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République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université de Ghardaïa Filière : Automatique

Faculté des Sciences et de la Technologie Spécialité : Automatique et systèmes
Département des Sciences et Technologie Module : Commande de robots de manipulation
Domaine: Sciences et Technologies Niveau: 2ème année Master
Date: 21/01/2018 Durée: 1 h 30

Corrigé d'Examen du 1er Semestre

Nom: Prénom: Matricule:

Remarque:
 Toute documentation permise,
 Répondre directement sur le questionnaire,
 Les étapes de calculs doivent apparaitre dans les solutions.

1 pt
EXERCICE 1: Questions éclaires (vrai ou faux) (4 pts)
1. Si 𝐿𝑖 est une ligne et 𝐶𝑗 est une colonne d'une matrice de rotation, alors: 𝐿𝑖 𝐶𝑗 = 0. Vrai  Faux 1 pt
2. L'espace accessible est un sous-ensemble de l'espace dextre. Vrai  Faux 1 pt
3. Il existe une infinité de possibilités pour décrire l'orientation par les angles d'Euler. Vrai  Faux 1 pt
4. Le déterminant d'une matrice de rotation égale un. Vrai Faux

EXERCICE 2: (Matrice de Transformation Homogène) (4pts)

Considérons les deux transformations ci-dessous. Déterminer la matrice de transformation homogène de chaque
transformation.

𝒛𝟎
𝒙𝟏
𝒛𝟏 𝑹𝟏 𝒚𝟏
𝒛𝟎 𝒙𝟎
56
𝑹𝟎
𝒚𝟎
70 𝛉
55 33 𝒚𝟏
𝒙𝟎 80
25
𝑹𝟎 𝒙𝟏
𝒚𝟎
𝛉 𝑹𝟏
𝒛𝟏
2 pts 2 pts
Réponse:

𝟎 −𝟏 𝟎 −𝟓𝟓 𝟎 𝟎 𝟏 𝟓𝟔 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎
𝟎 𝒄𝒐𝒔(𝜽) −𝒔𝒊𝒏(𝜽) 𝟎
𝑻𝟏𝟎 = 𝟎 𝟎 −𝟏 𝟖𝟎 𝑻𝟏𝟎 = 𝟏 𝟎 𝟎 𝟐𝟓
𝟏 𝟎 𝟎 𝟕𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 −𝟑𝟑 𝟎 𝒔𝒊𝒏(𝜽) 𝒄𝒐𝒔(𝜽) 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

𝟎 𝒔𝒊𝒏(𝜽) 𝒄𝒐𝒔(𝜽) 𝟓𝟔
𝟏 𝟎 𝟎 𝟐𝟓
=
𝟎 𝒄𝒐𝒔(𝜽) −𝒔𝒊𝒏(𝜽) −𝟑𝟑
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

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EXERCICE 3: (Le tableau des paramètres D-H) (6 pts)

Soit le robot de la Figure ci-dessous (la configuration zéro), ayant 6 degrés de liberté.

𝒙𝟑
3 pts

𝜽𝟏
𝒙𝟓 𝒚𝟑 𝒙𝟐

𝒙𝟒
𝒚𝟓 𝒛𝟑
𝒙𝟔

𝒛𝟓 𝒚𝟐 𝜽𝟑
𝒛𝟔 𝒚𝟒
𝒛𝟒 𝒛𝟐
𝒚𝟔 𝜽𝟓
𝜽𝟒
𝜽𝟔

𝒙𝟏 𝒚𝟏
𝜽𝟐
𝒛𝟎
𝒛𝟏

𝒙𝟎 𝒚𝟎

QUESTIONS :

1. Placer les référentiels sur la figure ci-dissous selon la convention de Denavit-Hartenberg.

2. Construire le tableau des paramètres DH du robot.
3 pts
Réponses:
2. Le tableau des paramètres DH

i 𝜃𝑖 𝑑𝑖 𝑎𝑖 𝛼𝑖
1 𝜽𝟏 290 0 −90°
2 𝜽𝟐 − 90 0 270 0°
3 𝜽𝟑 0 70 −90°
4 𝜽𝟒 302 0 90°
5 𝜽𝟓 0 0 −90°
6 𝜽𝟔 + 90 72 0 0

