fonction de 𝑹𝟏 et 𝑹𝟐

Page 5 sur 13
 Dernière mise à jour Mécanismes – Vitesses – Denis DEFAUCHY
06/02/2020 Accélérations – Lois entrée/sortie TD9 - Sujet

Exercice 4: Déplacement d’une voiture

Soit une voiture en virage à rayon constant. Cette voiture se comporte comme un solide en rotation
autour d’un axe vertical passant par un point inconnu appelé 𝑂 plus ou moins éloigné de la route dans
l’intérieur du virage. Sur les véhicules classiques, les roues arrières ne tournent pas.
Notre objectif est de déterminer, lorsque les roues roulent sans glisser sur le sol :
1- Le lieu géométrique du point 𝑂 connaissant l’orientation fixe des roues arrières
2- La direction des roues avant connaissant la position du centre de rotation 𝑂
3- Les vitesses de rotation des 4 roues en virage connaissant le mouvement du véhicule
On propose le modèle suivant :

𝟏 𝟐

𝑨 𝑩

⊙ ⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟎

𝟓
⃗⃗⃗⃗
𝒃𝑪 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒃𝑫

⃗⃗⃗⃗
𝒂𝑪 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂𝑫

𝑪 𝑫

𝟑 𝟒
On appelle 1, 2, 3 et 4 les 4 roues du véhicule. On appelle 𝐴, 𝐵, 𝐶 et 𝐷 les centres des roues sur leurs
axes de rotation. On supposera que les pneus sont indéformables et que leur contact avec le sol se
réalise sur une ligne. Nous ne nous intéresserons toutefois qu’au centre de chaque ligne à l’aplomb
des points 𝐴, 𝐵, 𝐶 et 𝐷. On appelle 𝐴′ , 𝐵′ , 𝐶 ′ et 𝐷 ′ ces points de contact de chaque roue avec le sol.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐴′ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐵′ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐶 ′ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐷𝐷 ′ = −𝑟𝑧⃗⃗⃗0

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
On définit le vecteur rotation de la voiture 5 par rapport au sol 0 : Ω 50 = 𝜔𝑧
⃗⃗⃗0

On définit les vecteurs rotation de chaque roue par rapport au véhicule (volant fixe) :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω 15 = 𝜔15 ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐴 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω 25 = 𝜔25 ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω 35 = 𝜔35 ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑐 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω 45 = 𝜔45 ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐷

Avec ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐴 , ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵 , ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐶 et ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐷 des vecteurs unitaires. On se place dans la configuration classique où les roues
tournent autour d’axes horizontaux. On a donc ⃗⃗⃗⃗𝑎𝐴 , ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵 , ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐶 et ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐷 dans le plan horizontal.

Page 6 sur 13
 Dernière mise à jour Mécanismes – Vitesses – Denis DEFAUCHY
06/02/2020 Accélérations – Lois entrée/sortie TD9 - Sujet

On définit les vecteurs unitaires dans le plan horizontal ⃗⃗⃗⃗

𝑏𝐴 , ⃗⃗⃗⃗
𝑏𝐵 , ⃗⃗⃗⃗
𝑏𝐶 et ⃗⃗⃗⃗
𝑏𝐷 correspondant à la direction
de chaque roue. On a donc :

⃗⃗⃗⃗𝐴 ⟘𝑏
𝑎 ⃗⃗⃗⃗𝐴 ; ⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐵 ⟘𝑏 ⃗⃗⃗⃗𝐵 ; ⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐶 ⟘𝑏 ⃗⃗⃗⃗𝐶 ; ⃗⃗⃗⃗𝑎𝐷 ⟘𝑏⃗⃗⃗⃗𝐷
𝑧0 ⋀𝑎
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝐴 = 𝑏⃗⃗⃗⃗𝐴 ; 𝑧⃗⃗⃗0 ⋀𝑎 ⃗⃗⃗⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
𝑏𝐵 ; ⃗⃗⃗ 𝑧0 ⋀𝑎 ⃗⃗⃗⃗𝐶 = ⃗⃗⃗⃗
𝑏𝐶 ; ⃗⃗⃗ 𝑧0 ⋀𝑎⃗⃗⃗⃗𝐷 = ⃗⃗⃗⃗
𝑏𝐷
⃗⃗⃗⃗𝐴 , ⃗⃗⃗⃗
Ou encore, (𝑎 𝑏𝐴 , ⃗⃗⃗
𝑧0 ), (𝑎 ⃗⃗⃗⃗𝐵 , ⃗⃗⃗⃗
𝑏𝐵 , ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝐶 , ⃗⃗⃗⃗
𝑧0 ), (𝑎 𝑏𝐶 , ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝐷 , ⃗⃗⃗⃗
𝑧0 ) et (𝑎 𝑏𝐷 , ⃗⃗⃗ 𝑧0 ) sont des bases orthonormées directes

