Ce cours traite de la régulation des systèmes continus. Il comprend trois chapitres sur les rappels mathématiques, l'étude des systèmes continus et la commande et la correction d'un processus de régulation.
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Ce cours traite de la régulation des systèmes continus. Il comprend trois chapitres sur les rappels mathématiques, l'étude des systèmes continus et la commande et la correction d'un processus de régulation.
Ce cours traite de la régulation des systèmes continus. Il comprend trois chapitres sur les rappels mathématiques, l'étude des systèmes continus et la commande et la correction d'un processus de régulation.
Ce cours traite de la régulation des systèmes continus. Il comprend trois chapitres sur les rappels mathématiques, l'étude des systèmes continus et la commande et la correction d'un processus de régulation.
• Un signal est la grandeur physique porteuse d’une
information
Exemples : position, vitesse, température, signal électrique,…
Quelques signaux importants • L'échelon unité (t) (t) 0 pour t 0 1 1 pour t 0 t 0 • La rampe unitaire r(t) r(t) 0 pour t 0 1 t pour t 0 t • La fenêtre rectangulaire 0 1
T rect(t/T) 1 1 t 𝑡 2 Aire = T 𝑟𝑒𝑐𝑡( ) = 𝑇 T 0 t 2 T T 2 0 2 Quelques signaux importants • L'impulsion de Dirac
(t) n’est pas une fonction. C’est un “être” à valeur infinie en un
point et à valeur nulle partout ailleurs
Par convention, la représentation graphique de (t) est une flèche
verticale placée en t=0 de hauteur proportionnelle à la constante de pondération ici égale à 1. Définition - Système
• C’est l’objet que l’on désire étudier possédant un ou des
signaux d’entrée et un ou des signaux de sortie Exemples : voiture, avion, circuit électrique, bras de robot,…
• En automatique, on représente souvent un système par un
schéma fonctionnel (ou schéma bloc)
entrée sortie Système Définition - Système Statique (Ou instantanée) • C’est un système dont l’état (ensemble de grandeurs suffisant à qualifier le système) à un instant donné ne dépend que de l’entrée à cet instant
• Un système statique est dit sans mémoire car sa sortie y(t) est indépendante des valeurs antérieures de l’entrée u() avec < t, pour tout t
• L’étude d’un système statique nécessite la connaissance de :
– sa loi d’évolution, qui prend la forme d’une équation algébrique du type y(t)=f [x(t)]
2(t ) • Exemples : y(t)=R x(t) y( t ) 2 x 5 cos x( t ) 1 Définition - Système dynamique
• C’est un système dont l’état (ensemble de grandeurs suffisant à
qualifier le système) évolue en fonction du temps
– Un système dynamique est dit à mémoire car sa sortie dépend de ses
valeurs et de celles de l’entrée dans le passé
• L’étude d’un système dynamique nécessite la connaissance de :
– sa loi d’évolution, qui prend la forme d’une équation différentielle – son état initial, c’est-à-dire son état à l’instant t=0
• Exemples: Propriété importante : Linéarité • Un système est linéaire – S’il est homogène et additif – Si pour n’importe quelle paire d’entrée x1(t) et x2(t), la réponse du système à 1 x1(t)+2 x2(t) est égale à la somme des réponses à l’entrée 1 x1(t) et à l’entrée 2 x2(t)
– Si on sait calculer la réponse d’un système à des entrées simples, on
pourra calculer la réponse à n’importe quelle combinaison linéaire de ces entrées simples Propriété importante : Invariance dans le temps • Un système invariant dans le temps (ou stationnaire) a des caractéristiques qui ne varient pas dans le temps – si on applique le signal u(t) à l’entrée du système et que l’on obtient y(t), alors pour tout décalage temporel , si on applique le signal u(t-) à l’entrée du système, on obtiendra y(t-) Propriété importante : Causalité • Un système est causal – si l’effet (variation de la sortie) suit la cause (variation de l’entrée) dans le temps – La réponse (temporelle) du système ne peut précéder son entrée
– Tous les systèmes physiques réels sont causaux
• Un signal est causal
si x(t ) 0 t 0 Système dynamique linéaire invariant dans le temps (LTI) et causal • Un système dynamique d’entrée x(t) et de sortie y(t) décrit par une équation différentielle linéaire à coefficients constants :
est linéaire, invariant dans le temps (LTI) et causal
Dans la suite du cours, on supposera
que les systèmes dynamiques sont LTI et causal Définition-Modèle • C’est un ensemble de relations mathématiques entre le ou les signaux d’entrée et le ou les signaux de sortie d’un système – Il doit approcher le comportement réel du système
entrée Sortie physique réelle
Système
Sortie simulée Modèle
– Sa complexité/précision dépend de son utilisation
Réponse temporelle d’un système – Solution – entrée Sortie/réponse Système
Sortie/réponse ? Modèle
– On a déterminé un modèle de connaissance qui prend la forme
d’une équation différentielle linéaire à coefficients constants
Comment exploiter cette équation différentielle pour déterminer
la réponse à un signal d’entrée quelconque ? Exemple : réponse indicielle d’un filtre RC On peut facilement déterminer un modèle de connaissance qui prend la forme d’une équation différentielle linéaire à coefficients constants.