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EXERCICE 3: (6 pts)
45°
Un bloc repose sur le sol, (Figure ci-contre). Sa vue 𝓡𝟏 𝒛𝟏
de côté est un triangle isocèle droit avec l'angle de l 𝒙𝟏
45°. La hauteur h = 6 et la largeur l = 4 mètres.
Trois repères sont attachés. 𝒚𝟏
1. Trouver la matrice de transformation homogène h
qui décrit le repère ℛ1 par rapport au repère ℛ0 ;
2. Trouver la matrice de transformation homogène
qui décrit le repère ℛ2 par rapport au repère ℛ0 ; 𝒛𝟎
3. Déterminer la relation entre le repère ℛ2 et le 𝒚𝟎
repère ℛ1 .
45° 𝒚𝟐
𝓡𝟎
4. Supposons que le repère ℛ1 est le résultat d'une 45° 𝓡𝟐
rotation du repère ℛ0 autour un vecteur 𝒙𝟎
arbitraire avant la translation,
𝒛𝟐
 Déterminer ce vecteur et l'angle de rotation. 𝒙𝟐
Réponse:
1.5 pts
𝟐 𝟐
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝒄𝒐𝒔(−𝟒𝟓) −𝒔𝒊𝒏(−𝟒𝟓) 𝟎 𝟎 𝟎
𝟐 𝟐
𝟏 −𝟏 𝟎 𝟎 𝒍 𝟎 𝒄𝒐𝒔(−𝟒𝟓) −𝒔𝒊𝒏(−𝟒𝟓) 𝟎 −𝟏 𝟎 𝟎 𝒍 −𝟏 𝟎 𝟎 𝟒
1. 𝑻𝟎 = = =
𝟎 𝟎 𝟏 𝒉 𝟎 𝒔𝒊𝒏(−𝟒𝟓) 𝒄𝒐𝒔(−𝟒𝟓) 𝟎 𝟎 𝒔𝒊𝒏(−𝟒𝟓) 𝒄𝒐𝒔(−𝟒𝟓) 𝒉 𝟎 −
𝟐 𝟐
𝟔
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟐 𝟐
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

𝟏 𝟎 𝟎 𝒉 𝟏 𝟎 𝟎 𝟔
𝟎 𝟎 −𝟏 𝟒 1.5 pts
2. 𝑻𝟐𝟎 = 𝟎 𝟎 −𝟏 𝒍
= 1.5 pts
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

𝟐 𝟐
𝟎 𝟏 𝟎 −𝒉 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝒄𝒐𝒔(−𝟒𝟓) −𝒔𝒊𝒏(−𝟒𝟓) −𝒉 𝟎 −𝟔
𝟐 𝟐
𝟏 𝟎 𝟎 𝟏 𝒉 𝟎 𝒄𝒐𝒔(−𝟒𝟓) −𝒔𝒊𝒏(𝟒𝟓) 𝟎 𝟎 𝒔𝒊𝒏(−𝟒𝟓) 𝒄𝒐𝒔(−𝟒𝟓) 𝒉 𝟐 𝟐
3. 𝑻𝟐 = = = 𝟎 − 𝟔
𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝒔𝒊𝒏(−𝟒𝟓) 𝒄𝒐𝒔(−𝟒𝟓) 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟐 𝟐
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏

4. Le vecteur et l'angle de rotation:

𝑟11 𝑟12 𝑟13 𝟎
𝟐 𝟐
𝟐 𝟐
𝑟
R = 21 𝑟22 𝑟23 = −𝟏 𝟎 𝟎
𝑟31 𝑟32 𝑟33 𝟎 −
𝟐 𝟐
𝟐 𝟐
0.75 pts
La matrice R correspond à une rotation autour d'un axe 𝑟 d'un angle θ, où:
𝟐
(𝑟 +𝑟 +𝑟 )−1 (0+0+ )−1
θ = 𝑐𝑜𝑠 −1 11 22 33 =𝑐𝑜𝑠 −1 𝟐
= 𝑐𝑜𝑠 −1 −0.1464 =98.42°
2 2

𝟐
− −0 0.75 pts
𝑟32 − 𝑟23 𝟐
– 0.357
1 1 𝟐
𝑟 = 2 sin 𝜃 𝑟13 − 𝑟31 = −0 = 0.357
2 sin (98.42) 𝟐
𝑟21 − 𝑟12 −0.863
𝟐
−𝟏 − 𝟐
Alors,
– 0.357
θ = 98.42° 𝑟 = 0.357
−0.863
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