On sait que les roues arrière sont parallèles :

𝑎𝐶 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐷 ; ⃗⃗⃗⃗
𝑏𝐶 = ⃗⃗⃗⃗
𝑏𝐷

On définit les vecteurs ⃗⃗⃗⃗

𝑢𝐴 , ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝐵 , ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝐶 et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝐷 unitaires dont les directions sont pour le moment inconnues
tels que :

⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑅𝐴 ⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 𝑢𝐴 ; ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑅𝐵 ⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵 𝑢𝐵 ; ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑅𝐶 ⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐶 𝑢𝐶 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑅𝐷 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐷 𝑢𝐷

On ne peut donc pas à priori dire que les vecteurs ⃗⃗⃗⃗ 𝑢𝐴 , ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝐵 , ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝐶 et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝐷 sont respectivement orthogonaux
⃗⃗⃗⃗𝐴 , 𝑏
aux vecteurs 𝑏 ⃗⃗⃗⃗𝐵 , 𝑏
⃗⃗⃗⃗𝐶 et 𝑏
⃗⃗⃗⃗𝐷 . On va chercher à le démontrer.

On suppose qu’il y a roulement sans glissement aux contacts de toutes les roues avec le sol.

Pour concrétiser les données, en imaginant une situation illusoire où le point 𝑂 et les directions des
roues sont placés aléatoirement, on aurait :

⃗⃗⃗⃗
𝒖𝑨 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒖𝑩

⊙ ⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟎 𝑹𝑨 𝑨 𝑩
𝑹𝑩

𝑶
𝟓
⃗⃗⃗⃗
𝒃𝑪 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒃𝑫
𝑹𝑫
𝑹𝑪 ⃗⃗⃗⃗
𝒂𝑪 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂𝑫

𝑪 ⃗⃗⃗⃗
𝒖𝑪 𝑫 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒖𝑫

𝟑 𝟒

Page 7 sur 13
 Dernière mise à jour Mécanismes – Vitesses – Denis DEFAUCHY
06/02/2020 Accélérations – Lois entrée/sortie TD9 - Sujet

L’étude que nous allons mener consiste à exploiter le fait que le mouvement du centre de chaque roue
peut être exprimé en exploitant soit le mouvement de la voiture par rapport au sol, soit le mouvement
de la roue par rapport au sol. On propose le schéma suivant pour l’illustrer sur la roue 1 :

⃗⃗⃗⃗
𝒃𝑨 𝟏
⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟎
𝝎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝝎𝟏𝟓
𝑽(𝑨, 𝟓/𝟎) 𝑨 ⃗⃗⃗⃗
𝒂𝑨
𝑹𝑨 𝟓
𝑶
𝒓

𝑨′

On va montrer que la vitesse ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉(𝐴, 5/0) en passant par le mouvement de la voiture 5 par rapport au
sol 0 est la même vitesse que la vitesse ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐴, 5/0) en passant par la vitesse du point de contact en 𝐴′ .
En supposant le roulement sans glissement en 𝐴′ , on montrera des résultats intéressants.

Cahier des charges

Le véhicule étudié doit pouvoir effectuer des virages de rayon minimum :

𝑅𝑚𝑖𝑛 = 5 𝑚

Le système « crémaillère – Biellettes de direction » permet de faire varier l’orientation de chaque

roue par rapport à la direction du véhicule dans un intervalle [−45°; +45°]

Les roues doivent pouvoir avoir des vitesses de rotation différentes.

Page 8 sur 13
 Dernière mise à jour Mécanismes – Vitesses – Denis DEFAUCHY
06/02/2020 Accélérations – Lois entrée/sortie TD9 - Sujet

Position du centre de rotation 𝟓/𝟎

Dans cette partie, compte tenu de l’orientation imposée des roues arrière, nous souhaitons déterminer
les directions de ⃗⃗⃗⃗
𝑢𝐶 et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢𝐷 dans le but de déterminer le lieu du centre de rotation 𝑂 de la voiture par
rapport au sol imposé par la condition de roulement sans glissement aux contacts roues/sol.