Solution 1 - Il faut résoudre son équation différentielle par les
méthodes mathématiques classiques !
x(t) C y(t) ? Résolution d’équations différentielles à l’aide de la transformée de Laplace • Résoudre une équation différentielle d’ordre > à 2 à l’aide des méthodes mathématiques classiques est souvent compliquée
Solution 2 – Exploiter la transformée de Laplace (TL). Calculs plus
simples !
• La procédure de résolution est alors la suivante :
1. Appliquer la TL aux 2 membres de l’équation différentielle en y(t) en tenant compte des conditions initiales des signaux 2. Calculer Y(s) en utilisant les propriétés et la table de TL 3. Décomposer Y(s) en éléments simples 4. Utiliser la table de transformées pour obtenir y(t) par transformée inverse Définition
• Soit un signal à temps continu x(t) causal, la transformée de
Laplace de x(t) est définie par :
où – s est la variable de Laplace (parfois notée p) – s est complexe : s= +j
• On dit que X(s) est la transformée de Laplace du signal x(t)
Transformée de Laplace de signaux usuels • Impulsion de Dirac L (t) 1 • Echelon unité L(t) 1 s
• Rampe unité Lr(t) 12 s
• Exponentielle causal (a scalaire réel ou complexe)
Table de transformées de Laplace Table de transformées de Laplace Quelques propriétés importantes de la transformée de Laplace • Linéarité L a x(t) a X(s) L a x(t) b y(t) a X(s)+b Y(s) • Dérivation par rapport au temps
• Théorème du retard
Lx(t t0 ) e-st
0 X s Quelques propriétés importantes de la transformée de Laplace • Produit de convolution
• Théorème de la valeur initiale
• Théorème de la valeur finale
Transformée de Laplace inverse • Le problème consiste à retrouver le signal x(t) à partir de X(s)
• Utilisation de la définition à partir de l’intégrale
Formule compliquée ! On évite de l’utiliser
• La transformée de Laplace inverse est un opérateur linéaire
On va exploiter cette propriété Transformée de Laplace inverse dans le cas de formes simples • Exploitation directe de la table de transformées de Laplace – On essaie de mettre la transformée de Laplace sous une forme donnée dans la table
• Exemples Transformée de Laplace inverse dans le cas de formes simples • Exploitation directe de la table de transformées de Laplace – On essaie de mettre la transformée de Laplace sous une forme donnée dans la table
• Exemples (suite) : Transformée de Laplace inverse par décomposition en éléments simples • La méthode consiste à décomposer en éléments simples Y(s) et à exploiter ensuite la table de transformées de Laplace Rappels : décomposition en éléments simples Transformée de Laplace inverse Exemple
• Déterminer le signal y(t) ayant comme transformée de Laplace
Rappels : décomposition en éléments simples • 2ème cas : Si Y(s) possède une racine multiple s1 de multiplicité r :
– Formule compliquée ! On évite de l’utiliser
– Méthode recommandée pour les cas « simples » :
• On détermine Ar par la méthode des limites • On choisit des valeurs de s≠s1 (par exemple s=0, s=-1 etc) • on résout un système d’équations pour les coefficients A1,…, Ar-1 Transformée de Laplace inverse Exemple • Déterminer le signal y(t) ayant comme transformée de Laplace Cas particuliers de transformées de Laplace du 2e ordre Exemple : réponse indicielle d’un circuit RC A partir de l’équation différentielle
Solution 2 – Exploiter la transformée de Laplace
R C y(t) ? Réponse temporelle d’un système – Bilan entrée réponse ? Modèle