Question 1: Exprimer les conditions de roulement s ans glissement en 𝑪′ et 𝑫′

Question 2: Montrer que 𝑽⃗ (𝑪′ , 𝟓/𝟎) = 𝑽
⃗ (𝑪, 𝟓/𝟎) et 𝑽
⃗ (𝑫′ , 𝟓/𝟎) = 𝑽
⃗ (𝑫, 𝟓/𝟎)
Question 3: En exploitant les relations précédentes, exprimer ⃗𝑽(𝑪, 𝟓/𝟎) en fonction de
⃗⃗⃗⃗𝑪 et ⃗𝑽(𝑫, 𝟓/𝟎) en fonction de 𝒓 et 𝝎𝟒𝟓 et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒓, 𝝎𝟑𝟓 et 𝒃 𝒃𝑫
Question 4: Exprimer ⃗𝑽(𝑪, 𝟓/𝟎) en fonction de 𝑹𝑪 , 𝝎 et ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝟎 et ⃗𝑽(𝑫, 𝟓/𝟎) en fonction
𝒖𝑪 ⋀𝒛
de 𝑹𝑫 , 𝝎 et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒖𝑫 ⋀𝒛⃗⃗⃗⃗𝟎
Question 5: En déduire que ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝑪 et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒖𝑪 ⟘𝒃 𝒖𝑫 ⟘𝒃 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑫
Question 6: En déduire que ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗𝑫
𝒖𝑪 = ±𝒖
Question 7: En déduire que le centre de rotation du mouvement de 𝟓/𝟎 est sur la
droite 𝑪𝑫

Page 9 sur 13
 Dernière mise à jour Mécanismes – Vitesses – Denis DEFAUCHY
06/02/2020 Accélérations – Lois entrée/sortie TD9 - Sujet

Directions des roues avant

Ayant déterminé le lieu du point 𝑂, on propose le modèle suivant :

𝑨 𝑩

𝑳
⃗⃗⃗⃗
𝒖𝑨 𝟓

⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟎 ⃗⃗⃗⃗
𝒖𝑩
𝑶

⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 𝑪 𝑮 𝑫

𝑹𝑮 𝟑 𝟒

On définit le point 𝐺 comme le point où l’on peut exprimer la vitesse du véhicule : 𝑉𝐺 = ‖𝑉 ⃗ (𝐺, 5/𝑂)‖
ainsi que le rayon du virage 𝑅𝐺 .
On donne :
𝑙 = 1,344 𝑚 ; 𝐿 = 2,347 𝑚
(𝐷𝑖𝑚𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛𝑠 𝐷𝐴𝐸)
Montrons que la condition de roulement sans glissement des roues avant impose que ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝐴 et ⃗⃗⃗⃗
𝑏𝐴 ⟘𝑢 𝑏𝐵 ⟘𝑢⃗⃗⃗⃗𝐵
Question 8: Exprimer les conditions de roulement sans glissement en 𝑨′ et 𝑩′
Question 9: Montrer que ⃗𝑽(𝑨′ , 𝟓/𝟎) = ⃗𝑽(𝑨, 𝟓/𝟎) et ⃗𝑽(𝑩′ , 𝟓/𝟎) = ⃗𝑽(𝑩, 𝟓/𝟎)
⃗ (𝑨, 𝟓/𝟎) en fonction
Question 10: En exploitant les relations préc édentes, exprimer 𝑽
de 𝒓, 𝝎𝟏𝟓 et ⃗⃗⃗⃗
𝒃𝑨 et ⃗𝑽(𝑩, 𝟓/𝟎) en fonction de 𝒓 et 𝝎𝟐𝟓 et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒃𝑩
Question 11: Exprimer 𝑽 ⃗ (𝑨, 𝟓/𝟎) en fonction de 𝑹𝑨 , 𝝎 et ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ (𝑩, 𝟓/𝟎) en fonction
⃗⃗⃗⃗𝟎 et 𝑽
𝒖𝑨 ⋀𝒛
de 𝑹𝑩 , 𝝎 et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒖𝑩 ⋀𝒛 ⃗⃗⃗⃗𝟎
Question 12: En déduire que 𝒃 ⃗⃗⃗⃗𝑨 ⟘𝒖
⃗⃗⃗⃗⃗𝑨 et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒃𝑩 ⟘𝒖 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑩
Question 13: Dessiner les roues avant en 𝑨 et 𝑩 en respectant leurs directions
respectives. On placera les angles 𝜶𝑨 et 𝜶𝑩 correspondant à l’angle d’orientation des
roues par rapport à la direction d e la voiture
Question 14: Quel type de roues permet « d’absorber » la composante de glissement
lorsque les directions ne sont pas respectées
Question 15: Déterminer l’expression des angles 𝜶𝑨 et 𝜶𝑩 en fonction de 𝑳, 𝒍 et 𝑹𝑮
Question 16: Donner l’expression de 𝜶𝑨 et 𝜶𝑩 pour que le véhicule ait un rayon de
virage minimum 𝑹𝒎𝒊𝒏 en fonction de 𝑹𝒎𝒊𝒏, 𝒍 et 𝑳
Question 17: Valider le critère de rayon de virage minimum précisé dans le cahier des
charges
Question 18: Combien vaut l’écart ∆𝒎𝒂𝒙 𝜶 entre la rotation des deux roues avant

Page 10 sur 13
 Dernière mise à jour Mécanismes – Vitesses – Denis DEFAUCHY
06/02/2020 Accélérations – Lois entrée/sortie TD9 - Sujet

On propose la courbe de la rotation des roues avant en fonction du rayon de virage pour une
rotation vers la gauche :

Cette courbe présente une asymptote horizontale. En effet, la ligne droite correspond à un rayon de
virage infini. La rotation du volant n’est donc pas proportionnelle au rayon de virage souhaité. Dès les
premiers degrés de rotation de celui-ci, le rayon du virage diminue pour s’approcher d’une valeur de
quelques dizaines de mètres.

On souhaite donc déterminer la relation qui est imposée aux roues en fonction du paramètre piloté
par le volant, c’est-à-dire l’orientation du mouvement de la voiture.

Page 11 sur 13
 Dernière mise à jour Mécanismes – Vitesses – Denis DEFAUCHY
06/02/2020 Accélérations – Lois entrée/sortie TD9 - Sujet

On introduit le point 𝐺 ′ au centre du segment [𝐴𝐵] entre les 2 roues avant. On souhaite définir un
paramètre qui représente l’orientation du véhicule et qui soit symétrique, c’est-à-dire qui soit
identique pour un même rayon de virage vers la droite ou vers la gauche. Il faut donc définir un angle
quelque part sur une droite (𝐺𝐺 ′ ). Le choix est fait de définir l’angle en 𝐺 ′ . On définit donc l’angle 𝛼
caractérisant la direction de ce point dans le mouvement de la voiture 5 par rapport au sol 0 :

𝑨 𝑮′ 𝑩

𝑳
⃗⃗⃗⃗
𝒖𝑨 𝟓

⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟎 ⃗⃗⃗⃗
𝒖𝑩
𝑶

⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 𝑮
𝑪 𝑫

𝑹𝑮 𝟑 𝟒
Question 19: Placer l’angle 𝜶 sur le schéma proposé
Question 20: Donner l’expression de 𝜶 en fonction de 𝑹𝑮 et 𝑳
Question 21: En déduire l’expression 𝜶𝑨 et 𝜶𝑩 en fonction de 𝜶, 𝒍 et 𝑳
On propose ci-dessous la courbe de l’évolution des angles 𝛼𝐴 et 𝛼𝐵 en fonction de l’orientation 𝛼
imposée par le volant :

Question 22: Décrire les solutions techniques permettant d’obtenir cette orienta tion
particulière des deux roues avant

Page 12 sur 13
 Dernière mise à jour Mécanismes – Vitesses – Denis DEFAUCHY
06/02/2020 Accélérations – Lois entrée/sortie TD9 - Sujet

Calcul des vitesses de rotation des roues

𝑨 𝑩

𝑳
𝟓
𝑽𝑮

⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟎
𝑶

⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 𝑮
𝑪 𝑫

𝟑 𝟒
𝑹𝑮

On donne les conditions suivantes :

𝑉⃗ (𝐺, 5/𝑂) = 𝑉𝐺 𝑢
⃗ ; ‖𝑢
⃗‖=1
⃗ (𝐺, 5/𝑂)‖ = 𝑉𝐺 = 130 𝑘𝑚. ℎ−1
‖𝑉

La voiture est en virage vers la gauche sur l’autoroute à un taux de rotation de 90° en 10 secondes

Le rayon des pneus vaut :

𝑟 = 295,5 𝑚𝑚

Question 23: Déterminer la valeur numérique de 𝑹𝑮

Question 24: En déduire les valeurs numériques de 𝑹𝑪 et 𝑹𝑫
Question 25: Calculer les valeurs numériques de 𝑹𝑨 et 𝑹𝑩
Question 26: Déterminer les valeurs numériques des vitesses des centres de chaque
roue 𝑽𝑨, 𝑽𝑩, 𝑽𝑪 et 𝑽𝑫 avec 3 décimales
Question 27: En déduire les valeurs numériques des vitesses de rotation des 4 roues
par rapport à la voiture 𝝎𝟏𝟓 , 𝝎𝟐𝟓 , 𝝎𝟑𝟓 et 𝝎𝟒𝟓
Question 28: Quelle roue va le plus vite ?
Question 29: Quelle roue va le moins vite ?
Question 30: Décrire les solutions techniques permettant d’avoir une vitesse de
rotation différente pour chaque roue

Page 13 sur 13